一种两轮移动机器人的运动控制系统的制作方法

1.本实用新型涉及机器人控制系统技术领域，尤其涉及一种两轮移动机器人的运动控制系统。


背景技术：

2.两轮自平衡移动机器人为典型的非完整、非线性及欠驱动控制系统，具有广泛的实际应用价值，为了实现该系统运动过程中的平衡控制，必须具有能够实时检测其姿态信息的检测系统，并将姿态信息及时传递给控制器，以实现对两轮自平衡移动机器人的准确控制。例如，申请号：201920306371.0或授权公告号：cn209765335u的专利文件提供了一种两轮自平衡移动机器人控制系统，包括有安装在两轮自平衡移动机器人内部的主控芯片以及与主控芯片连接的电源、速度测量传感器、轨道循迹传感器、参数调整模块和电机驱动模块，还包括有安装在两轮自平衡移动机器人底部的与主控芯片连接的倾角测量传感器和安装在两轮自平衡移动机器人上的与主控芯片连接的显示模块和蓝牙信息接收采集模块，倾角测量传感器包括有加速度计和陀螺仪，加速度计和陀螺仪采集的数据通过数据融合单元发送给主控芯片，所述的轨道循迹传感器是由工字型电感构成的，所述的电机驱动模块还与两轮自平衡移动机器人内部的驱动电机连接，主控芯片设置在电路板上，并安装到机器人内部。
3.上述的专利文件提出的控制系统可以对机器人进行平衡控制，但是现有的控制系统不具有散热系统，机器人工作时，产生的热量较大，如果不能及时散热，影响控制系统的使用寿命，同时不便于对电路板进行拆卸维护。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是为了解决现有的控制系统不具有散热系统，机器人工作时，产生的热量较大，如果不能及时散热，影响控制系统的使用寿命，同时不便于对电路板进行拆卸维护的缺点，而提出的一种两轮移动机器人的运动控制系统。
5.为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
6.一种两轮移动机器人的运动控制系统，包括外壳、电路板和主控芯片，主控芯片上连接有电源、速度测量传感器、轨道循迹传感器、参数调整模块和电机驱动模块，主控芯片设置在电路板上，外壳的顶部固定安装有支撑杆，外壳的顶部滑动安装有移动杆，支撑杆和移动杆相互靠近的一侧均固定安装有固定条和斜边条，电路板位于两个固定条的顶部，外壳内设置有散热机构，散热机构与电路板相适配，外壳内固定安装有导杆，移动杆的底部固定安装有滑动块，外壳的顶部开设有滑动孔，滑动块与滑动孔滑动相连，滑动块滑动安装在导杆的外侧。
7.优选的，所述散热机构包括连接杆和风扇，连接杆为多个且均固定设置在外壳的底部内壁上，风扇与连接杆相连。
8.优选的，所述移动杆的顶部开设有通孔，通孔内滑动安装有限位杆，滑动块上开设
有导杆孔，导杆孔与导杆滑动连接，滑动块上开设有连孔，连孔与通孔相连通，限位杆与连孔滑动相连，导杆的顶部开设有限位孔，限位杆与限位孔相适配。
9.优选的，所述限位杆的顶部固定安装有手柄，限位杆的外侧套设有拉簧，拉簧的一端与移动杆的顶部固定安装，拉簧的另一端与手柄的底部固定安装。
10.优选的，所述外壳的两侧均开设有进气孔，外壳的顶部开设有多个散热孔，外壳的两侧均设置有安装片。
11.与现有技术相比，本实用新型的优点在于：
12.(1)本方案风扇启动，外界空气通过进气孔进入外壳内，气流通过多个散热孔排出对电路板进行降温散热，可以避免控制系统热量过多；
13.(2)拉动手柄带动限位杆离开限位孔，可以解除对移动杆的固定，向右移动移动杆，可以放松电路板，方便将电路板取下维护，将电路板放置到两个固定条的顶部，向左推动移动杆，通过两个斜边条对电路板进行挤压固定，在拉簧的拉力作用下，限位杆进入限位孔内，可以将移动杆固定，方便对电路板固定。
14.本实用新型可以有效的对控制系统散热，避免影响控制系统的使用寿命，便于对电路板进行拆卸维护。
附图说明
15.图1为本实用新型提出的一种两轮移动机器人的运动控制系统的结构示意图；
16.图2为本实用新型提出的一种两轮移动机器人的运动控制系统中图1的a部分结构示意图；
17.图3为本实用新型提出的一种两轮移动机器人的运动控制系统的移动杆、滑动块、导杆、斜边条、固定条和手柄的侧视结构示意图。
18.图中：1、外壳；2、电路板；3、主控芯片；4、连接杆；5、风扇；6、散热孔；7、进气孔；8、支撑杆；9、固定条；10、斜边条；11、移动杆；12、导杆；13、限位孔；14、滑动孔；15、滑动块；16、导杆孔；17、连孔；18、限位杆；19、手柄；20、拉簧；21、通孔。
具体实施方式
19.下面将结合本实施例中的附图，对本实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。
20.实施例一
21.参照图1
‑
3，一种两轮移动机器人的运动控制系统，包括外壳1、电路板2和主控芯片3，主控芯片3上连接有电源、速度测量传感器、轨道循迹传感器、参数调整模块和电机驱动模块，主控芯片3设置在电路板2上，外壳1的顶部通过焊接安装有支撑杆8，外壳1的顶部滑动安装有移动杆11，支撑杆8和移动杆11相互靠近的一侧均通过焊接安装有固定条9和斜边条10，电路板2位于两个固定条9的顶部，两个斜边条10可以对电路板2进行挤压，外壳1内设置有散热机构，散热机构与电路板2相适配，外壳1内通过焊接安装有导杆12，移动杆11的底部通过焊接安装有滑动块15，外壳1的顶部开设有滑动孔14，滑动块15与滑动孔14滑动相连，滑动块15滑动安装在导杆12的外侧。
22.本实施例中，散热机构包括连接杆4和风扇5，连接杆4为多个且均固定设置在外壳
1的底部内壁上，风扇5与连接杆4相连。
23.本实施例中，移动杆11的顶部开设有通孔21，通孔21内滑动安装有限位杆18，滑动块15上开设有导杆孔16，导杆孔16与导杆12滑动连接，滑动块15上开设有连孔17，连孔17与通孔21相连通，限位杆18与连孔17滑动相连，导杆12的顶部开设有限位孔13，限位杆18与限位孔13相适配。
24.本实施例中，限位杆18的顶部通过焊接安装有手柄19，限位杆18的外侧套设有拉簧20，拉簧20的一端与移动杆11的顶部通过焊接安装，拉簧20的另一端与手柄19的底部通过焊接安装。
25.本实施例中，外壳1的两侧均开设有进气孔7，外壳1的顶部开设有多个散热孔6，外壳1的两侧均设置有安装片。
26.实施例二
27.参照图1
‑
3，一种两轮移动机器人的运动控制系统，包括外壳1、电路板2和主控芯片3，主控芯片3上连接有电源、速度测量传感器、轨道循迹传感器、参数调整模块和电机驱动模块，主控芯片3设置在电路板2上，外壳1的顶部固定安装有支撑杆8，外壳1的顶部滑动安装有移动杆11，支撑杆8和移动杆11相互靠近的一侧均固定安装有固定条9和斜边条10，电路板2位于两个固定条9的顶部，两个斜边条10可以对电路板2进行挤压，外壳1内设置有散热机构，散热机构与电路板2相适配，外壳1内固定安装有导杆12，移动杆11的底部固定安装有滑动块15，外壳1的顶部开设有滑动孔14，滑动块15与滑动孔14滑动相连，滑动块15滑动安装在导杆12的外侧，导杆12为滑动块15提供支撑力。
28.本实施例中，散热机构包括连接杆4和风扇5，连接杆4为多个且均固定设置在外壳1的底部内壁上，风扇5与连接杆4相连，风扇5可以对电路板2进行散热。
29.本实施例中，移动杆11的顶部开设有通孔21，通孔21内滑动安装有限位杆18，滑动块15上开设有导杆孔16，导杆孔16与导杆12滑动连接，滑动块15上开设有连孔17，连孔17与通孔21相连通，限位杆18与连孔17滑动相连，导杆12的顶部开设有限位孔13，限位杆18与限位孔13相适配，导杆12进入限位孔13内，可以将移动杆11固定。
30.本实施例中，限位杆18的顶部固定安装有手柄19，限位杆18的外侧套设有拉簧20，拉簧20的一端与移动杆11的顶部固定安装，拉簧20的另一端与手柄19的底部固定安装，拉簧20通过手柄19为限位杆18提供向下的弹力。
31.本实施例中，外壳1的两侧均开设有进气孔7，外壳1的顶部开设有多个散热孔6，外壳1的两侧均设置有安装片，安装片用于安装外壳1。
32.本实施例中，使用时，通过安装片将外壳1安装到机器人内部，工作时，风扇5启动，外界空气通过进气孔7进入外壳1内，气流通过多个散热孔6排出对电路板2进行降温散热，可以避免控制系统热量过多，拆卸电路板2时，拉动手柄19，手柄19带动限位杆18离开限位孔13，可以解除对移动杆11的固定，向右移动移动杆11，可以放松电路板2，方便将电路板2取下维护，安装时，将电路板2放置到两个固定条9的顶部，向左推动移动杆11，通过两个斜边条10对电路板2进行挤压固定，在拉簧20的拉力作用下，限位杆18进入限位孔13内，可以将移动杆11固定，方便对电路板2固定，本技术中的所有结构均可以根据实际使用情况进行材质和长度的选择，附图均为示意结构图，具体实际尺寸可以做出适当调整。
33.以上所述，仅为本实施例较佳的具体实施方式，但本实施例的保护范围并不局限
于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实施例揭露的技术范围内，根据本实施例的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实施例的保护范围之内。