一种基于负压的番茄采摘机的制作方法

技术特征：
1.一种基于负压的番茄采摘机，其特征在于，包括机器视觉模块、机械臂、负压采摘系统和控制器，所述机器视觉模块设置在所述机械臂末端，所述负压采摘系统的采摘口通过可伸缩的柔性管与吸力装置连通，所述采摘口设置在所述机械臂的末端，所述采摘口的端部设置有旋转刀具；所述柔性管的下部设置有番茄排出口，所述番茄排出口处设置有阀门，且所述阀门闭合时将所述番茄排出口密封；所述阀门通过连杆开关控制其开闭，所述阀门转动连接在所述柔性管下部。2.根据权利要求1所述的基于负压的番茄采摘机，其特征在于，所述旋转刀具包括环形安装板和均布在所述环形安装板上的多组刀片，所述刀片一端可转动的设置在所述环形安装板上且由相对应的刀片驱动舵机驱动；所述刀片驱动舵机与所述控制器连接。3.根据权利要求1或2所述的基于负压的番茄采摘机，其特征在于，所述采摘口内壁上还设置有光电传感器，所述光电传感器与所述控制器连接。4.根据权利要求1所述的基于负压的番茄采摘机，其特征在于，所述连杆开关包括连杆、摇杆和舵机，所述舵机与所述控制器连接。5.根据权利要求1所述的基于负压的番茄采摘机，其特征在于，所述番茄排出口下方设置有收集箱。6.根据权利要求1所述的基于负压的番茄采摘机，其特征在于，所述柔性管的两端分别通过相应的大口径空气管与所述采摘口和所述吸力装置连接。7.根据权利要求1所述的基于负压的番茄采摘机，其特征在于，所述吸力装置采用离心风机，所述离心风机与所述控制器连接。8.根据权利要求1所述的基于负压的番茄采摘机，其特征在于，所述机械臂包括一个旋转关节和三个俯仰关节，所述关节分别与相对应的关节控制舵机连接，所述关节控制舵机与所述控制器连接。9.根据权利要求1所述的基于负压的番茄采摘机，其特征在于，所述控制器包括主控制器和舵机控制板。10.根据权利要求1、2、4、5、6、7、8或9所述的基于负压的番茄采摘机，其特征在于，还包括行走底盘，所述机械臂、负压采摘系统和控制器设置在所述行走底盘上。

技术总结
本实用新型涉及一种基于负压的番茄采摘机，其特征在于，包括机器视觉模块、机械臂、负压采摘系统和控制器，所述机器视觉模块设置在所述机械臂末端，所述负压采摘系统的采摘口通过可伸缩的柔性管与吸力装置连通，所述采摘口设置在所述机械臂的末端，所述采摘口的端部设置有旋转刀具；所述柔性管的下部设置有番茄排出口，所述番茄排出口处设置有阀门，且所述阀门闭合时将所述番茄排出口密封；所述阀门通过连杆开关控制其开闭，所述阀门转动连接在所述柔性管下部。本实用新型结构简单、果实损伤小、采摘效率高，可以克服传统采摘方式对果实的损伤和番茄生长特性的影响，便于实现自动化。便于实现自动化。便于实现自动化。


技术研发人员：崔玙璠 李康 宫雪玲 张军 牛子杰 李童越 李怡
受保护的技术使用者：西北农林科技大学
技术研发日：2020.12.12
技术公布日：2021/10/26