挖掘机轨迹控制方法、装置及挖掘机与流程

1.本发明涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种挖掘机轨迹控制方法、装置及挖掘机。


背景技术：

2.挖掘机在设施修建以及抢险救灾等方面可以发挥重要的作用。基于挖掘机驾驶人员的操作可以控制挖掘机在作业现场进行挖掘等工作。
3.挖掘机轨迹控制，可以通过对挖掘机铲斗的运动轨迹的控制，实现一键平地或修坡等作业，可以协助挖掘机更准确、更高效的作业。但是，现有技术中进行挖掘机轨迹控制时，需要驾驶人员在挖掘机的显示装置上进行操作，输入控制参数，从而实现对挖掘机的轨迹控制。现有的挖掘机轨迹控制方法中驾驶人员的操作较繁琐。


技术实现要素：

4.本发明提供一种挖掘机轨迹控制方法、装置及挖掘机，用以解决现有技术中操作较繁琐的缺陷，实现通过更简单的操作进行挖掘机轨迹控制。
5.本发明提供一种挖掘机轨迹控制方法，包括：
6.接收用户在挖掘机的手柄上的切换操作，响应于所述切换操作，从多个轨迹模式中选择目标轨迹模式，解锁所述手柄上对应于所述目标轨迹模式的特定按键；
7.接收用户在所述目标轨迹模式下对所述特定按键的操作；
8.响应于所述特定按键的操作，对所述挖掘机执行目标动作的轨迹进行控制。
9.根据本发明提供的一种挖掘机轨迹控制方法，所述多个轨迹模式包括：平地模式、修坡模式、直推模式和平举模式。
10.根据本发明提供的一种挖掘机轨迹控制方法，所述接收用户在挖掘机的手柄上的切换操作，从多个轨迹模式中选择目标轨迹模式，具体包括：
11.接收所述用户对设置于所述手柄上的切换按键的切换操作；
12.响应于所述切换操作，将所述挖掘机的轨迹模式切换至所述目标轨迹模式。
13.根据本发明提供的一种挖掘机轨迹控制方法，所述轨迹模式与所述手柄上的特定按键相对应，所述特定按键的数量根据所述轨迹模式的控制需求确定。
14.根据本发明提供的一种挖掘机轨迹控制方法，所述接收用户在所述目标轨迹模式下对所述特定按键的操作，具体包括：
15.对所述特定按键中的斗杆动作开关进行滑动操作；
16.响应于所述斗杆动作开关的滑动操作，对所述挖掘机的铲斗的高度或角度进行调整；
17.对所述特定按键中的斗杆动作基准线开关进行操作；
18.响应于所述斗杆动作基准线开关的操作，对所述挖掘机斗杆动作的基准线高度进行调整。
19.根据本发明提供的一种挖掘机轨迹控制方法，所述接收用户在所述目标轨迹模式下对所述特定按键的操作，具体包括：
20.对所述特定按键中的动臂动作开关进行滑动操作；
21.响应于所述动臂动作开关的滑动操作，对所述挖掘机的动臂的高度或角度进行调整；
22.对所述特定按键中的动臂动作基准线开关进行操作；
23.响应于所述动臂动作基准线开关的操作，对所述挖掘机动臂动作的基准线角度进行调整。
24.根据本发明提供的一种挖掘机轨迹控制方法，所述轨迹模式对应的特定按键由用户根据使用习惯从所述手柄按键中进行选择，未被选中的按键在所述目标轨迹模式下为锁定失效状态。
25.根据本发明提供的一种挖掘机轨迹控制方法，所述方法还包括：
26.接收用户的按键功能设定输入；
27.根据所述按键功能设定输入，确定所述轨迹模式对应的特定按键的功能。
28.本发明还提供一种挖掘机轨迹控制装置，包括：
29.模式确认模块，用于接收用户在挖掘机的手柄上的切换操作，响应于所述切换操作，从多个轨迹模式中选择目标轨迹模式，解锁所述手柄上对应于所述目标轨迹模式的特定按键；
30.操作确认模块，用于接收用户在所述目标轨迹模式下对所述特定按键的操作；
31.轨迹控制模块，用于响应于所述特定按键的操作，对所述挖掘机执行目标动作的轨迹进行控制。
32.本发明还提供一种挖掘机，包括如上述的挖掘机轨迹控制装置。
33.本发明提供的挖掘机轨迹控制方法、装置及挖掘机，通过响应于用户在挖掘机手柄上的切换操作，将挖掘机当前的轨迹模式切换为目标轨迹模式，并解锁目标轨迹模式对应的特定按键之后，响应于用户在目标轨迹模式下对上述特定按键的操作，对挖掘机执行目标动作的轨迹进行控制，能避免用户在进行挖掘机轨迹控制过程中在挖掘机显示装置上的操作，能通过更简单的操作实现对挖掘机的轨迹控制，能降低挖掘机轨迹控制的操作难度，能避免用户在操作挖掘机过程中注意力分散，能提高作业安全。
附图说明
34.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
35.图1是本发明提供的挖掘机轨迹控制方法的流程示意图之一；
36.图2是本发明提供的挖掘机轨迹控制方法中挖掘机斗杆动作的基准线提升示意图之一；
37.图3是本发明提供的挖掘机轨迹控制方法中挖掘机斗杆动作的基准线提升示意图之二；
38.图4是本发明提供的挖掘机轨迹控制方法中挖掘机斗杆动作的基准线降低示意图之一；
39.图5是本发明提供的挖掘机轨迹控制方法中挖掘机斗杆动作的基准线降低示意图之二；
40.图6是本发明提供的挖掘机轨迹控制方法中挖掘机动臂动作的基准线旋转示意图之一；
41.图7是本发明提供的挖掘机轨迹控制方法中挖掘机动臂动作的基准线旋转示意图之二；
42.图8是本发明提供的挖掘机轨迹控制方法中挖掘机动臂动作的基准线旋转示意图之三；
43.图9是本发明提供的挖掘机轨迹控制方法中挖掘机动臂动作的基准线旋转示意图之四；
44.图10是本发明提供的挖掘机轨迹控制方法中左手柄和右手柄的结构示意图之一；
45.图11是本发明提供的挖掘机轨迹控制方法中左手柄和右手柄的结构示意图之二；
46.图12是本发明提供的挖掘机轨迹控制方法的流程示意图之二；
47.图13是本发明提供的挖掘机轨迹控制装置的结构示意图；
48.图14是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
49.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
50.需要说明的是，挖掘机的显示装置可以用于显示挖掘机的运行参数，供挖掘机驾驶人员查看。挖掘机的显示装置还可以实现用户交互，挖掘机驾驶人员可以通过在挖掘机的显示装置上的操作，输入控制参数、开启或禁用某一功能等。
51.挖掘机驾驶人员习惯仅使用手柄对挖掘机进行操作，在操作过程中频繁在手柄和挖掘机的显示装置之间进行切换，不符合挖掘机驾驶人员的操作习惯。挖掘机作业过程中产生的振动，容易导致挖掘机驾驶人员在显示装置上进行操作时发生误触，可能导致挖掘机进行错误的动作或其他更严重的安全事故。挖掘机驾驶人员在操作时频繁查看显示装置，也会分散挖掘机驾驶人员的注意力，存在安全隐患。
52.图1是本发明提供的挖掘机轨迹控制方法的流程示意图。下面结合图1描述本发明的挖掘机轨迹控制方法。如图1所示，该方法包括：步骤101、接收用户在挖掘机的手柄上的切换操作，响应于切换操作，从多个轨迹模式中选择目标轨迹模式，解锁手柄上对应于目标轨迹模式的特定按键。
53.需要说明的是，本发明实施例的执行主体为挖掘机轨迹控制装置。
54.本发明实施例中的挖掘机可以配置有两个手柄，分别为左手柄和右手柄。左手柄和右手柄分别与挖掘机轨迹控制装置电连接，例如：左手柄和右手柄通过can总线分别与挖掘机轨迹控制装置电连接；或者，左手柄和右手柄还可以与挖掘机轨迹控制装置通讯连接。
左手柄和右手柄除了具有常规的挖掘机手柄的功能以外，左手柄和右手柄上还设置有多个按键，仅根据挖掘机驾驶人员对上述按键的操作，就可以实现对挖掘机进行轨迹模式切换、对挖掘机执行的动作进行轨迹控制等，而无需挖掘机驾驶人员在挖掘机的显示装置上进行操作。
55.需要说明的是，本发明实施例中的用户为挖掘机驾驶人员。
56.需要说明的是，挖掘机在不同的轨迹模式下，可以根据相关控制指令自动完成预设的一系列动作，例如：若挖掘机的轨迹模式为平地模式，则挖掘机可以根据相关控制指令自动完成平地动作。挖掘机可以有多个轨迹模式，本发明实施例中对挖掘机的轨迹模式不作具体限定。
57.需要说明的是，在通过本发明的挖掘机轨迹控制方法对挖掘机进行轨迹控制之前，需要判断挖掘机的辅助功能是否被禁用。若判断获知挖掘机的辅助功能被禁用，则可以基于用户在挖掘机的显示装置上的操作，开启挖掘机的辅助功能。
58.目标动作，可以指用户需要挖掘机进行的动作。例如：目标动作可以为平地动作、修坡动作、平举动作或直推动作等。
59.需要说明的是，由斗杆驱动进行的动作可以称为斗杆动作；有动臂驱动进行的动作可以称为动臂动作。
60.目标动作与目标轨迹模式存在对应关系，即某一目标动作仅能在该目标动作对应的目标轨迹模式下才可以进行。
61.用户可以根据预先确定的目标动作，确定该目标动作对应的目标轨迹模式。
62.用户通过在挖掘机手柄上进行切换操作，可以实现从多个轨迹模式中选择目标轨迹模式，并解锁挖掘机手柄上对应于目标轨迹模式的特定按键。
63.例如：用户在挖掘机手柄上进行的切换操作可以包括：对预先确定的切换按键的至少一次短时按压操作，以及对上述切换按键的长时按压操作。具体地，用户通过对上述切换按键的每进行一次短时按压操作，可以实现按照预先确定的顺序将挖掘机当前的轨迹模式切换至下一轨迹模式，用户通过对上述切换按键进行至少一次短时按压操作，可以实现将挖掘机的轨迹模式切换至目标轨迹模式；确定挖掘机的轨迹模式为目标轨迹模式之后，用户通过对上述切换按键的长时按压操作，则可以解锁挖掘机手柄上对应于目标轨迹模式的特定按键。
64.又例如：用户在挖掘机手柄上进行的切换操作还可以包括：对预先确定的代表目标轨迹模式的模式确认按键的长时按压操作。具体地，挖掘机手柄上可以有多个模式确认按键，每一模式确认按键可以代表一种轨迹模式，用户通过对代表目标轨迹模式的模式确认按键的长时按压操作，可以实现将挖掘机当前的轨迹模式切换至目标轨迹模式，并同时解锁挖掘机手柄上对应于目标轨迹模式的特定按键。
65.需要说明的是，用户可以基于挖掘机显示装置显示的内容确定挖掘机当前的轨迹模式是否为目标轨迹模式。
66.需要说明的是，本发明实施例中对用户在挖掘机手柄上进行的切换操作不作具体限定。上述短时和长时的具体时长可以根据实际情况确定，例如：短时的时长可以为少于1秒，长时的时长可以为3秒以上。本发明实施例对短时和长时的具体时长不作限定。
67.根据挖掘机手柄上各按键的功能，可以确定每一目标轨迹模式对应的特定按键。
用户通过在目标轨迹模式下对目标轨迹模式对应的特定按键的操作，可以实现对挖掘机执行目标动作的轨迹进行控制。
68.步骤102、接收用户在目标轨迹模式下对特定按键的操作。
69.用户在目标轨迹模式下对目标轨迹模式对应的特定按键进行操作之后，挖掘机轨迹控制装置可以接收上述对特定按键的操作。
70.步骤103、响应于特定按键的操作，对挖掘机执行目标动作的轨迹进行控制。
71.接收用户在对上述特定按键的操作之后，挖掘机轨迹控制装置可以响应于上述特定按键的操作，通过调整挖掘机铲斗的高度或角度，实现对挖掘机执行目标动作的轨迹的控制。
72.按照预设的轨迹调整挖掘机铲斗的高度或角度，实现对挖掘机执行目标动作的轨迹的控制，具体可以包括：获取挖掘机的运动轨迹，根据运动轨迹得到当前时刻挖掘机中运动机构的初始控制信号，并根据上述初始控制信号调整挖掘机铲斗的高度或角度。获取同一时刻用于表征运动机构实际负载的参数，基于参数得到初始控制信号的调整量。获得初始控制信号的调整量之后，可以将初始控制信号与调整量求和(例如代数和)作为对液压系统和运动机构等的最终控制信号，并将上述最终控制信号发送至液压系统和运动机构等，从而进一步的对挖掘机铲斗的高度或角度进行调整，实现一键执行第一目标动作。其中，挖掘机中运动机构包括动臂、斗杆、铲斗中的一个或多个。
73.需要说明的是，通常情况下挖掘机进行轨迹控制的流程包括：机器上电、启动发动机、用户在挖掘机显示装置上进行一系列操作(包括打开辅助作业设置界面、开启辅助作业功能、输入控制参数)、用户操作手柄、启动轨迹控制。而基于本发明实施例的挖掘机轨迹控制方法，挖掘机进行轨迹控制的流程仅包括：机器上电、启动发动机、用户在挖掘机手柄上对目标轨迹模式对应的特定按键进行操作、开始轨迹控制。本发明实施例的挖掘机轨迹控制方法大幅简化了对挖掘机进行轨迹控制的流程，提高了用户使用挖掘机轨迹控制功能的使用意愿，可以提高挖掘机轨迹控制功能的使用效率。
74.本发明实施例通过响应于用户在挖掘机手柄上的切换操作，将挖掘机当前的轨迹模式切换为目标轨迹模式，并解锁目标轨迹模式对应的特定按键之后，响应于用户在目标轨迹模式下对上述特定按键的操作，对挖掘机执行目标动作的轨迹进行控制，能避免用户在进行挖掘机轨迹控制过程中在挖掘机显示装置上的操作，能通过更简单的操作实现对挖掘机的轨迹控制，能降低挖掘机轨迹控制的操作难度，能避免用户在操作挖掘机过程中注意力分散，能提高作业安全。
75.基于上述各实施例的内容，多个轨迹模式包括：平地模式、修坡模式、直推模式和平举模式。
76.具体地，挖掘机的轨迹模式为平地模式，挖掘机可以进行平地动作。平地动作为反铲的功能，是由斗杆驱动的斗杆动作。挖掘机的轨迹模式为修坡模式，挖掘机可以进行修坡动作。修坡动作为反铲的功能，是由斗杆驱动的斗杆动作。挖掘机的轨迹模式为直推模式，挖掘机可以进行直推动作。直推动作为反铲的功能，是由斗杆驱动的斗杆动作。挖掘机的轨迹模式为平举模式，挖掘的可以进行平举动作。平举动作为正铲的功能，是由动臂驱动的动臂动作。
77.本发明实施例中，挖掘机的轨迹模式可以为平地模式、修坡模式、直推模式或平举
模式，能在不同的轨迹模式下，对挖掘机执行目标动作的轨迹进行控制。
78.基于上述各实施例的内容，接收用户在挖掘机的手柄上的切换操作，从多个轨迹模式中选择目标轨迹模式，具体包括：接收用户对设置于挖掘机的手柄上的切换按键的切换操作。
79.具体地，可以将设置于挖掘机的手柄上的用于切换挖掘机的轨迹模式的按键作为切换按键。
80.通过对切换按键进行切换操作，可以将挖掘机的轨迹模式切换至目标轨迹模式，例如：用户通过对切换按键进行短时按压的切换操作，可以按照预先确定的顺序将挖掘机当前的轨迹模式切换至下一轨迹模式；通过至少一次的短时按压切换按键的切换操作，可以将挖掘机的轨迹模式切换至目标轨迹模式。
81.用户对切换按键进行切换操作之后，挖掘机轨迹控制装置可以接收上述切换操作。
82.响应于切换操作，将挖掘机的轨迹模式切换至目标轨迹模式。
83.具体地，接收上述切换操作之后，响应于上述切换操作，挖掘机轨迹控制装置可以按照预先确定的顺序对挖掘机的轨迹模式进行至少一次切换，从而可以将挖掘机的轨迹模式切换至目标轨迹模式。
84.需要说明的是，通常情况下切换挖掘机的轨迹模式需要用户在挖掘机的显示装置上进行如下操作：通过点击辅助控制开关进入辅助作业设置界面、在辅助作业设置界面关闭当前的轨迹模式、在辅助作业设置界面上进行滑动、点击的操作、切换至所需辅助作业模式页面、打开所需辅助作业模式。而基于本发明实施例的挖掘机轨迹控制方法，挖掘机切换轨迹模式的流程仅包括：用户对挖掘机手柄上的切换按键进行切换操作，即可原有繁琐的切换过程简化为一键切换。
85.本发明实施例通过响应于用户在对设置于挖掘机手柄上的切换按键的切换操作，将挖掘机的轨迹模式切换至目标轨迹模式，能避免用户在切换挖掘机的轨迹模式时在挖掘机显示装置上的操作，能简化切换挖掘机的轨迹模式的操作，能降低挖掘机轨迹控制的操作难度和操作复杂程度。
86.基于上述各实施例的内容，轨迹模式与手柄上的特定按键相对应，特定按键的数量根据轨迹模式的控制需求确定。
87.具体地，每一轨迹模式可以与设置于挖掘机手柄上的若干个特定按键相对应，且根据每一轨迹模式的控制需求，可以确定每一轨迹模式对应的特定按键的数量。
88.需要说明的是，任一轨迹模式的控制需求可以是预先确定的。
89.本发明实施例中挖掘机的每一轨迹模式对应不同的特定按键，且任一轨迹模式对应的特定按键的数据，是根据该轨迹模式的控制需求确定的，能根据实际控制需求，基于在目标轨迹模式对目标轨迹模式对应的特定按键的操作更便捷的对挖掘机进行轨迹控制。
90.基于上述各实施例的内容，接收用户在目标轨迹模式下对特定按键的操作，具体包括：对特定按键中的斗杆动作开关进行滑动操作。
91.具体地，目标轨迹模式对应的特定按键中可以包括斗杆动作开关。
92.斗杆动作开关可以为滑动开关。用户通过对斗杆动作开关进行滑动操作，可以实现对挖掘机铲斗的高度或角度进行调整，进而可以实现对挖掘机执行目标动作的轨迹的控
制。
93.用户对斗杆动作开关进行的滑动操作，可以包括向第一滑动方向滑动斗杆动作开关的滑动操作，或向第二滑动方向滑动斗杆动作开关的滑动操作。
94.响应于斗杆动作开关的滑动操作，对挖掘机铲斗的高度或角度进行调整。
95.若接收到向第一滑动方向滑动斗杆动作开关的滑动操作，则响应于上述滑动操作，可以向第一方向执行目标动作，并通过对挖掘机铲斗的高度或角度进行调整，实现对挖掘机向第一方向执行目标动作的轨迹控制。
96.若接收到向第二滑动方向滑动斗杆动作开关的滑动操作，则响应于上述滑动操作，可以向第二方向执行目标动作，并通过对挖掘机铲斗的高度或角度进行调整，实现对挖掘机向第二方向执行目标动作的轨迹进行控制。
97.需要说明的是，第一方向可以是背向挖掘机驾驶室的方向；第二方向可以是面向挖掘机驾驶室的方向。
98.本发明实施例通过响应于用户对设置于挖掘机手柄上的斗杆动作开关的操作，调整挖掘机铲斗的高度或角度，实现对挖掘机执行目标动作的轨迹进行控制，能避免用户在对挖掘机执行目标动作的轨迹进行控制时在挖掘机显示装置上的操作，能通过更简单的操作实现挖掘机的轨迹控制，能降低挖掘机轨迹控制的操作难度，能避免用户在操作挖掘机过程中注意力分散，能提高作业安全。
99.对特定按键中的斗杆动作基准线开关进行操作。
100.具体地，在对挖掘机执行目标动作的轨迹进行控制的过程中，可能会出现需要对挖掘机斗杆动作的基准线的高度进行调整的情况。
101.目标轨迹模式对应的特定按键中，可以包括斗杆动作基准线开关。
102.斗杆动作基准线开关可以为组合按压按键，包括两个子按键。用户通过斗杆动作基准线开关进行操作，可以对挖掘机斗杆动作的基准线的高度进行调整。
103.用户对斗杆动作基准线开关的操作，可以包括对斗杆动作基准线开关中的第一子按键的按压操作，或者，对斗杆动作基准线开关中的第二子按键的按压操作。
104.需要说明的是，挖掘机斗杆动作的基准线可以根据实际情况确定，例如：可以将挖掘机铲斗最低点所在的水平面，作为挖掘机斗杆动作的基准线。
105.响应于斗杆动作基准线开关的操作，对挖掘机斗杆动作的基准线高度进行调整。
106.若接收到对斗杆动作基准线开关中的第一子按键的按压操作，则响应于上述操作，可以将挖掘机斗杆动作的基准线垂直向上提升目标距离。
107.若接收到对斗杆动作基准线开关中的第二子按键的按压操作，则响应于上述操作，可以将挖掘机斗杆动作的基准线垂直向下下降目标距离。
108.图2是本发明提供的挖掘机轨迹控制方法中挖掘机斗杆动作的基准线提升示意图之一。如图2所示，挖掘机的铲斗为反铲，挖掘机斗杆动作的基准线为挖掘机铲斗最低点所在的水平面。在接收到对斗杆动作基准线开关中的第一子按键的按压操作之后，响应于上述操作，可以将挖掘机斗杆动作的基准线垂直向上提升目标距离，提升至通过虚线表示的提升后的挖掘机斗杆动作的基准线。
109.图3是本发明提供的挖掘机轨迹控制方法中挖掘机斗杆动作的基准线提升示意图之二。如图3所示，挖掘机的铲斗为正铲，挖掘机斗杆动作的基准线为挖掘机铲斗与连杆连
接点所在的水平面。在接收到对斗杆动作基准线开关中的第一子按键的按压操作之后，响应于上述操作，可以将挖掘机斗杆动作的基准线垂直向上提升目标距离，提升至通过虚线表示的提升后的挖掘机斗杆动作的基准线。
110.图4是本发明提供的挖掘机轨迹控制方法中挖掘机斗杆动作的基准线降低示意图之一。如图4所示，挖掘机的铲斗为反铲，挖掘机斗杆动作的基准线为挖掘机铲斗最低点所在的水平面。在接收到对斗杆动作基准线开关中的第二子按键的按压操作之后，响应于上述操作，可以将挖掘机斗杆动作的基准线垂直向下降低目标距离，降低至通过虚线表示的提升后的挖掘机斗杆动作的基准线。
111.图5是本发明提供的挖掘机轨迹控制方法中挖掘机斗杆动作的基准线降低示意图之二。如图5所示，挖掘机的铲斗为正铲，挖掘机斗杆动作的基准线为挖掘机铲斗与连杆连接点所在的水平面。在接收到对斗杆动作基准线开关中的第二子按键的按压操作之后，响应于上述操作，可以将挖掘机斗杆动作的基准线垂直向下降低目标距离，降低至通过虚线表示的提升后的挖掘机斗杆动作的基准线。
112.需要说明的是，目标距离可以根据实际情况确定。在本发明实施例中对目标距离的具体取值不作具体限定。优选地，目标距离可以为10厘米。
113.本发明实施例通过响应于用户对特定按键中斗杆动作基准线开关的操作，能调整挖掘机斗杆动作的基准线的高度，能更灵活、更准确的实现对挖掘机的轨迹控制。
114.基于上述各实施例的内容，接收用户在目标轨迹模式下对特定按键的操作，具体包括：对特定按键中的动臂动作开关进行滑动操作。
115.具体地，目标轨迹模式对应的特定按键中可以包括动臂动作开关。
116.动臂动作开关可以为滑动开关。用户通过对动臂动作开关进行滑动操作，可以对挖掘机的动臂的高度或角度进行调整，进而可以实现对挖掘机执行目标动作的轨迹的控制。
117.用户对动臂动作开关进行的滑动操作，可以包括向第三滑动方向滑动动臂动作开关的滑动操作，或向第四滑动方向滑动动臂动作开关的滑动操作。
118.响应于动臂动作开关的滑动操作，对挖掘机的动臂的高度或角度进行调整。
119.若接收到向第三滑动方向滑动动臂动作开关的滑动操作，则响应于上述滑动操作，可以向第三方向执行目标动作，并通过对挖掘机的动臂的高度或角度进行调整，实现对挖掘机向第三方向执行目标动作的轨迹的控制。
120.若接收到向第四滑动方向滑动动臂动作开关的滑动操作，则响应于上述滑动操作，可以向第四方向执行目标动作，并通过对挖掘机的动臂的高度或角度进行调整，实现对挖掘机向第四方向执行目标动作的轨迹的控制。
121.需要说明的是，第三方向可以是垂直于地面向上的方向；第四方向可以是垂直于地面向下的方向。
122.本发明实施例通过响应于用户对设置于挖掘机手柄上的动臂动作开关的操作，调整挖掘机的动臂的高度或角度，实现对挖掘机执行目标动作的轨迹的控制，能避免用户在对挖掘机执行目标动作的轨迹进行控制时在挖掘机显示装置上的操作，能通过更简单的操作实现挖掘机的轨迹控制，能降低挖掘机轨迹控制的操作难度，能避免用户在操作挖掘机过程中注意力分散，能提高作业安全。
123.对特定按键中的动臂动作基准线开关进行操作。
124.具体地，在对挖掘机执行目标动作的轨迹进行控制的过程中，可能会出现需要对挖掘机动臂动作的基准线角度进行调整的情况。
125.目标轨迹模式对应的特定按键中，可以包括动臂动作基准线开关。
126.动臂动作基准线开关可以为组合按压按键，包括两个子按键。用户通过动臂动作基准线开关进行操作，可以对挖掘机动臂动作的基准线的角度进行调整。
127.用户对动臂动作基准线开关的操作，可以包括对动臂动作基准线开关中的第一子按键的按压操作，或者，对动臂动作基准线开关中的第二子按键的按压操作。
128.需要说明的是，挖掘机动臂动作的基准线可以根据实际情况确定，例如：可以将垂直于挖掘机铲斗的中轴线且为挖掘机铲斗最低点所在的平面，作为挖掘机动臂动作的基准线。
129.响应于动臂动作基准线开关的操作，对挖掘机动臂动作的基准线角度进行调整。
130.若接收到对动臂动作基准线开关中的第一子按键的按压操作，则响应于上述操作，可以将挖掘机动臂动作的基准线顺时针旋转目标角度。
131.若接收到对动臂动作基准线开关中的第二子按键的按压操作，则响应于上述操作，可以将挖掘机动臂动作的基准线逆时针旋转目标角度。
132.图6是本发明提供的挖掘机轨迹控制方法中挖掘机动臂动作的基准线旋转示意图之一。如图6所示，挖掘机铲斗为反铲，挖掘机动臂动作的基准线为垂直于挖掘机铲斗的中轴线且为挖掘机铲斗最低点所在的平面。在接收到对动臂动作基准线开关中的第一子按键的按压操作之后，可以响应于上述操作，可以将挖掘机动臂动作的基准线顺时针旋转目标角度，旋转至通过虚线表示的旋转后的挖掘机动臂动作的基准线。
133.图7是本发明提供的挖掘机轨迹控制方法中挖掘机动臂动作的基准线旋转示意图之二。如图7所示，挖掘机铲斗为正铲，挖掘机动臂动作的基准线为垂直于挖掘机铲斗的中轴线且为挖掘机铲斗与连杆连接点所在的平面。在接收到对动臂动作基准线开关中的第一子按键的按压操作之后，可以响应于上述操作，可以将挖掘机动臂动作的基准线顺时针旋转目标角度，旋转至通过虚线表示的旋转后的挖掘机动臂动作的基准线。
134.图8是本发明提供的挖掘机轨迹控制方法中挖掘机动臂动作的基准线旋转示意图之三。如图8所示，挖掘机铲斗为反铲，挖掘机动臂动作的基准线为垂直于挖掘机铲斗的中轴线且为挖掘机铲斗最低点所在的平面。在接收到对动臂动作基准线开关中的第二子按键的按压操作之后，可以响应于上述操作，可以将挖掘机动臂动作的基准线逆时针旋转目标角度，旋转至通过虚线表示的旋转后的挖掘机动臂动作的基准线。
135.图9是本发明提供的挖掘机轨迹控制方法中挖掘机动臂动作的基准线旋转示意图之四。如图9所示，挖掘机铲斗为正铲，挖掘机动臂动作的基准线为垂直于挖掘机铲斗的中轴线且为挖掘机铲斗与连杆连接点所在的平面。在接收到对动臂动作基准线开关中的第二子按键的按压操作之后，可以响应于上述操作，可以将挖掘机动臂动作的基准线逆时针旋转目标角度，旋转至通过虚线表示的旋转后的挖掘机动臂动作的基准线。
136.需要说明的是，目标角度可以根据实际情况确定。在本发明实施例中对目标距离的具体取值不作具体限定。优选地，目标距离可以为3
°
。
137.本发明实施例通过响应于用户对特定按键中动臂动作基准线开关的操作，能调整
挖掘机动臂动作的基准线的高度，能更灵活、更准确的实现对挖掘机的轨迹控制。
138.基于上述各实施例的内容，轨迹模式对应的特定按键由用户根据使用习惯从手柄按键中进行选择，未被选中的按键在目标轨迹模式下为锁定失效状态。
139.具体地，对于任一轨迹模式，用户可以根据使用习惯将设置于挖掘机手柄上的各按键中的一个或多个确定为该轨迹模式对应的特定按键。
140.在接收到用户在目标轨迹模式下，对特定按键中的切换按键的切换操作之后，解锁目标轨迹模式对应的特定按键之后，不为目标轨迹模式对应的特定按键的其他未被选中的按键在目标轨迹模式下仍为锁定失效状态。
141.本发明实施例中用户根据使用习惯从设置于挖掘机手柄上的各按键中选择每一轨迹模式对应的特定按键，且在解锁目标轨迹模式对应的特定按键之后，不为目标轨迹模式对应的特定按键的其他未被选中的按键在目标轨迹模式下仍为锁定失效状态，能根据不同的用户的操作习惯确定用于操作的特定按键，能提升用户体验，能通过锁定不为特定按键的其他按键提高对挖掘机进行轨迹控制的安全性。
142.基于上述各实施例的内容，方法还包括：接收用户的按键功能设定输入。
143.用户可以输入根据操作习惯确定的按键功能设定。
144.挖掘机轨迹控制装置可以接收用户输入的按键功能设定。
145.根据按键功能设定输入，确定轨迹模式对应的特定按键的功能。
146.接收用户的按键功能设定输入之后，可以根据上述按键功能设定输入，确定每一轨迹模式对应的特定按键的功能。
147.本发明实施例通过根据用户的按键功能设定输入，确定每一轨迹模式对应的特定按键的功能，能基于不同用户的操作习惯，通过个性化的操作对挖掘机进行轨迹控制，能提示用户体验。
148.为了便于对本发明提供的挖掘机轨迹控制方法的理解，以下通过一个实例说明本发明提供的挖掘机轨迹控制方法。图10是本发明提供的挖掘机轨迹控制方法中左手柄和右手柄的结构示意图之一。图11是本发明提供的挖掘机轨迹控制方法中左手柄和右手柄的结构示意图之二。如图10和图11所示，左手柄1设置于用户的左手侧，右手柄2设置于用户的右手侧。
149.需要说明的是，提升或降低挖掘机铲斗的高度需要由斗杆驱动完成。根据通常情况下用户的操作习惯，用户更习惯于通过左手的操作控制挖掘机进行斗杆驱动的辅助动作，因此，将由斗杆驱动完成的按键位于用户的右手侧的右手柄上。
150.左手柄1上设置有斗杆动作开关3、切换按键5、斗杆动作基准线开关的第一子按键9、斗杆动作基准线开关的第二子按键10以及第一备用按键6。其中，斗杆动作开关3、切换按键5和第一备用按键6设置于左手柄1的正面，斗杆动作基准线开关的第一子按键9和斗杆动作基准线开关的第二子按键10设置于左手柄1的反面。其中，斗杆动作按键3为包括两个滑动方向的滑动按键。
151.右手柄2上设置有动臂动作开关4、动臂动作基准线开关的第一子按键11、动臂动作基准线开关的第二子按键12、第二备用按键7和第三备用按键8。其中，动臂动作开关按键4、第二备用按键7和第三备用按键8设置于右手柄2的正面，动臂动作基准线开关的第一子按键11和动臂动作基准线开关的第二子按键12设置于右手柄2的反面。其中，动臂动作开关
按键4为包括两个滑动方向的滑动按键。
152.需要说明的是，基于对用户操作习惯的调查和人机交互体验的测试，发行用户更习惯于通过左手的操作控制挖掘机进行斗杆驱动的动作，更习惯于通过右手的操作控制挖掘机进行动臂驱动的动作，因此，本发明实施例中的左手柄1上设置有斗杆动作开关3、斗杆动作基准线开关的第一子按键9和斗杆动作基准线开关的第二子按键10。右手柄2上设置有动臂动作开关4、动臂动作基准线开关的第一子按键11和动臂动作基准线开关的第二子按键12。
153.需要说明的是，第一备用按键6、第二备用按键7和第二备用按键8的功能在本发明实施例中不作具体限定，可以根据实际需求确定上述按键的功能，例如：第一备用按键6的功能可以为鸣笛喇叭；第二备用按键7和第三备用按键8可以作为智能称重的备选开关。
154.图12是本发明提供的挖掘机轨迹控制方法的流程示意图之二。以下结合图12分别对控制挖掘机执行平地动作、修坡动作、直推动作和平举动作的轨迹进行说明。挖掘机的轨迹模式包括平地模式、修坡模式和直推模式。
155.平地动作和修坡动作为反铲的功能，是由斗杆驱动的斗杆动作。平地模式对应的特定按键可以包括：左手柄1上对切换按键5、斗杆动作开关3、斗杆动作基准线开关的第一子按键9、斗杆动作基准线开关的第二子按键10。修坡模式对应的特定按键可以包括：左手柄1上对切换按键5、斗杆动作开关3、右手柄2上的动臂动作基准线开关的第一子按键11和动臂动作基准线开关的第二子按键12。
156.在需要执行的目标动作为平地动作时，在用户进行操作之前，可以根据挖掘机的显示装置获知挖掘机当前的轨迹模式。若挖掘机当前的轨迹模式为平地模式，则可以直接对平地模式对应的特定按键进行操作；若挖掘机当前的轨迹模式为其他模式，则用户可以对切换按键5进行至少一次切换操作。挖掘机轨迹控制装置接收上述切换操作之后，可以对挖掘机当前的辅助控制模型进行至少一次切换，使得挖掘机当前的轨迹模式为平地模式。
157.确定挖掘机当前的轨迹模式为平地模式之后，用户可以在平地模式下向第一滑动方向滑动斗杆动作开关3，或向第二滑动方向滑动斗杆动作开关3。其中，向第一滑动方向滑动斗杆动作开关3，代表挖掘机执行平地动作的作业方向为背向挖掘机驾驶室的方向；向第二滑动方向滑动斗杆动作开关3，代表挖掘机执行平地动作的作业方向为面向挖掘机驾驶室的方向。
158.在根据用户对斗杆动作开关3的操作控制挖掘机执行平地动作的轨迹的作业过程中，用户可以通过对左手柄1上的斗杆动作基准线开关的第一子按键9的操作提升挖掘机斗杆动作的基准线目标距离，或通过对左手柄1上的斗杆动作基准线开关的第二子按键10的操作降低挖掘机斗杆动作的基准线目标距离。调整挖掘机斗杆动作的基准线的高度之后，用户可以继续在左手柄1对斗杆动作开关3进行操作，从而挖掘机轨迹控制装置可以继续根据上述操作执行平地动作。
159.在需要执行的目标动作为修坡动作时，在用户进行操作之前，可以根据挖掘机的显示装置获知挖掘机当前的轨迹模式。若挖掘机当前的轨迹模式为修坡模式，则可以直接对修坡模式对应的特定按键进行操作；若挖掘机当前的轨迹模式为其他模式，则用户可以对切换按键5进行至少一次切换操作。挖掘机轨迹控制装置接收上述切换操作之后，可以对挖掘机当前的辅助控制模型进行至少一次切换，使得挖掘机当前的轨迹模式为修坡模式。
160.确定挖掘机当前的轨迹模式为修坡模式之后，用户可以在修坡模式下向第一滑动方向滑动斗杆动作开关3，或向第二滑动方向滑动斗杆动作开关3。
161.在根据用户对斗杆动作开关3的操作控制挖掘机执行修坡动作的轨迹的作业过程中，用户可以通过对右手柄2上的动臂动作基准线开关的第一子按键11的操作顺时针旋转挖掘机动臂动作的基准线目标角度，或通过对右手柄2上的动臂动作基准线开关的第二子按键12的操作逆时针挖掘机动臂动作的基准线目标角度。调整挖掘机动臂动作的基准线的角度之后，用户可以继续在左手柄1对斗杆动作开关3进行操作，从而挖掘机轨迹控制装置可以继续根据上述操作执行修坡动作。
162.直推动作为正铲的功能，是由斗杆驱动的斗杆动作。直推模式对应的特定按键可以包括：左手柄1上对切换按键5、斗杆动作开关3、斗杆动作基准线开关的第一子按键9、斗杆动作基准线开关的第二子按键10、右手柄2上的动臂动作基准线开关的第一子按键11和动臂动作基准线开关的第二子按键12。
163.在需要执行的目标动作为直推动作时，在用户进行操作之前，可以根据挖掘机的显示装置获知挖掘机当前的轨迹模式。若挖掘机当前的轨迹模式为直推模式，则可以直接进行第一操作；若挖掘机当前的轨迹模式为其他模式，则用户可以对切换按键5进行至少一次切换操作。挖掘机轨迹控制装置接收上述切换操作之后，可以对挖掘机当前的辅助控制模型进行至少一次切换，使得挖掘机当前的轨迹模式为直推模式。
164.确定挖掘机当前的轨迹模式为直推模式之后，用户可以在直推模式下向第一滑动方向滑动斗杆动作开关3，或向第二滑动方向滑动斗杆动作开关3。
165.向第一滑动方向滑动斗杆动作开关3，代表挖掘机执行直推动作的方向为背向挖掘机驾驶室的方向；向第二滑动方向滑动斗杆动作开关3，代表挖掘机执行直推动作的方向为面向挖掘机驾驶室的方向。
166.在根据用户对斗杆动作开关3的操作控制挖掘机执行修坡动作的轨迹的作业过程中，用户可以通过对右手柄2上的动臂动作基准线开关的第一子按键11的操作顺时针旋转挖掘机动臂动作的基准线目标角度，或通过对右手柄2上的动臂动作基准线开关的第二子按键12的操作逆时针挖掘机动臂动作的基准线目标角度。用户还可以通过对左手柄1上的斗杆动作基准线开关的第一子按键9的操作提升挖掘机斗杆动作的基准线目标距离，或通过对左手柄1上的斗杆动作基准线开关的第二子按键10的操作降低挖掘机斗杆动作的基准线目标距离。调整挖掘机动臂动作的基准线的角度和/或挖掘机斗杆动作的基准线的高度之后，用户可以继续在左手柄1对斗杆动作开关3进行第一操作，从而挖掘机轨迹控制装置可以继续根据上述第一操作执行直推动作。
167.需要说明的是，在目标动作为平地动作、修坡动作或直推动作的情况下，挖掘机轨迹控制装置响应于用户在目标轨迹模式下对目标轨迹模式对应的特定按键的操作，可以计算目标动作的轨迹，并基于反馈控制算法生成对液压系统和运动机构的控制信号，调整挖掘机铲斗的高度或角度，从而执行目标动作。并在挖掘机执行目标动作的过程中，通过各传感器返回的传感器信号，更新对液压系统和运动机构的控制信号，进一步调整挖掘机铲斗的高度或角度，实现对挖掘机执行目标动作的轨迹进行控制。
168.平举动作为正铲的功能，是由动臂驱动的动臂动作。
169.平举模式对应的特定按键可以包括右手柄2上的动臂动作开关4。
170.需要说明的是，挖掘机当前的轨迹模式对执行平举动作无影响。
171.用户可以向第三滑动方向滑动动臂动作开关4，或向第四滑动方向滑动动臂动作开关4。
172.向第三滑动方向滑动动臂动作开关4，可以代表挖掘机执行平举动作的方向为垂直于地面向上的方向；向第四滑动方向滑动动臂动作开关4，可以代表挖掘机执行平举动作的方向垂直于地面向下的方向。
173.需要说明的是，挖掘机在执行平举动作的过程中，不涉及对挖掘机铲斗动作的基准线的高度调整和挖掘机动臂动作的基准线的角度调整。
174.需要说明的是，在目标动作为平举动作的情况下，挖掘机轨迹控制装置响应于用户在平举模式下对平举模式对应的特定按键的操作，可以计算平举动作的轨迹，并基于反馈控制算法生成对液压系统和运动机构的控制信号，调整挖掘机的动臂的高度或角度，从而执行平举动作。并在挖掘机执行平举动作的过程中，通过各传感器返回的传感器信号，更新对液压系统和运动机构的控制信号，进一步调整挖掘机的动臂的高度或角度，实现对挖掘机执行平举动作的轨迹进行控制。
175.图13是本发明提供的挖掘机轨迹控制装置的结构示意图。下面结合图13对本发明提供的挖掘机轨迹控制装置进行描述，下文描述的挖掘机轨迹控制装置与上文描述的本发明提供的挖掘机轨迹控制方法可相互对应参照。如图13所示，该装置包括：模式确认模块1301、操作确认模块1302和轨迹控制模块1303。
176.模式确认模块1301，用于接收用户在挖掘机的手柄上的切换操作，从多个轨迹模式中选择目标轨迹模式，解锁手柄上对应于目标轨迹模式下的特定按键。
177.操作确认模块1302，用于接收用户在目标轨迹模式下对特定按键的操作。
178.轨迹控制模块1303，用于轨迹控制模块，用于响应于特定按键的操作，对挖掘机执行目标动作的轨迹进行控制。
179.具体地，模式确认模块1301、操作确认模块1302和轨迹控制模块1303电连接。
180.本发明实施例通过响应于用户在挖掘机手柄上的切换操作，将挖掘机当前的轨迹模式切换为目标轨迹模式，并解锁目标轨迹模式对应的特定按键之后，响应于用户在目标轨迹模式下对上述特定按键的操作，对挖掘机执行目标动作的轨迹进行控制，能避免用户在进行挖掘机轨迹控制过程中在挖掘机显示装置上的操作，能通过更简单的操作实现对挖掘机的轨迹控制，能降低挖掘机轨迹控制的操作难度，能避免用户在操作挖掘机过程中注意力分散，能提高作业安全。
181.基于上述实施例的内容，一种挖掘机，包括上述挖掘机轨迹控制装置。
182.具体地，挖掘机包括上述挖掘机轨迹控制装置，可以避免用户在控制挖掘机执行目标动作的轨迹的过程中在挖掘机的显示装置上的操作，能通过在目标手柄上对目标按键的操作实现对挖掘机的轨迹控制。
183.挖掘机轨迹控制装置的结构和工作流程可以参见上述挖掘机轨迹控制装置的实施例，此处不再赘述。
184.本发明实施例通过响应于用户在挖掘机手柄上的切换操作，将挖掘机当前的轨迹模式切换为目标轨迹模式，并解锁目标轨迹模式对应的特定按键之后，响应于用户在目标轨迹模式下对上述特定按键的操作，对挖掘机执行目标动作的轨迹进行控制，能避免用户
在进行挖掘机轨迹控制过程中在挖掘机显示装置上的操作，能通过更简单的操作实现对挖掘机的轨迹控制，能降低挖掘机轨迹控制的操作难度，能避免用户在操作挖掘机过程中注意力分散，能提高作业安全。
185.图14示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图14所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)1410、通信接口(communicationsinterface)1420、存储器(memory)1430和通信总线1440，其中，处理器1410，通信接口1420，存储器1430通过通信总线1440完成相互间的通信。处理器1410可以调用存储器1430中的逻辑指令，以执行挖掘机轨迹控制方法，该方法包括：接收用户在挖掘机的手柄上的切换操作，响应于切换操作，从多个轨迹模式中选择目标轨迹模式，解锁手柄上对应于目标轨迹模式的特定按键；接收用户在目标轨迹模式下对特定按键的操作；响应于特定按键的操作，对挖掘机执行目标动作的轨迹进行控制。
186.此外，上述的存储器1430中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read
‑
onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
187.另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的挖掘机轨迹控制方法，该方法包括：接收用户在挖掘机的手柄上的切换操作，响应于切换操作，从多个轨迹模式中选择目标轨迹模式，解锁手柄上对应于目标轨迹模式的特定按键；接收用户在目标轨迹模式下对特定按键的操作；响应于特定按键的操作，对挖掘机执行目标动作的轨迹进行控制。
188.又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的挖掘机轨迹控制方法，该方法包括：接收用户在挖掘机的手柄上的切换操作，响应于切换操作，从多个轨迹模式中选择目标轨迹模式，解锁手柄上对应于目标轨迹模式的特定按键；接收用户在目标轨迹模式下对特定按键的操作；响应于特定按键的操作，对挖掘机执行目标动作的轨迹进行控制。
189.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
190.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指
令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
191.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。