模拟驾驶器接口处理方法、远程控制平台及系统与流程

1.本技术涉及电动汽车技术领域，尤其涉及一种模拟驾驶器接口处理方法、远程控制平台及系统。


背景技术：

2.目前，随着汽车智能化的不断发展，自动驾驶技术也逐渐被广泛应用，并且出现了新一代基于云的人机共驾技术。
3.其中，5g远程驾驶是将智能车辆与远程控制平台、模拟驾驶器利用5g网络连接，由驾驶员在模拟驾驶舱通过模拟驾驶器进行人车交互，控制智能车辆实现远程驾驶。远程控制平台实时获取智能车辆的车辆运行环境信息和车辆行驶状态信息等，驾驶员在模拟驾驶舱根据获取的信息，远程对智能车辆进行操作控制，远程控制平台实时获取驾驶员的操控指令，并下发至智能车辆的控制器实现远程驾驶。
4.相关技术中，为了将被控车辆的数据反馈给模拟驾驶器或者将模拟驾驶器的控制命令及时下发给被控车辆，远程控制平台需要根据被控车辆的型号、动力系统传输数据的接口等进行一系列相应的适配性调整，从而增加了远程控制平台和被控车辆之间的冗余性，应用于不同车型时缺乏通用性。


技术实现要素：

5.为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本技术提供一种模拟驾驶器接口处理方法、远程控制平台及系统，能够提高接口通用性，降低远程控制平台和被控车辆之间的冗余性，可以应用于不同车型。
6.本技术第一方面提供一种模拟驾驶器接口处理方法，包括：
7.获取被控车辆上传的车况数据，通过设定接口将所述车况数据转换为标准数据后再转换为第一操控指令，将所述第一操控指令传输给模拟驾驶舱中的模拟驾驶器；
8.获取模拟驾驶器发送的操作数据，通过所述设定接口将所述操作数据转换为标准数据后再转换为第二操控指令，将所述第二操控指令下发给所述被控车辆。
9.在一种实施方式中，所述通过设定接口将所述车况数据转换为标准数据后再转换为第一操控指令，包括：通过第一接口将所述车况数据转换为第一标准数据，通过第二接口将所述第一标准数据转换为第一操控指令；和/或，
10.所述通过所述设定接口将所述操作数据转换为标准数据后再转换为第二操控指令，包括：通过所述第二接口将所述操作数据转换为第二标准数据，通过所述第一接口将所述第二标准数据转换为第二操控指令。
11.在一种实施方式中，所述第一接口为预设数据适配器接口，所述第二接口为预设通用接口。
12.在一种实施方式中，所述通过第一接口将所述车况数据转换为第一标准数据，包括：通过第一接口，将所述车况数据按照标准数据封装格式转换为第一标准数据；和/或，
13.所述通过第二接口将所述操作数据转换为第二标准数据，包括：通过第二接口，将所述操作数据按照标准数据封装格式转换为第二标准数据。
14.在一种实施方式中，所述标准数据封装格式包括预先协商的消息帧id、消息帧的校验和、消息帧的数据字段。
15.在一种实施方式中，所述获取被控车辆上传的车况数据，包括：
16.监听被控车辆上传的车辆数据，在根据消息帧id判断出所述车辆数据为车况数据后，获取所述车况数据。
17.在一种实施方式中，所述监听被控车辆上传的车辆数据，在根据消息帧id判断出所述车辆数据为车况数据后，获取所述车况数据，包括：
18.监听被控车辆上传的车辆数据，在根据消息帧id判断出所述车辆数据为车况数据，且对消息帧的校验和进行验证通过后，获取所述车况数据。
19.在一种实施方式中，所述车况数据或所述操作数据包括以下其中一种数据或其组合：
20.方向盘转向角度、油门踏板状态、刹车踏板状态、转向灯状态、车灯开关状态、档位状态。
21.在一种实施方式中，所述获取被控车辆上传的车况数据，包括：按预设周期方式获取被控车辆上传的车况数据；和/或，
22.所述获取模拟驾驶器发送的操作数据，包括：通过软件开发工具包sdk并按预设周期方式获取模拟驾驶器发送的操作数据。
23.在一种实施方式中，所述获取模拟驾驶器发送的操作数据，包括：通过方向盘插件获取所述模拟驾驶器发送的操作数据；
24.所述通过所述第二接口将所述操作数据转换为第二标准数据，包括：
25.在所述方向盘插件与所述预设通用接口进行适配，且将获取的所述操作数据传输给所述预设通用接口后，通过所述预设通用接口将所述操作数据转换为第二标准数据。
26.本技术第二方面提供一种远程控制平台，包括：
27.第一处理模块，用于获取被控车辆上传的车况数据，通过设定接口将所述车况数据转换为标准数据后再转换为第一操控指令，将所述第一操控指令传输给模拟驾驶舱中的模拟驾驶器；
28.第二处理模块，用于获取模拟驾驶器发送的操作数据，通过所述设定接口将所述操作数据转换为标准数据后再转换为第二操控指令，将所述第二操控指令下发给所述被控车辆。
29.在一种实施方式中，所述第一处理模块，通过第一接口将所述车况数据转换为第一标准数据，通过第二接口将所述第一标准数据转换为第一操控指令；和/或，
30.所述第二处理模块，通过所述第二接口将所述操作数据转换为第二标准数据，通过所述第一接口将所述第二标准数据转换为第二操控指令。
31.在一种实施方式中，所述第一处理模块，通过预设数据适配器接口将所述车况数据转换为第一标准数据，通过预设通用接口将所述第一标准数据转换为第一操控指令；和/或，
32.所述第二处理模块，通过所述预设通用接口将所述操作数据转换为第二标准数
据，通过所述预设数据适配器接口将所述第二标准数据转换为第二操控指令。
33.在一种实施方式中，所述第二处理模块，通过方向盘插件获取所述模拟驾驶器发送的操作数据，在所述方向盘插件与所述预设通用接口进行适配，且将获取的所述操作数据传输给所述预设通用接口后，通过所述预设通用接口将所述操作数据转换为第二标准数据。
34.本技术第三方面提供一种远程驾驶系统，包括被控车辆、模拟驾驶器和上述的远程控制平台。
35.本技术第四方面提供一种非暂时性机器可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行上述的方法。
36.本技术提供的技术方案可以包括以下有益效果：
37.本技术提供的方案，是通过设定接口将所述车况数据转换为标准数据后再转换为第一操控指令，将所述第一操控指令传输给模拟驾驶舱中的模拟驾驶器，并通过所述设定接口将所述操作数据转换为标准数据后再转换为第二操控指令，将所述第二操控指令下发给所述被控车辆；这样不再需要根据被控制车辆的型号、动力系统传输数据的接口等做一系列相应的适配性调整，只需在远程控制平台通过设定接口进行标准数据的转换和指令的转换，简化了不同的车辆适应模拟驾驶器的过程，弱化了被控车辆和模拟驾驶器之间的关联性，从而能够提高接口通用性，降低远程控制平台和被控车辆之间的冗余性，可以应用于不同车型。
38.进一步的，本技术提供的方案可以是通过第一接口将所述车况数据转换为第一标准数据，通过第二接口将所述第一标准数据转换为第一操控指令；和/或，通过所述第二接口将所述操作数据转换为第二标准数据，通过所述第一接口将所述第二标准数据转换为第二操控指令；其中所述第一接口可以为预设数据适配器接口，所述第二接口可以为预设通用接口；从而实现通过设定接口进行标准数据的转换和指令的转换，提高接口通用性。
39.进一步的，本技术提供的方案可以通过方向盘插件获取所述模拟驾驶器发送的操作数据；在所述方向盘插件与所述预设通用接口进行适配，且将获取的所述操作数据传输给所述预设通用接口后，通过所述预设通用接口将所述操作数据转换为第二标准数据。这样，使得可以适用于所有的模拟驾驶器的方向盘和任意的被控车辆车型。
40.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
41.通过结合附图对本技术示例性实施方式进行更详细的描述，本技术的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本技术示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
42.图1是本技术一实施例示出的模拟驾驶器接口处理方法的流程示意图；
43.图2是本技术一实施例示出的将模拟驾驶器的操作数据传输给被控车辆的流程图；
44.图3是本技术一实施例示出的将被控车辆的车况数据传输给模拟驾驶器的流程图；
45.图4是本技术一实施例示出的包含通用接口gi和数据适配器接口da的系统结构图；
46.图5是本技术一实施例示出的标准数据的类图；
47.图6是本技术一实施例示出的通用接口gi的类图；
48.图7是本技术一实施例示出的数据适配器接口da的类图；
49.图8是本技术一实施例示出的模拟驾驶器的方向盘示意图；
50.图9是本技术另一实施例示出的包含通用接口gi和数据适配器接口da的系统结构图；
51.图10是本技术一实施例示出的一种远程控制平台的结构示意图；
52.图11是本技术一实施例示出的一种远程驾驶系统的结构示意图。
具体实施方式
53.下面将参照附图更详细地描述本技术的优选实施方式。虽然附图中显示了本技术的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本技术而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本技术更加透彻和完整，并且能够将本技术的范围完整地传达给本领域的技术人员。
54.在本技术使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本技术。在本技术和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
55.应当理解，尽管在本技术可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本技术范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
56.相关技术中，远程控制平台需要根据被控车辆的型号、动力系统传输数据的接口等进行一系列相应的适配性调整，应用于不同车型时缺乏通用性。针对上述问题，本技术实施例提供提供一种模拟驾驶器接口处理方法，能够提高接口通用性，降低远程控制平台和被控车辆之间的冗余性，可以应用于不同车型。
57.以下结合附图详细描述本技术实施例的技术方案。
58.图1是本技术一实施例示出的模拟驾驶器接口处理方法的流程示意图。
59.参见图1，该方法包括：
60.步骤s101，获取被控车辆上传的车况数据，通过设定接口将车况数据转换为标准数据后再转换为第一操控指令，将第一操控指令传输给模拟驾驶舱中的模拟驾驶器。
61.其中，可以通过第一接口将车况数据转换为第一标准数据，通过第二接口将第一标准数据转换为第一操控指令。第一接口为预设数据适配器接口，第二接口为预设通用接口。
62.其中，可以通过第一接口，将车况数据按照标准数据封装格式转换为第一标准数
据。标准数据封装格式包括预先协商的消息帧id、消息帧的校验和、消息帧的数据字段。
63.其中，车况数据可以包括以下其中一种数据或其组合：方向盘转向角度、油门踏板状态、刹车踏板状态、转向灯状态、车灯开关状态、档位状态。
64.步骤s102，获取模拟驾驶器发送的操作数据，通过设定接口将操作数据转换为标准数据后再转换为第二操控指令，将第二操控指令下发给被控车辆。
65.其中，可以通过第二接口将操作数据转换为第二标准数据，通过第一接口将第二标准数据转换为第二操控指令。
66.其中，可以通过第二接口，将操作数据按照标准数据封装格式转换为第二标准数据。标准数据封装格式包括预先协商的消息帧id、消息帧的校验和、消息帧的数据字段。
67.其中，操作数据可以包括以下其中一种数据或其组合：方向盘转向角度、油门踏板状态、刹车踏板状态、转向灯状态、车灯开关状态、档位状态。
68.从该实施例可以看出，本技术实施例提供的方案，是通过设定接口将车况数据转换为标准数据后再转换为第一操控指令，将第一操控指令传输给模拟驾驶舱中的模拟驾驶器，并通过设定接口将操作数据转换为标准数据后再转换为第二操控指令，将第二操控指令下发给被控车辆；这样不再需要根据被控制车辆的型号、动力系统传输数据的接口等做一系列相应的适配性调整，只需在远程控制平台通过设定接口进行标准数据的转换和指令的转换，简化了不同的车辆适应模拟驾驶器的过程，弱化了被控车辆和模拟驾驶器之间的关联性，从而能够提高接口通用性，降低远程控制平台和被控车辆之间的冗余性，可以应用于不同车型。
69.以下进一步结合图2和图3更详细介绍本技术的技术方案。本技术实施例中，主要是通过模拟驾驶器的方向盘的sdk(software development kit，软件开发工具包)轮询读取方向盘上的操作数据，包括转向角度、车灯状态、油门踏板、档位信息等，通过本技术提供的通用接口gi，将方向盘的操作数据转换为标准数据格式，其中可以根据被控车辆可接收的车况数据格式进行封装，其中包括信息帧id、信息帧的校验和等；然后，将标准数据再转换为被控车辆对应的车控指令，被控车辆根据消息帧id和消息帧的校验和来决定是否执行该车控指令。同时，远程控制平台通过消息监听事件监听消息帧id事件的发生，通过数据适配器接口da，将被控车辆上传的车况数据转换为标准数据结构的标准数据，再进一步通过通用接口gi，将标准数据转换为模拟驾驶器的方向盘的操控指令，传输给模拟驾驶器，以控制调整驾驶舱的模拟驾驶器的方向盘。本技术通过在远程控制平台中增加通用接口gi和数据适配器接口da，降低了模拟驾驶器的方向盘和被控车辆之间的关联性和耦合性，优化了远程控制的代码逻辑，大大提高了5g远程驾驶的便利性，使得5g远程驾驶技术可以适用于任意车型。
70.图2是本技术一实施例示出的将模拟驾驶器的操作数据传输给被控车辆的流程图。驾驶舱中的模拟驾驶器和被控车辆建立无线连接，例如可以基于5g网络建立无线连接。
71.5g远程驾驶是通过5g网络实现远程车辆控制的自动驾驶技术。例如，通过操作模拟驾驶器将各类控制信息通过5g网络传输至被控车辆实现远程控制。在5g时代，5g网络的极低时延、超高可靠性及大带宽的特性，使得远程驾驶成为驾驶技术中的一种成熟技术解决方案。5g远程驾驶，使得一人可以远程控制多辆被控车辆，或在被控车辆车出现异常时远程进行人工干预。相关技术中，远程的模拟驾驶器需要根据被控车辆的车况指令来对从模
拟驾驶器的sdk读取出的操控信息进行数据转换，不同的车型可能存在不同的车况指令格式，远程控制平台需要对不同车型的车况指令格式进行不同的数据转换。远程控制平台和被控车辆之间存在强冗余性，使得该方法缺乏对所有车型的通用性。
72.利用本技术提供的方法，则弱化了被控制车辆和远程控制平台之间的关联性，从而能够提高接口通用性，降低远程控制平台和被控车辆之间的冗余性，可以应用于不同车型。本技术的方案可以应用于远程驾系统中，该远程驾驶系统可以参见图4所示，图4是本技术一实施例示出的包含通用接口gi和数据适配器接口da的系统结构图。图4中包括被控车辆、模拟驾驶器的方向盘、远程控制平台。远程控制平台的虚线框里包含了通用接口gi和数据适配器接口da，这两个接口都在远程驾驶平台中实现和完成。
73.本技术实施例方案中，在驾驶舱的模拟驾驶器中，通过模拟驾驶器的方向盘自带的sdk轮询获取方向盘上的数据，例如以下其中一种数据或其组合：方向盘转向角度、油门踏板状态、刹车踏板状态、转向灯状态、车灯开关状态、档位状态等，再通过本技术实施例提供的预设通用接口也即通用接口gi，将方向盘数据转换为标准数据格式。远程控制平台根据被控车辆的车况指令格式，将数据进一步封装成标准帧格式的车控指令，其中包括消息帧id、消息帧的校验和等。远程控制平台向被控制车辆下发车控指令，被控车辆根据消息帧的id和消息帧的校验和来决定是否接收并执行。
74.参见图2，该流程包括：
75.步骤s201、获取模拟驾驶器的方向盘数据。
76.当远程控制平台开始接管被控车辆时，启动驾驶舱中模拟驾驶器的方向盘并初始化，远程控制平台通过方向盘提供的sdk，每10ms轮询获取方向盘的实时数据。模拟驾驶器的方向盘数据，也即模拟驾驶器的操作数据。方向盘数据(操作数据)可以包括以下其中一种数据或其组合：方向盘转向角度、油门踏板状态、刹车踏板状态、转向灯状态、车灯开关状态、档位状态等。
77.同时参见图8，是本技术一实施例示出的模拟驾驶器的方向盘示意图。驾驶舱中模拟驾驶器的方向盘，可以使用设定方向盘，例如使用赛车的方向盘但不局限于此。考虑到赛车的方向盘和被控车辆上的方向盘结构不同，可以对该方向盘和车辆控制信息之间进行映射，对应到被控车辆上的具体控件功能。其中的映射关系例如参考以下所描述：
78.【方向盘】31，用于对应被控车辆上的方向盘，在本技术实施例中对模拟驾驶器的方向盘上的转向角度与被控车辆的转向角度进行相应的数据映射，使得模拟驾驶器的方向盘的转向角真实对应到被控车辆上；
79.【
▲□○×
】32，用于分别对应被控车辆的d|n|p|r档位，例如【
▲
】对应被控车辆的d档，【
□
】对应被控车辆的n档，【
○
】对应被控车辆的p档，【
×
】对应被控车辆的r档；
80.【回车】33，用于按下时，车辆鸣笛；
81.【拨片】34&35，用于分别对应被控车辆的左、右转向灯。例如34对应被控车辆的左转向灯，35对应被控车辆的右转向灯；
82.【l3】36，用于对应被控车辆的双闪，当被控车辆发生紧急情况时，模拟驾驶器的方向盘可以打开双闪，提醒周围的车辆。
83.【油门踏板】和【刹车踏板】在图8中未标出，油门踏板、刹车踏板数据可以转换成百分比的形式，以真实还原在实车中油门和刹车踏板的受力。
84.步骤s202、通过通用接口gi，将方向盘数据转换为标准数据结构的标准数据。
85.本技术实施例中，对于获取到的方向盘数据以及被控车辆上传的车况信息，需要分别经过通用接口gi和数据适配器接口da，将数据转换为standard data定义的标准数据格式。
86.该步骤中，通过通用接口gi，将方向盘输出的方向盘转向角度、油门踏板状态、刹车踏板状态、转向灯状态、车灯开关状态、档位状态等数据，映射为通用接口gi定义的标准结构体。
87.同时参见图5，是本技术一实施例示出的标准数据的类图。其中，将标准数据定义为一个standard data结构体，包含了车控指令相关的变量，例如fesp_vehspd(车速)，feps_steeringangle(转向角度)，fibt_braketravel(刹车踏板状态)，cvcu_gearlev(档位状态)，cvcu_accpedalsig(油门踏板状态)和cvcu_drivemode(驾驶模式)，clturnlampswst(左转向灯状态)，crturnlampswst(右转向灯状态)，chighbeamswst(危险警告灯开关状态)以及chazardlampswst(远光灯开关状态)等。
88.同时参见图6，是本技术一实施例示出的通用接口gi的类图。通过通用接口gi的接口转换，为远程控制平台操纵新加入的被控车辆节省了大量时间的环境配置和接口适配。
89.本技术实施例定义了通用接口gi的public数据变量，其中包括theader(消息帧头)，uichecksum(消息帧的校验和)以及sd(标准数据的结构体)。通用接口gi提供了几个函数接口可供远程控制平台调用获取方向盘的状态数据。例如用函数logicinit()初始化方向盘，包括方向盘的回弹力、转向角度范围等；通过logiupdate()函数获取实时的方向盘数据；通过getdrivemode()获取方向盘当前的驾驶模式，远程驾驶平台可根据不同的驾驶模式，调用不同的逻辑控制；通过getgearlev()函数获取当前方向盘的档位信息；通过setangle()函数可以控制方向盘的转向角度，让方向盘实时与被控车辆的状态保持同步；通过seteffects()函数设置方向盘的回弹力，可以调整回弹效果的大小，使其接近真实车辆的方向盘回弹力。
90.步骤s203、通过数据适配器接口da，将通用接口gi输出的标准数据转换为被控车辆对应的车控指令。
91.远程驾驶平台接收通用接口gi输出的标准数据，并通过数据适配器接口da，将标准数据转换为被控车辆对应的操控指令例如车控指令。其中标准数据中包括双方协商好的消息帧id、消息帧的校验和以及消息帧的数据字段等。
92.步骤s204、将转换后得到的车控指令下发给被控车辆，以使被控车辆接收远程控制平台的车控指令并执行相关操作。
93.远程控制平台将车控指令封装好数据帧后，向被控车辆下发车控指令，以使被控车辆接收远程控制平台的车控指令并执行相关操作。
94.从该实施例可以看出，对于模拟驾驶器的操作数据，通过通用接口gi将获取到的模拟驾驶器的操作数据转换为通用的标准数据格式的标准数据，通过数据适配器接口da将标准数据再转换为被控车辆对应的车控指令。这样，就降低了模拟驾驶器的方向盘和被控车辆之间的关联性和耦合性，优化了远程控制的代码逻辑，从而使得本技术实施例提供的方案能适用于所有车型。
95.图3是本技术一实施例示出的将被控车辆的车况数据传输给模拟驾驶器的流程
图。驾驶舱中的模拟驾驶器和被控车辆可以基于5g网络建立无线连接。
96.为了保持远程的驾驶舱和被控车辆之间车况数据的同步，被控车辆需要按预设周期方式例如每10ms向远程控制平台实时上传自身的车况数据。远程控制平台根据消息帧id判断出被控车辆上传的车辆数据为车况数据，且对消息帧的校验和进行验证通过后，获取车况数据，并触发信号处理函数。其中，车况数据的信号处理函数通过数据适配器接口da，将接收到的被控车辆的车况数据转换为标准数据。接着，再通过通用接口gi，将标准数据转换为操控指令例如方向盘指令，并对方向盘进行操纵，调整方向盘状态。使用本技术实施例提供的方案，在远程控制平台注册的被控车辆都使用通用接口gi和数据适配器接口da，使得远程控制平台不需要对每种车型进行特定的接口设计，降低了远程控制平台和被控车辆之间的耦合性，更有利于5g远程驾驶的推广和使用。
97.参见图3，该流程包括：
98.步骤s301、获取被控车辆上传的车况数据。
99.该步骤中，远程控制平台获取被控车辆按预设周期方式例如每10ms上传的车况数据。被控车辆可以定时实时上传自身的车况数据。
100.在人机共驾应用场景中，被控车辆需要实时向远程控制平台上传车辆数据，包括车辆运行环境的信息和车辆行驶状态信息等，以便远程驾驶员可以根据被控车辆的当前环境下发准确的车控指令。但当驾驶员为被控车辆开启辅助驾驶技术时，远程驾驶舱处于观察模式，当遇到紧急情况，例如辅助驾驶算法无法解决时，例如复杂的路况，此时远程驾驶员可以接管被控车辆，被控车辆可向远程控制平台上传当前的车况数据。车况数据可以包括当前的方向盘转向角度、油门踏板状态、刹车踏板状态、转向灯状态、车灯开关状态、档位状态等。远远程控制平台获取被控车辆上传的车况数据后，可以再将车况数据反馈给模拟驾驶器，使得模拟驾驶器的控制信息，例如向盘转向角度、油门踏板状态、刹车踏板状态等，与被控车辆的车况保持一致。
101.另外，在接管控制模式下，当模拟驾驶器的方向盘下发的转向指令为向左打一圈时，如果被控车辆被当前的路况所限制，比如车轮左侧有障碍物，无法向左打一圈，只能向左转半圈，此时被控车辆和模拟驾驶器的方向盘状态不同步；当网络状态不佳，例如信号不好、网络中断或者指令下发存在延迟时，也会导致被控车辆和模拟驾驶器的方向盘状态不一致的情况。为了保证被控车辆的车况信息和远程的驾驶舱中模拟驾驶器的方向盘的状态实时保持同步，被控车辆一般可以按预设周期方式例如每10ms向远程控制平台发送自身的车况数据，以使得远程控制平台可以再将接收到的车况数据，通过数据适配器接口da转换为标准数据结构的标准数据，再通过通用接口gi，将标准数据转换为模拟驾驶器的方向盘的操控指令。
102.步骤s302、通过消息监听事件，监听被控车辆上传的车辆数据。
103.远程控制平台注册消息监听事件，通过消息监听事件不断监听被控车辆端上传的各种车辆数据。
104.步骤s303、判断被控车辆上传的车辆数据是否为车况数据，如果是车况数据，进入步骤s304，如果不是车况数据，返回步骤s302。
105.远程控制平台对到达的被控车辆上传的车辆数据，先根据消息帧id判断出车辆数据为车况数据后，再对消息帧的校验和进行验证，验证通过后则继续执行步骤s304，否则返
回步骤s302继续监听。
106.其中，车况数据一般可以通过设定消息帧id进行标识，车况数据的消息帧的校验和也可以通过设定值进行标识。
107.步骤s304、通过数据适配器接口da，将车况数据转换为标准数据结构的标准数据。
108.如果接收到的车辆数据是车况数据，则远程控制平台通过数据适配器接口da，对接收到的数据帧进行拆包，读取其中的车况数据，并将车况数据转换为标准数据结构的标准数据。
109.也就是说，通过上述步骤s302到步骤s304，远程控制平台通过消息监听事件监听消息帧id事件的发生，根据消息帧id来识别接收的车辆数据的数据包是否为车况数据，当确定为车况数据时，远程控制平台就触发对应的车况数据处理函数，通过车况数据处理函数调用数据适配器接口da，通过数据适配器接口da，将车况数据转换为标准数据结构的标准数据。
110.同时参见图7，是本技术一实施例示出的数据适配器接口da的类图。数据适配器接口da提供了mapstandard()函数，该函数将接收的车况数据转换为标准数据格式standard data。
111.步骤s305、通过通用接口gi，将标准数据转换为模拟驾驶器的方向盘的操控指令。
112.远程控制平台通过通用接口gi，将标准数据转换为模拟驾驶器的方向盘的操控指令。
113.步骤s306、将转换的方向盘的操控指令传输给方向盘，使得模拟驾驶器的方向盘的状态和被控制车辆的状态保持同步。
114.通过将转换得到的操控指令下发给方向盘，可以使得方向盘控制调整方向盘状态，以使方向盘与被控车辆的状态实时保持同步。
115.还需说明的是，上述方案主要是应用图4示出的包含通用接口gi和数据适配器接口da的系统结构但不局限于此。本技术实施例在该系统结构上还可以进一步改进。
116.参见图9，是本技术另一实施例示出的包含通用接口gi和数据适配器接口da的系统结构图。本技术实施例的方案，可以适用于所有的模拟驾驶器的方向盘和任意的被控车辆车型。在该实施例中，可以使用任意类型的模拟驾驶器的方向盘，可以通过方向盘插件，启动模拟驾驶器的方向盘并通过sdk获取数据，之后根据模拟驾驶器的方向盘的型号与通用接口gi进行适配，在通用接口gi中将模拟驾驶器的方向盘的操作数据转换为通用标准数据结构的标准数据。远程控制平台将标准数据封装成数据帧，其中包括信息帧id、信息帧的校验和以及信息帧的数据段部分。标准数据传输经过数据适配器接口da，数据适配器接口da根据当前连接的被控车辆的型号，将标准数据转换为被控车辆支持的车控数据格式的车控指令，被控车辆接收车控指令并执行相关的指令操作。
117.综上，本技术实施例提供的方案，设计了通用的模拟驾驶器接口，分别为驾驶舱的模拟驾驶器与被控车辆之间数据转换的通用接口gi和数据适配器接口da。对于模拟驾驶器的操作数据，由通用接口gi负责将获取到的模拟驾驶器的操作数据转换为通用的标准数据格式的标准数据，由数据适配器接口da负责将标准数据再转换为被控车辆对应的车控指令；对于被控车辆的车况数据，由数据适配器接口da负责将获取到的被控车辆的车况数据转换为通用的标准数据格式的标准数据，由通用接口gi负责将标准数据再转换为模拟驾驶
器的方向盘的操控指令。这样，就使得在远程控制平台中添加新注册的被控车辆时不必重写数据转换的逻辑代码，降低了远程控制平台与被控车辆之间的冗余性，从而使得本技术实施例提供的方案能适用于所有车型。
118.另外，本技术实施例提供的方案，也降低了模拟驾驶器与被控车辆之间的耦合度。对于不同的车型，每种车辆可以用自己定义的车况数据结构向远程控制平台上传数据，而数据适配器接口da可以将被控车辆的车况数据转换为标准数据，使得模拟驾驶器可以适用于不同种类的车辆，从而可以简化不同的车辆适应驾驶模拟驾驶器的过程，弱化被控车辆与模拟驾驶器之间的关联性。通用接口gi和数据适配器接口da作为第三方数据转换，使得驾驶舱的模拟驾驶器与被控车辆内部的数据逻辑处理更加简洁，提高了代码效率，有利于系统的迭代更新。
119.上述详细介绍了本技术实施例示出的模拟驾驶器接口处理方法，相应的，本技术实施例还提供相应的远程控制平台、远程驾驶系统及相关设备。
120.图10是本技术一实施例示出的一种远程控制平台的结构示意图。该远程控制平台可以用于执行前述实施例描述的方法。
121.参见图10，一种远程控制平台100，包括：第一处理模块110、第二处理模块111。
122.第一处理模块110，用于获取被控车辆上传的车况数据，通过设定接口将车况数据转换为标准数据后再转换为第一操控指令，将第一操控指令传输给模拟驾驶舱中的模拟驾驶器。
123.第二处理模块111，用于获取模拟驾驶器发送的操作数据，通过设定接口将操作数据转换为标准数据后再转换为第二操控指令，将第二操控指令下发给被控车辆。
124.第一处理模块110，通过第一接口将车况数据转换为第一标准数据，通过第二接口将第一标准数据转换为第一操控指令。其中，可以通过第一接口，将车况数据按照标准数据封装格式转换为第一标准数据。标准数据封装格式包括预先协商的消息帧id、消息帧的校验和、消息帧的数据字段。其中，车况数据可以包括以下其中一种数据或其组合：方向盘转向角度、油门踏板状态、刹车踏板状态、转向灯状态、车灯开关状态、档位状态。
125.第二处理模块111，通过第二接口将操作数据转换为第二标准数据，通过第一接口将第二标准数据转换为第二操控指令。其中，可以通过第二接口，将操作数据按照标准数据封装格式转换为第二标准数据。标准数据封装格式包括预先协商的消息帧id、消息帧的校验和、消息帧的数据字段。其中，操作数据包括以下其中一种数据或其组合：方向盘转向角度、油门踏板状态、刹车踏板状态、转向灯状态、车灯开关状态、档位状态。
126.第一接口为预设数据适配器接口，第二接口为预设通用接口。第一处理模块110，通过预设数据适配器接口将车况数据转换为第一标准数据，通过预设通用接口将第一标准数据转换为第一操控指令。第二处理模块111，通过预设通用接口将操作数据转换为第二标准数据，通过预设数据适配器接口将第二标准数据转换为第二操控指令。
127.第二处理模块111，还可以通过方向盘插件获取模拟驾驶器发送的操作数据，在方向盘插件与预设通用接口进行适配，且将获取的操作数据传输给预设通用接口后，通过预设通用接口将操作数据转换为第二标准数据。
128.从该实施例可以看出，本技术实施例提供的远程控制平台，是通过设定接口将车况数据转换为标准数据后再转换为第一操控指令，将第一操控指令传输给模拟驾驶舱中的
模拟驾驶器，并通过设定接口将操作数据转换为标准数据后再转换为第二操控指令，将第二操控指令下发给被控车辆；这样不再需要根据被控制车辆的型号、动力系统传输数据的接口等做一系列相应的适配性调整，只需在远程控制平台通过设定接口进行标准数据的转换和指令的转换，简化了不同的车辆适应模拟驾驶器的过程，弱化了被控制车辆和模拟驾驶器之间的关联性，从而能够提高接口通用性，降低远程控制平台和被控车辆之间的冗余性，可以应用于不同车型。
129.图11是本技术一实施例示出的一种远程驾驶系统的结构示意图。
130.参见图11，本实施例提供一种远程驾驶系统120，该远程驾驶系统120包括：包括被控车辆121、模拟驾驶器122和上述的远程控制平台100。远程控制平台100的结构和功能可以参见图10中的描述。
131.关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不再做详细阐述说明。
132.本领域技术人员还将明白的是，结合这里的申请所描述的各种示例性逻辑块、模块、电路和算法步骤可以被实现为电子硬件、计算机软件或两者的组合。
133.附图中的流程图和框图显示了根据本技术的多个实施例的系统和方法的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标记的功能也可以以不同于附图中所标记的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
134.此外，根据本技术的方法还可以实现为一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品包括用于执行本技术的上述方法中部分或全部步骤的计算机程序代码指令。
135.或者，本技术还可以实施为一种非暂时性机器可读存储介质(或计算机可读存储介质、或机器可读存储介质)，其上存储有可执行代码(或计算机程序、或计算机指令代码)，当可执行代码(或计算机程序、或计算机指令代码)被电子设备(或电子设备、服务器等)的处理器执行时，使处理器执行根据本技术的上述方法的各个步骤的部分或全部。
136.以上已经描述了本技术的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。