一种机械手缝纫机的制作方法

1.本实用新型属于缝纫机技术领域，特指一种机械手缝纫机。


背景技术：

2.现有缝纫机都是以整台机子的形式放置在缝制工位，由缝纫人员手动控制进行布料的缝制，并且，较为复杂结构的衣服缝制则需要不同类型的缝纫机进行缝制，这也就使得缝纫人员需要将布料在各个缝纫机之间搬运，其不仅需要大量的人工劳动成本，同时，还严重影响了缝纫效率，以逐渐不符合现代化工业生产要求。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的是提供一种机械手缝纫机，其将缝纫机进行模块化分割，并且通过机械手进行抓取以及转移，使得模块之间能够快速组合进行缝纫作业，无需人工手动搬运布料，同时，还能够进行自动化缝制，其自动化程度高，有效提高了缝纫效率，符合现代化工业生产要求。
4.本实用新型是这样实现的：
5.一种机械手缝纫机，包括有缝纫机本体与机械手，所述缝纫机本体包括有上机头组件、以及位于上机头组件正下方的下机头组件，上机头组件与下机头组件相配合、以实现缝纫作业，所述机械手的末执行端与上机头组件或下机头组件连接；或所述机械手包括有末执行端与上机头组件连接的上线机械手、以及末执行端与下机头组件连接的底线机械手。
6.在上述的一种机械手缝纫机中，所述机械手的尾端固定在滑动座上，滑动座滑动连接在沿横向设置的横向滑轨上，且由横向驱动源驱动滑动座沿横向滑轨的轴向左右移动，横向滑轨滑动连接在沿纵向设置的纵向滑轨上，且由纵向驱动源驱动横向滑轨沿纵向滑轨的轴向前后移动。
7.在上述的一种机械手缝纫机中，所述上机头组件包括有上机头壳体，上机头壳体上沿竖向上下滑动连接有针杆与压脚杆，针杆的下端设置有机针、上端与机针驱动组件传动连接，由机针驱动组件驱动针杆以及机针沿竖向上下移动，压脚杆的下端设置有压脚、上端与抬压脚驱动组件传动连接，由抬压脚驱动组件驱动压脚杆以及压脚沿竖向作抬压脚动作。
8.在上述的一种机械手缝纫机中，所述机针驱动组件包括有固定在上机头壳体内的机针驱动电机，机针驱动电机的输出轴通过曲柄与针杆连杆的一端铰接，针杆连杆的另一端与固套在针杆的上端部的连接柱铰接。
9.在上述的一种机械手缝纫机中，所述上机头壳体上固定有线夹组件、以及转动连接有与机针驱动电机的输出轴同一轴线的挑线转轴，挑线转轴的外端伸出上机头壳体之外并固套有挑线转盘、内端固套有与曲柄周向固定的联动盘，挑线转盘的偏心处设有挑线柱。
10.在上述的一种机械手缝纫机中，所述抬压脚驱动组件包括有固定在上机头壳体上
的抬压脚驱动电机，抬压脚驱动电机的输出轴上固套有抬压脚凸轮，所述压脚杆的上端固套有定位板，定位板的下端面与上机头壳体的对应侧壁之间设有压缩弹簧，压缩弹簧的弹性力带动压脚杆的上端面抵靠在抬压脚凸轮的凸轮面上。
11.在上述的一种机械手缝纫机中，所述下机头组件包括有下机头壳体，下机头壳体上设置有针板，针板上开设有针孔以及走布齿槽，下机头壳体内设置有与针孔位置相对应的旋梭组件、与旋梭组件相配合剪线组件、以及与走布齿槽相配合的送布牙，由旋梭驱动组件驱动旋梭组件作结套动作，由剪线驱动组件驱动剪线组件作剪线动作，由送布牙驱动组件驱动送布牙作送料动作。
12.在上述的一种机械手缝纫机中，所述旋梭组件包括有固定在下机头壳体上的旋梭杆、以及固定在旋梭杆端部的旋梭，旋梭杆外套装且转动连接有旋梭运转轴套，旋梭运转轴套上设置有与旋梭位置相对应的钩针，所述旋梭驱动组件包括有固定在下机头壳体上的旋梭驱动电机，旋梭驱动电机的输出轴与旋梭运转轴套传动连接。
13.在上述的一种机械手缝纫机中，所述剪线组件包括固定有大刀片的大动刀座、以及固定有小刀片的小动刀座，大动刀座与小动刀座均周向转动连接在同一轴线上，所述剪线驱动组件包括有剪线驱动连杆以及固定在下机头壳体内的剪线线性电机，剪线驱动连杆具有三个端部、且分别为驱动端部、联动端部一与联动端部二，剪线线性电机的伸缩端滑动连接在开设在驱动端部上的弧形槽孔上，联动端部一与大连杆的一端铰接，大连杆的另一端与大动刀座铰接，联动端部二与小连杆的一端铰接，小连杆的另一端与小动刀座铰接，联动端部二上开设有与下机头壳体滑动配合的限位条形孔，且联动端部二伸入至开设在旋梭运转轴套上的联动槽内，驱动端部与下机头壳体之间设有拉伸弹簧。
14.在上述的一种机械手缝纫机中，所述送布牙驱动组件包括有滑动支杆、以及中部铰接在下机头壳体上的滑动支杆座上，滑动支杆的两端分别插设并滑动连接在滑动支杆座的两端臂上，所述送布牙设置在滑动支杆的中部，滑动支杆座上固定有前后进给电机，前后进给电机的输出轴通过偏心轮与送布连杆的一端铰接，送布连杆的另一端与滑动支杆铰接，位于滑动支杆座下方的下机头壳体上设置有上下进给电机，上下进给电机具有两输出端、且均固套有进给凸轮，滑动支杆座的两端底面分别抵靠在对应进给凸轮的凸轮面上。
15.本实用新型相比现有技术突出的优点是：
16.本实用新型通过将缝纫机本体进行模块化分割、且分别为上机头组件与下机头组件，由机械手通过气动夹具夹取、转移以及固定上机头组件与下机头组件，使得上机头组件与下机头组件之间能够快速组合进行缝纫作业，同时，上机头组件与下机头组件能够进行自动缝制，从而相比现有技术，无需人工手动搬运布料，自动化程度高，有效提高了缝纫效率，符合现代化工业生产要求。
附图说明
17.图1是本实用新型的整体立体图；
18.图2是本实用新型的上机头组件立体图；
19.图3是本实用新型的无上机头壳体的上机头组件立体图；
20.图4是本实用新型的下机头组件立体图；
21.图5是本实用新型的旋梭组件与旋梭驱动组件立体图；
22.图6是本实用新型的剪线组件与剪线驱动组件立体图；
23.图7是本实用新型的送布牙与送布牙送布牙驱动组件立体图。
24.附图标记：1、上机头组件；2、下机头组件；3、上线机械手；4、底线机械手；5、机台台面；6、滑动座；7、横向滑轨；8、横向驱动源；9、纵向滑轨；10、纵向驱动源；11、上机头壳体；12、针杆； 13、压脚杆；14、机针；15、压脚；16、机针驱动电机；17、曲柄；18、针杆连杆；19、连接柱；20、线夹组件；21、挑线转轴；22、挑线转盘；23、联动盘；24、挑线柱；25、抬压脚驱动电机；26、抬压脚凸轮；27、定位板；28、压缩弹簧；29、下机头壳体；30、针板；31、走布齿槽；32、送布牙；33、旋梭； 34、旋梭运转轴套；35、钩针；36、旋梭驱动电机；37、大刀片；38、大动刀座；39、小刀片；40、小动刀座；41、剪线驱动连杆；42、剪线线性电机；43、弧形槽孔；44、大连杆；45、小连杆；46、限位条形孔；47、联动槽；48、拉伸弹簧；49、滑动支杆；50、滑动支杆座；51、前后进给电机；52、送布连杆； 53、上下进给电机；54、进给凸轮。
具体实施方式
25.下面结合附图图1—7对本技术的优选实施例进行详细阐述，以使本技术的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本技术的保护范围做出更为清楚明确的界定,这些实施方式仅用于说明本实用新型，而并非对本实用新型的限制。
26.一种机械手缝纫机，包括有缝纫机本体与机械手，所述缝纫机本体包括有上机头组件1、以及位于上机头组件1正下方的下机头组件2，上机头组件1与下机头组件2相配合、以实现缝纫作业，所述机械手的末执行端与上机头组件1或下机头组件2连接；而在本实施例中，所述机械手包括有末执行端与上机头组件1连接的上线机械手3、以及末执行端与下机头组件2连接的底线机械手4。上线机械手3与上机头组件1、底线机械手4与下机头组件2之间可通过气动夹具或油压夹具或其他常见夹具连接，也可以直接将上机头组件1与下机头组件2固定在对应机械手的末执行端上；在实际应用过程中，上机头组件1与下机头组件2之间设置有机台台面5，机台台面5上固定放置待缝制布料，由上机头组件1与下机头组件2 相配合、以实现对待缝制布料进行缝制作业。
27.本实用新型通过将缝纫机本体进行模块化分割、且分别为上机头组件1与下机头组件2，由机械手通过气动夹具夹取、转移以及固定上机头组件1与下机头组件2，使得上机头组件1与下机头组件2之间能够快速组合进行缝纫作业，同时，上机头组件1与下机头组件2也能够进行自动缝制，从而相比现有技术，无需人工手动搬运布料，自动化程度高，有效提高了缝纫效率，符合现代化工业生产要求。
28.更进一步，为了提高两机械手的活动范围，所述上线机械手3以及底线机械手4的尾端均固定在滑动座6上，滑动座6滑动连接在沿横向设置的横向滑轨7上，且由横向驱动源8驱动滑动座6沿横向滑轨7 的轴向左右移动，横向滑轨7滑动连接在沿纵向设置的纵向滑轨9上，且由纵向驱动源10驱动横向滑轨 7沿纵向滑轨9的轴向前后移动。即通过滑动座6在横向滑轨7上的左右移动、实现上线机械手3以及底线机械手4在横向上的左右位移，通过横向滑轨7在纵向滑轨9上的前后移动、实现上线机械手3以及底线机械手4在纵向上的前后位移。与此同时，横向驱动源8与纵向驱动源10可以采用常见的伸缩气缸，而在本实施例中，横向驱动源8与纵向驱动源10均包括有伺服电机，伺服电机的输出轴与传动丝杆联动，传动丝杆上螺接有固定在滑动座6或横向滑轨7上的螺母，由伺服电机驱动传动丝杆转动、以带动
螺母以及滑动座6或横向滑轨7沿对应滑轨的轴向移动。
29.更进一步，由于本实用新型对缝纫机本体进行模块化分割，为了确保上机头组件1与下机头组件2能够进行正常的缝纫作业，上机头组件1应当具备的具体结构为：所述上机头组件1包括有上机头壳体11，上机头壳体11上沿竖向上下滑动连接有针杆12与压脚杆13，针杆12的下端设置有机针14、上端与机针驱动组件传动连接，由机针驱动组件驱动针杆12以及机针14沿竖向上下移动，压脚杆13的下端设置有压脚15、上端与抬压脚驱动组件传动连接，由抬压脚驱动组件驱动压脚杆13以及压脚15沿竖向作抬压脚 15动作。
30.而机针驱动组件可以采用现有技术的常见结构，而在本实施例中，机针驱动组件所采用的具体结构为：所述机针驱动组件包括有固定在上机头壳体11内的机针驱动电机16，机针驱动电机16的输出轴通过曲柄 17与针杆连杆18的一端铰接，针杆连杆18的另一端与固套在针杆12的上端部的连接柱19铰接，即由机针驱动电机16驱动曲柄17周向转动、以借助针杆连杆18带动针杆12以及机针14沿竖向上下移动。
31.并且，在上机头壳体11上设置有挑线组件，其具体结构为：所述上机头壳体11上固定有线夹组件20、以及转动连接有与机针驱动电机16的输出轴同一轴线的挑线转轴21，挑线转轴21的外端伸出上机头壳体 11之外并固套有挑线转盘22、内端固套有与曲柄17周向固定的联动盘23，挑线转盘22的偏心处设有挑线柱24，借助机针驱动电机16驱动曲柄17周向转动，通过联动盘23带动挑线转轴21、挑线转盘22以及挑线柱24周向转动。
32.更进一步，抬压脚驱动组件也可以采用现有技术的常见结构，而在本实施例中，抬压脚驱动组件所采用的具体结构为：所述抬压脚驱动组件包括有固定在上机头壳体11上的抬压脚驱动电机25，抬压脚驱动电机25的输出轴上固套有抬压脚凸轮26，所述压脚杆13的上端固套有定位板27，定位板27的下端面与上机头壳体11的对应侧壁之间设有压缩弹簧28，压缩弹簧28的弹性力带动压脚杆13的上端面抵靠在抬压脚凸轮26的凸轮面上，而抬压脚凸轮26的凸轮面具有抬起面与下压面，由抬压脚驱动电机25驱动抬压脚凸轮26的转动、以实现压脚杆13以及压脚15的抬起或下压。
33.与此同时，为了确保上机头组件1与下机头组件2能够进行正常的缝纫作业，下机头组件2应当具备的具体结构为：所述下机头组件2包括有下机头壳体29，下机头壳体29上设置有针板30，针板30上开设有针孔以及走布齿槽31，下机头壳体29内设置有与针孔位置相对应的旋梭组件、与旋梭组件相配合的剪线组件、以及与走布齿槽31相配合的送布牙32，由旋梭驱动组件驱动旋梭组件作结套动作，由剪线驱动组件驱动剪线组件作剪线动作，由送布牙驱动组件驱动送布牙32作送料动作。并且，在本实施例中，机台台面5直接固定在下机头壳体29的上端面，从而底线机械手4在转移下机头组件2的同时，也顺带着转移了机台台面5，从而实现了缝纫工位的转移。当然，机台台面5也可以直接固定在外界设备上，两机械手只负责转移上机头组件1与下机头组件2。
34.更进一步，旋梭组件与旋梭驱动组件可以采用现有技术的常见结构，而在本实施例中，旋梭组件以及旋梭驱动组件所采用的具体结构为：所述旋梭组件包括有固定在下机头壳体上的旋梭杆、以及固定在旋梭杆端部的旋梭33，旋梭杆外套装且转动连接有旋梭运转轴套34，旋梭运转轴套34上设置有与旋梭33位置相对应的钩针35，所述旋梭驱动组件包括有固定在下机头壳体29上的旋梭驱动电机36，旋梭驱动电机 36的输出轴与旋梭运转轴套34传动连接。
35.同时，剪线组件以及剪线驱动组件均可采用现有技术的常见结构，而在本实施例中，剪线组件以及剪线驱动组件所采用的的具体结构为：所述剪线组件包括固定有大刀片34的大动刀座38、以及固定有小刀片39的小动刀座40，大动刀座38与小动刀座40均周向转动连接在同一轴线上，所述剪线驱动组件包括有剪线驱动连杆41以及固定在下机头壳体29内的剪线线性电机42，剪线驱动连杆41具有三个端部、且分别为驱动端部、联动端部一与联动端部二，剪线线性电机42的伸缩端滑动连接在开设在驱动端部上的弧形槽孔43上，联动端部一与大连杆44的一端铰接，大连杆44的另一端与大动刀座38铰接，联动端部二与小连杆45的一端铰接，小连杆45的另一端与小动刀座40铰接，联动端部二上开设有与下机头壳体 29滑动配合的限位条形孔46，且联动端部二伸入至开设在旋梭运转轴套34上的联动槽47内，驱动端部与下机头壳体29之间设有拉伸弹簧48。其中，在本实施例中，小动刀座40与大动刀座38周向转动在旋梭运转轴套34上，由剪线线性电机42的伸缩端向外伸出时，剪线驱动连杆41在弧形槽孔43、限位条形孔46以及拉伸弹簧48的配合限制下位移转动，同时由旋梭运转轴套34通过联动槽47向联动端部二施加周向作用力、使得剪线驱动连杆能够进行周向旋转，进而通过小连杆45以及大连杆44分别带动小动刀座 40、大动刀座38进行相向转动，促使大刀片34与小刀片39配合运动以实现剪线动作。
36.更进一步，送布牙驱动组件可以采用现有技术的常见结构，而在本实施例中，送布牙驱动组件所采用的具体结构为：所述送布牙驱动组件包括有滑动支杆49、以及中部铰接在下机头壳体29上的滑动支杆座 50上，滑动支杆49的两端分别插设并滑动连接在滑动支杆座50的两端臂上，所述送布牙32设置在滑动支杆49的中部，滑动支杆座50上固定有前后进给电机51，前后进给电机51的输出轴通过偏心轮与送布连杆52的一端铰接，送布连杆52的另一端与滑动支杆49铰接，位于滑动支杆座50下方的下机头壳体29 上设置有上下进给电机53，上下进给电机53具有两输出端、且均固套有进给凸轮54，滑动支杆座50的两端底面分别抵靠在对应进给凸轮54的凸轮面上。其中，滑动支杆座50的两端底面上设置有半圆形抵触块，半圆形抵触块与对应进给凸轮54的凸轮面相抵触，由前后进给电机51驱动偏心轮转动、进而通过送布连杆52带动滑动支杆49沿其轴向左右往复滑动；由上下进给电机53驱动两进给凸轮54转动、使得滑动支杆座50的左右两端能够绕滑动支杆座50与下机头壳体29的铰接处上下摆动，从而实现送布牙32的送布进给运动。
37.以上所述仅为本技术的优选实施方式，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利保护范围内。