输送设备和用于绕着竖直机器轴旋转地输送容器的方法与流程

1.本发明涉及一种输送设备以及一种用于绕着竖直机器轴旋转地输送并且选择性地推出容器的方法。


背景技术：

2.输送设备和方法用于绕着竖直机器轴旋转地输送容器在出自现有技术的多种构型中被公知并且在此例如在制造和灌装食品容器和特别是塑料饮料瓶时被使用用于输送容器以及典型地也将有缺陷的容器从生产过程中移走。由于高的生产速度和与此相关的通常每小时大于80000个容器的输送率而必须使推出过程非常快地进行，由此也不使紧随所述要推出的容器之后输送的容器被推出或损害。
3.由现有技术已经公知了由多个输送星构成的输送设备，所述输送设备在相应高的输送率下实现将容器从一个输送星转送到另外的输送星上。ep 2 604 553a1例如公开了一种用于商品的输送设备，所述输送设备设置有第一输送装置，所述第一输送装置具有用于要输送的商品的输入区段和用于商品的输出区段。此外，输送设备具有第二输送装置，所述第二输送装置可以选择性地与第一输送装置的转送区段连接。为此第一输送装置可以选择性地被调节到在输出区段上的商品的第一有效释放型态中以及被调节到在其转送区段上的商品的至少一个第二有效释放型态中。然而在此仅仅能借助于输送设备使被输送的商品流转向，但不能使单个的商品转向，因为对第一输送装置的有效释放型态的调节不能足够快地实现。


技术实现要素：

4.因此，本发明的任务在于，提供一种输送设备以及一种相应的方法，所述输送设备以及相应的方法特别可靠地并且准确地实现从输送设备选择性地推出单个容器，而不影响另外的被输送的容器。
5.根据本发明，该任务通过一种根据权利要求1所述的输送设备以及一种根据权利要求14所述的方法来解决。本发明的有利的进一步方案在从属权利要求中给出。
6.根据本发明的用于绕着竖直机器轴旋转地输送容器的输送设备为此具有位置固定的基部单元和输送设备的相对于基部单元能旋转的和/或能移动的输送单元，其中，在输送单元上布置多个抓持器分别用于保持要悬挂地输送的容器。在基部单元上位置固定地在推出位置的区域中沿着容器的输送轨迹布置用于选择性地推出单个容器的调节装置，并且抓持器具有打开杆，以便在打开杆与调节装置相互作用时在包括推出位置的角度区域上至少部分地打开抓持器。此外，能选择性地激活的空气喷嘴在推出位置中布置在基部单元上，以便从至少部分地打开的抓持器推出容器。
7.根据本发明的方法用于绕着竖直机器轴旋转地输送容器具有第一方法步骤：首先将保持在输送设备的抓持器中的容器输送直到推出位置，其中，将抓持器在推出位置的区域中引导经过位置固定地布置在不动的基部单元上的调节装置以用于选择地使调节装置
与抓持器的打开杆相互作用，以便在此至少暂时地并且至少部分地打开抓持器，其中，抓持器可以优选地选择地也保持完全关闭。由此实现在推出位置中从至少部分地打开的抓持器选择性地推出容器，所述推出通过来自空气喷嘴的空气冲击来支持。
8.根据本发明的输送设备以及根据本发明的方法的所述设计方案以有利的方式实现从输送设备的所述抓持器中的一个抓持器特别可靠地并且准确地推出选择出的单个容器，而不影响另外的输送的容器。使用空气喷嘴用于产生空气冲击或空气流在此以特别简单的方式实现也在非常高的输送速度下或在每小时大于80000个容器的输送率下选择单个的容器，所述空气冲击或空气流将处于至少暂时地并且至少部分地打开的抓持器中的容器选择性地推出。
9.输送设备首先可以是下述任意的设备或一组设备，所述设备为了输送容器、特别是大量相同的容器而围绕输送设备的机器轴、即沿着圆形轨迹设置，其中，优选地单独地进行对容器的输送。在此，机器轴关于输送设备的安装位置优选地竖直地布置在水平底座上。输送设备特别优选地布置在用于制造和/或用于灌装容器、特别是瓶子的设备或所述装置的集成部分上。特别优选地，所述输送设备构造为输送星或抓持星。
10.虽然输送设备可以在任意位置中输送容器，但立着的或竖直保持的容器的输送是优选的。在此，根据本发明的容器被悬挂地输送，其中，这不必强制地是仅仅悬挂的输送，而是也可以另外地承载要输送的容器的重量的较少部分。例如可以考虑，悬挂地输送的容器侧向地或在所述容器的下侧的一部分上被支撑，以便防止被输送的容器摆动或摇晃。要输送的容器的底部或下侧特别是可以为此与止挡、特别是布置在径向内部的止挡元件接触。完全特别优选地，输送设备构造用于仅仅悬挂地输送容器，其中，特别优选地，每个要输送的容器仅仅由单独的抓持器保持和/或不与输送设备的其他部分接触。此外特别优选地，容器、特别是瓶子在借助于抓持器输送时在颈环或在螺旋开口下方的环形安装区域上被保持。
11.容器原则上可以是用于至少部分地封装制品的任意商品，其中，容器优选地设置用于包装食品、特别是饮料或液态食品。完全特别优选地，容器是瓶子、罐子或类似容器。在此，容器首先可以由任意材料构成和/或由任意多的部分构成。优选地，然而容器至少部分地由塑料、特别是pet和/或聚乙烯构成，并且特别优选地仅仅由其构成。同样优选地，容器适用于特别是以每小时至少50000个容器、特别优选地每小时至少80000个容器的输送率批量生产和/或批量加工。
12.容器的推出通常理解为下述过程，在所述过程中将容器在预确定的位置上从输送设备移走。在此，所述推出可以是在落下或抛出的意义中从输送设备不受引导的移走然而或者也可以是引导出去，其中，引导出去的容器沿着确定的轨迹从输送星移走。选择性的推出是指，预先确定的容器有针对性地从生产或加工过程在输送期间借助于输送设备被推出。也就是说，不进行输送路径的随机转换，以使较多数量的不确定的单个容器转向，而是将特别是预先分别单独地为此选择的、一个单个容器或彼此相继的多个单个容器从输送设备移走。在此，对要推出的容器的确定能够以任意方式、例如通过光学地探测到缺陷和/或污染物进行。
13.位置固定的基部单元是输送设备的下述部分，该部分将输送设备固定在安装地点上和/或在安装位置中并且相对于位于该部分下方的地基不运动。所述基部单元可以是简
单的底座或框架。替换地，然而基础部分也可以具有任意的另外的功能的单元和/或模块，所述任务在容器的制造或加工过程的框架内被满足。此外，基部单元也可以是更大的设备的部分，根据本发明的输送设备集成到所述更大的设备中。
14.而能旋转的和/或能移动的输送单元是输送设备的下述部分，借助于该部分使要输送的容器运动通过空间。为此整个输送单元能够可作为整体运动，例如在输送星中是这种情况，然而或者整个输送单元由多个能运动的、必要时也相对于彼此能运动的部分构成。输送单元的所述功能中的一个功能在此是，接收抓持器用于分别输送容器并且将所述抓持器优选地相对于基部单元能运动地固定。
15.抓持器在本发明的意义中是下述任意的装置，所述任意的装置设置用于，单独地力配合地和/或形状配合地保持容器。在此，抓持器优选地具有两个抓持臂，其中一个抓持臂或两个抓持臂能够朝向彼此运动并且由此可以保持容器。为此，抓持器能够至少在用于接收容器的打开位态和用于保持容器的关闭位态之间被调节。优选地，抓持器在此特别是借助于弹簧被预紧到关闭位态中。此外优选地，输送设备的所有抓持器彼此相同地构造。最后，所有抓持器在输送单元上优选地彼此以相同的间距和/或在长度或周边上均匀地分布。
16.推出位置沿着输送设备的延伸的下述位置，要推出的容器在该位置上有针对性地从输送设备被移走。在此，推出位置可以是沿着容器在输送设备中的运动轨迹的点。替换地并且特别是在具有高的输送率或输送速度的输送设备中推出位置也可以是输送设备、特别是容器在输送星中的圆形输送轨迹的短的轨迹区段，其中，轨迹区段优选地不长于三个容器的直径和/或最大如同抓持器与相邻的两个抓持器的间距那样长，因为仅仅这样能够选择性地推出单个的容器。
17.调节装置原则上可以作为单个的构件或者作为组件任意地构造并且在此设置用于可以与抓持器的打开杆相互作用，以便可以在推出位置上至少暂时地并且至少部分地打开抓持器。为此，调节装置位置固定地布置在基部单元上，其中，所述调节装置不仅可以直接布置在基部单元上，而且可以间接地通过另外的构件相对于基部单元位置固定地布置。此外，在基部单元上的能运动的布置也是可能的，其中，也可以实现对调节装置的暂时的位置不动的固定。借助于调节装置至少暂时地并且至少部分地打开抓持器应该实现在推出位置的区域中将容器从抓持器推出。在此，抓持器如此程度地被打开，以使得容器由抓持器完全释放，也就是说，抓持器的打开宽度在此大于容器的由抓持器保持的区段的直径。与抓持器的所述仅仅部分的打开相比，优选地能实现以更大的特别是用于接收容器的打开宽度打开抓持器。借助于调节装置打开抓持器优选地仅仅暂时地并且最大在调节装置与抓持器的打开杆相互作用的持续时间内进行。特别优选地，抓持器仅仅在调节装置与打开杆相互作用的持续时间的一部分内如此程度地被打开，以使得处于抓持器中的容器可以被推出。
18.打开杆是抓持器的部分或者相对于抓持器位置固定地特别是在输送单元上布置并且设置用于，当打开杆与调节装置相互作用时至少暂时地并且至少部分地打开抓持器。调节装置与抓持器的打开杆的相互作用可以在此机械地或者以其他任意的形式并且在此特别是也无接触地、例如磁性地进行。
19.优选地，不仅调节装置而且打开杆是始终激活的并且相应地原则上彼此相互作用，其中，特别优选地抓持器如此程度地被打开，以使得容器也不再由部分地打开的抓持器保持并且特别是容器从抓持器的推出自行并且仅仅通过来自空气喷嘴的空气冲击来支持
地进行。在此，在一个实施变体中抓持器仅仅如此短时间地被打开，以使得容器在无空气喷嘴的支持的情况下不自行从抓持器被推出。
20.然而替换地调节装置和/或抓持器的打开杆或整个抓持器也可以这样被调节，以使得所述两个构件的相互作用可以被控制并且特别是仅仅选择地进行。
21.选择性的推出可以原则上不仅通过以下方式实现，即所有抓持器始终部分地被打开并且对要推出的容器的选择通过控制空气喷嘴进行，而且通过以下方式实现，即已经通过调节装置和/或打开杆来选择，也就是说，调节装置与打开杆的相互作用选择地进行，由此可以确定哪一个抓持器至少部分地或者甚至完全被打开。在此特别优选地，来自未打开的或完全关闭的抓持器的容器借助于空气喷嘴或通过所述空气喷嘴产生的空气冲击或空气流不能被移走。
22.空气喷嘴可以是任意的喷嘴，所述喷嘴适用于输出有针对性的空气冲击。优选地，空气喷嘴这样构造和/或被控制，以使得由此产生空气冲击或空气流，所述空气冲击或空气流仅仅可以将容器从至少暂时地并且至少部分地打开的抓持器推出，而特别优选地朝向关闭的抓持器取向的空气冲击或空气流不导致容器的推出。空气喷嘴在构造为输送星的输送设备的情况中优选地径向地朝向输送星外部取向。替换地或附加地，空气喷嘴优选地反向于容器到抓持器中的接收方向或朝向抓持器的用于释放被保持的容器的开口的方向取向。同样优选地，喷嘴在容器的输送方向上或朝向被输送到推出位置中的容器取向地关于输送星的径向方向具有0
°‑
25
°
、特别优选地0
°‑
15
°
和完全特别优选地0
°‑
10
°
的角度。此外优选地，空气喷嘴能够选择性地被激活，也就是说，只有当要推出的容器处于空气喷嘴之前时，才激活空气喷嘴，而当另外的要输送的容器运动到空气喷嘴前方时，则使空气喷嘴保持未激活。
23.此外优选地，空气喷嘴能够被调整或调节，例如以便使输送设备与不同大小的容器的输送或不同的输送速度相适配。为此，空气喷嘴能够优选地在高度上或在机器轴的轴向方向上被调节，由此能够以简单的方式沿着悬挂地保持的容器的中心纵向轴线调节空气冲击所到的位置。替换地或附加地，空气喷嘴优选地能够特别是沿着或反向于容器的输送方向旋转。空气喷嘴的调节在此不仅可以自动地被驱动而且可以手动地进行。
24.在根据本发明的输送设备的一个优选的构型中，调节装置布置在抓持器的、与抓持器的用于接收容器的开口对置的一侧。附加地或替换地，调节装置在圆形的输送设备、特别是输送星的情况中关于抓持器的位置布置在径向内部，由此可以实现特别节省空间的结构以及调节装置与打开杆的特别无干扰的相互作用。此外优选地，调节装置在输送星的轴向方向上和/或关于输送设备的使用位置布置在抓持器和特别是抓持器的打开杆的高度上。
25.按照根据本发明的输送设备的一个有利的进一步方案，抓持器具有能相对彼此摆动的、用于抓持容器的两个抓持臂，其中，打开杆优选地布置在一个或两个抓持臂上并且特别优选地在此布置在抓持臂的摆动轴的、与抓持器的用于取出容器的区域对置的一侧，由此确保特别简单的结构并且同时确保抓持器的特别可靠的并且防故障的功能。特别优选地，打开杆与所述抓持臂中的一个抓持臂一体地构造。此外优选地，打开杆布置在输送设备的输送方向上位于前方的或第一的抓持臂上。同样优选地，打开杆这样布置在抓持臂上，以使得当调节装置是激活的时，抓持器与打开杆一起被引导经过位置固定的调节装置可以导
致至少暂时地并且至少部分地打开抓持器。此外优选地，打开杆在输送星的抓持器上径向地向内延伸地并且在此特别是优选地同时反向于输送星的输送方向倾斜地布置。
26.在根据本发明的输送设备的一个优选的实施方案中设置，调节装置是滚轮，所述滚轮特别优选地直接地或机械地与打开杆相互作用，由此再次实现特别简单的结构。在此，滚轮优选地能相对于基部单元旋转地布置，其中，特别优选地，滚轮的旋转轴与输送星的旋转轴平行地或同轴地和/或垂直于输送设备的输送方向取向。原则上，滚轮在此可以由任意材料构成。优选地，滚轮一体地构成和/或由塑料构成或由橡胶构成。
27.替代调节装置与打开杆的机械的相互作用，调节装置也可以无接触地、特别是磁性地与打开杆相互作用并且在此优选地作为电磁体特别是能电切换地或者作为永磁体特别是能机械切换地构造，由此明显地减小输送设备运行时的机械负荷。为了磁性地相互作用，优选地在调节装置上和/或特别优选地在打开杆上布置磁体。在此可能的是，在所述调节装置或打开杆之一上这样布置仅仅一个由能磁性吸引的材料或磁性材料构成的区域，以使得该区域可以与固定在打开杆或调节装置上的磁体相互作用。磁体作为电磁体的构型使得调节装置能够以简单方式被电切换，即能够选择地被激活和解除激活，从而只有当要推出的容器处于抓持器中时，才至少暂时地并且至少部分地打开该抓持器。在此完全特别优选的是，具有电磁体的调节装置与布置在打开杆上的永磁体相互作用。
28.按照根据本发明的输送设备的一个优选的构型，空气喷嘴在推出位置上这样布置和/或取向，以使得借助于空气喷嘴产生的空气流这样射到要推出的容器，从而该空气流在推出时支持容器的径向地和/或竖直向下地进行的运动。特别优选地，空气喷嘴在推出位置上这样布置和/或取向，以使得借助于空气喷嘴产生的空气流特别是在要推出的容器的中心中或在要推出的容器的重心高度的区域中射到要推出的容器或要推出的瓶子的表面，由此能够以简单方式实现将被输送的、为了推出而选择的容器可靠地推出；和/或借助于空气喷嘴产生的空气流以一定角度射到要推出的容器的表面，该空气流在输送方向上径向地相对于竖直机械轴(ma)最大倾斜10
°
。在此，空气流优选地这样或在下述位置中射到容器，以使得容器基本上不旋转地从抓持器被移走。为了特别是防止沿着保持在抓持器中的容器的高度旋转，空气流特别优选地朝向瓶子颈部或容器的邻近于抓持器的区域取向。替换地，空气喷嘴优选地布置在容器的质量重心上方或者布置在容器的中心上并且特别优选地布置在抓持器和质量重心或中心之间，从而来自空气喷嘴的空气流为了使容器的由抓持器保持的部分旋转而远离抓持器被引导。
29.在根据本发明的输送设备的一个有利的进一步方案中，空气喷嘴和优选地整个输送设备为了推出构造为使得容器在推出位置中的完全推出在小于200ms、优选地小于100ms、特别优选地小于50ms和完全特别优选地小于10ms内进行，由此对容器的推出也能够在高的输送速度或输送率下实现。对于输送设备为了处理容器和特别是空的塑料瓶重要的是，推出过程非常快地进行，因为在所述设备中以非常高的速度输送容器。在此完全普遍的是，每小时至少60000个和特别是至少80000个容器运动通过推出位置，从而空气喷嘴必须非常准确地正常工作并且借助于空气喷嘴产生的空气流仅仅非常短时间地允许，以便有针对性地并且选择性地移走恰好一个容器并且在此不影响在前的和在后的容器。
30.根据本发明的输送设备的一个进一步方案设置，抓持器在调节装置与打开杆相互作用时仅仅在推出位置的区域中进行，和/或抓持器在此如此程度地被打开，以使得要推出
的容器以支承环、固定环或颈环靠置在抓持器上地或沿着所述抓持器引导地被推出，从而支持借助于空气喷嘴对容器进行的推出，由此实现具有少量能运动的部分的设备的特别简单的机械结构。
31.为了能更好地控制在推出位置中对抓持器选择性的、至少暂时的和至少部分的打开而可以考虑，调节装置这样在基部单元上能运动地布置，以使得调节装置能够在调节位置和输送位置之间移动，所述调节位置具有调节装置与打开杆的相互作用，所述输送位置不具有调节装置与打开杆的机械的或磁性的或另外的相互作用，由此能够以简单方式完全避免调节装置与具有不需要推出的容器的抓持器相互作用。当调节装置构造为滚轮时，本发明的所述实施方案是特别优选的。调节装置特别优选地能够在滚轮的轴向方向上和/或与构造为输送星的输送装置的旋转轴或机器轴同轴地和/或关于输送设备的安装位置在高度上运动、特别是线性移动。替换地或附加地，也可以考虑相对于滚轮和/或相对于构造为输送星的输送装置的旋转轴或机器轴径向地的能运动性。为了能使调节装置快速地在调节位置和输送位置之间运动，所述调节装置特别优选地布置在线性马达或气动缸上。
32.按照根据本发明的输送设备的一个有利的构型，打开杆或整个抓持器能够在输送位态和推出位态之间运动，其中，仅仅在推出位态中能实现或进行打开杆与调节装置的相互作用，由此能够以简单的方式实现选择出具有要引导出去的容器的抓持器。在此优选地，整个抓持器在输送设备上、特别是在输送星上并且在此特别优选地在输送星的星环上在关于输送设备的安装位置的高度上和/或与输送星的旋转轴平行地或同轴地和/或垂直于输送设备的输送方向布置。特别优选地，抓持器由特别优选地即初始位态或正常位态的输送位态这样下降到推出位态中，以使得仅仅在引导出去位态中使打开杆到达调节装置的区域中。此外优选地，调节装置这样布置，以使得打开杆在输送位态中特别是无相互作用地被输送越过调节装置。
33.在根据本发明的输送设备的一个优选的进一步方案中，另外的调节装置布置在推出位置之前的区域中，以便使抓持器从输送位态移动到推出位态中，其中，所述另外的调节装置优选地是高速推动器，所述高速推动器特别优选地电磁地或气动地运行。另外的调节装置原则上可以是任意的执行器，所述执行器优选地实现在可供使用的时间段内、优选地在小于100ms内、特别优选地在小于50ms内并且完全特别优选地在小于10ms内的线性移动。特别优选地，另外的调节装置为此直接沿着要调节的抓持器的输送轨迹并且完全特别优选地相对于基部单元位置固定地布置。此外优选地，另外的调节装置包括气动缸和/或电磁驱动的调节器和/或线性马达。
34.最后有利的是，沿着抓持器的输送轨迹在推出位置之后布置复位装置，以便使所有处于推出位态中的抓持器复位到输送位态中，其中，复位装置优选地构造为相对于基部单元位置不动地固定的控制凸轮。优选地进行到输送位态中的复位并且特别是为此借助于构造为控制凸轮的复位装置提升抓持器。替换地，复位装置可以在其结构上也与所述另外的调节装置相同地构造。特别优选地，控制凸轮作为复位装置，所述复位装置与抓持器的打开杆相互作用并且然后使抓持器移动回到输送位态中。
附图说明
35.下面参考附图详细地描述根据本发明的输送设备的实施例。附图中示出：
36.图1示出用于绕着竖直机器轴旋转地输送以及用于在推出位置的区域中选择性地推出容器的输送设备的区段的上侧的视图，
37.图2示出图1中所示的用于选择性地推出容器的输送设备的立体的局部视图，
38.图3示出输送设备的图1中所示的区段的下侧的视图，
39.图4示出输送设备的图1中所示的区段的侧视图，
40.图5示出输送设备的图1中所示的区段的前视图，和
41.图6示出输送设备的图1中所示的区段的侧截面图。
具体实施方式
42.在用于绕着竖直机器轴旋转地输送以及用于选择性地推出有缺陷的瓶子的输送设备1的在图1中区段地示出的实施方案中，构造为星环的输送单元3能旋转地支承在基部单元2上。基部单元2在此用于位置稳定地并且位置固定地保持输送设备1。输送单元3具有圆形的形状，其中，抓持器4均匀地在周边上分布并且在此朝向外地布置。输送设备1的所有抓持器4彼此相同地构造。
43.每个抓持器4设置用于接收瓶子并且为此具有开口8，所述开口通过在抓持器4的两个抓持臂9，10之间的中间空间形成。两个抓持臂9，10分别借助于摆动轴11能摆动地支承，由此两个抓持臂9，10可以朝向彼此摆动并且由此在抓持器4的关闭位态和打开位态之间运动(参见图3)。在此，抓持器4借助于弹簧元件被预紧到关闭位态，从而瓶子可以在不主动地控制抓持器4的情况下被保持在抓持器4中。
44.为了可以将预先选择出的瓶子从输送设备1推出而设置，在推出位置p上沿着瓶子在输送设备1中的输送轨迹首先将抓持器4如此程度地部分地被打开，以使得瓶子可以仍然以减小的力被保持并且由此借助于空气冲击从抓持器4被推出。在此，空气冲击优选地具有下述强度，所述强度实现瓶子从部分地打开的抓持器4被推出，然而不能实现从在关闭位态中的抓持器4被推出。
45.为了在推出位置p中部分地打开抓持器4，在推出位置的区域中在基部单元2上布置构造为塑料滚轮的调节装置5。此外，抓持器4具有打开杆6，所述打开杆与抓持器4的第一抓持臂9一体地构造。抓持臂9将抓持器4的开口8关于抓持臂9的摆动轴11对置地这样布置并且弯曲，以使得打开杆6在引导经过调节装置5时被挤压并且由此将抓持器4部分地打开。打开杆6在此相对于输送星径向地朝向内以及反向于输送设备1的输送方向取向地弯曲，从而打开杆6沿着滚动的调节装置5被引导并且由此抓持器4在调节装置5与打开杆6相互作用的持续时间期间被部分打开地保持。
46.同样在输送设备1的输送方向上在推出位置p和调节装置5之后这样布置空气喷嘴7，以使得由此可以输出空气冲击，所述空气冲击射到在推出位置p中在部分地打开的抓持器4中的瓶子并且由此可以支持推出(参见图1和2)。空气喷嘴7通过空气冲击控制装置13选择性地被激活。以所述方式可以将选择出的单个瓶子从输送设备1推出，该输送设备输送每小时大约80000个瓶子。
47.此外，抓持器4的部分打开也可以选择性地进行或者被停止，其方式是，调节装置5如此程度地下降，以使得不能与抓持器4的打开杆6机械地相互作用。为此，构造为滚轮的调节装置5借助于线性驱动装置12这样固定在基部单元2上，以使得能够沿着输送单元3的机
器轴ma的轴向方向相对于基部单元2移动(参见图2和4
‑
6)。
48.附图标记列表
[0049]1ꢀꢀꢀꢀ
用于选择性地推出的输送设备
[0050]2ꢀꢀꢀꢀ
基部单元
[0051]3ꢀꢀꢀꢀ
输送单元
[0052]4ꢀꢀꢀꢀ
抓持器
[0053]5ꢀꢀꢀꢀ
调节装置
[0054]6ꢀꢀꢀꢀ
打开杆
[0055]7ꢀꢀꢀꢀ
空气喷嘴
[0056]8ꢀꢀꢀꢀ
抓持器的开口
[0057]9ꢀꢀꢀꢀ
第一抓持臂
[0058]
10
ꢀꢀꢀ
第二抓持臂
[0059]
11
ꢀꢀꢀ
摆动轴
[0060]
12
ꢀꢀꢀ
调节装置的线性驱动装置
[0061]
13
ꢀꢀꢀ
空气冲击控制装置
[0062]
p
ꢀꢀꢀꢀ
推出位置
[0063]
ma
ꢀꢀꢀ
机器轴。