蓝莓采摘机械臂的制作方法

1.本实用新型涉及采摘设备技术领域，具体涉及蓝莓采摘机械臂。


背景技术：

2.蓝莓是一种小型浆果。其果实呈蓝色，且色泽美丽、果肉细腻、甜酸适口，且具有香爽宜人的香气，为鲜食佳品。蓝莓果实的可食率为100％，且含有丰富的营养成分。此外，其具有抗氧化活性高的优点。因此，蓝莓具有防止脑神经老化、保护视力、强心、抗癌、软化血管、增强人机体免疫等功能。由于蓝莓富含花青素，具有活化视网膜功效，可以强化视力，防止眼球疲劳，预防近视。
3.蓝莓是一种经济作物，是国际消费市场上长期处于供不应求的状态。蓝莓采摘是高度劳动密集型的操作，且目前采摘蓝莓多是由人力手工采摘完成。由于采摘速度慢，并且对采摘工人的技艺要求相对较高，因而，采摘成本急剧上涨。一个熟练的采摘工人的日均采摘量也不多几十斤。
4.人工采摘效率低下，而蓝莓采摘作业的季节性强，成熟期短，劳动强度大，不及时采摘成熟果实就会掉落，造成损失；因此在蓝莓果实成熟时期要投用大量的人力进行蓝莓果实采摘；所以实现蓝莓收获的机械化变得越来越迫切。


技术实现要素：

5.为了克服上述的技术问题，本实用新型的目的在于提供蓝莓采摘机械臂，通过载具能带动蓝莓采摘机械臂移动到蓝莓树的位置，通过电动伸缩杆能带动两个转动臂转动一定的角度，从而能使两个弧形板能包围蓝莓树，且弧形板上的筛杆能插入到蓝莓树的枝叶中，然后通过驱动电机一带动转动盘进行转动，从而能带动转动盘上的拨杆于滑轨中来回滑动，从而能使滑动板进行往复移动，这样能使筛杆在蓝莓树上进行上下拨动，从而能将蓝莓树上的蓝莓果实拨落到收集槽中去，完成蓝莓采摘，从而能通过此机械设备代替人工采摘，提高了蓝莓采摘的效率。
6.本实用新型的目的可以通过以下技术方案实现：
7.蓝莓采摘机械臂，包括固定在载具上的六轴工业机器人，所述六轴工业机器人的前端内转动连接有旋转关节机构，所述所述旋转关节机构的前端外壁固定有驱动旋转关节机构旋转的步进电机，通过步进电机驱动旋转关节机构旋转，从而实现多种状态的调整，所述旋转关节机构内固定连接有驱动电机二，所述驱动电机二的电机轴上传动连接有采摘机构，所述采摘机构包括与驱动电机二电机轴固定连接的驱动单元，所述驱动单元的顶端固定连接有夹持单元。
8.进一步在于,所述驱动单元包括与驱动电机二电机轴固定连接的转动单元，所述转动单元的内部滑动连接有上下活动单元，且转动单元驱动上下活动单元进行滑动，通过驱动电机二驱动驱动单元旋转能改变驱动单元倾斜状态，从而适应不同位置的蓝莓采摘需要。
9.进一步在于,所述上下活动单元包括滑动板，且滑动板的顶部与横板固定连接，所述滑动板的侧壁上固定连接有滑轨，所述转动单元包括固定板，所述固定板的侧壁上转动连接有转动轴，所述转动轴的外壁上固定连接有转动盘，所述转动盘的侧壁上固定连接有连接臂，所述转动轴的一端与固定在连接臂外侧上的驱动电机一的电机轴固定连接，所述转动盘的外壁上固定连接有拨动杆，且拨动杆与滑轨滑动连接，所述拨动杆的一端固定连接有限位板，所述固定板的侧壁上固定连接有两个匚型板，两个所述匚型板与滑动板滑动连接，通过该种结构能够实现夹持单元的上下移动，便于在夹持蓝莓时，将蓝莓从树上剥落。
10.进一步在于,所述夹持单元包括与滑动板顶部中心固定连接的横板，所述横板沿长度方向一侧壁上关于其竖直中心面对称开设有两个方槽，两个所述方槽中均转动连接有转动臂，两个所述转动臂的一端均固定连接有弧形板，所述横板底部的两端均固定连接有固定柱，两个所述固定柱的一端均转动连接有转动块一，两个所述转动块一一侧壁上均固定连接有电动伸缩杆的一端，两个所述电动伸缩杆的另一端均固定连接有转动块二，且转动块二与对应位置转动臂底部转动连接。
11.进一步在于,两个所述弧形板的弧形内壁上均等距离固定连接有多个筛杆，通过筛杆增强其与采摘位置的夹持牢固强度。
12.进一步在于,所述驱动单元的底部固定连接有收集单元，所述收集单元包括收集槽，所述收集槽的一侧壁上固定连接有两个连接柱，且连接柱与固定板固定连接，通过设置收集单元能够对剥落的蓝莓进行收集，从而降低蓝莓收集的劳动强度。
13.本实用新型的有益效果：
14.1、通过载具将蓝莓采摘机械臂移动到蓝莓树的位置，通过电动伸缩杆能带动两个转动臂转动一定的角度，从而能使两个弧形板能包围蓝莓树，且弧形板上的筛杆能插入到蓝莓树的枝叶中，然后通过驱动电机一带动转动盘进行转动，从而能带动转动盘上的拨杆于滑轨中来回滑动，从而能使滑动板进行往复移动，这样能使筛杆在蓝莓树上进行上下拨动，从而能将蓝莓树上的蓝莓果实拨落到收集槽中去，完成蓝莓采摘，从而能通过此机械设备代替人工采摘，提高了蓝莓采摘的效率。
附图说明
15.下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。
16.图1是本实用新型整体结构示意图；
17.图2是本实用新型中采摘机构结构示意图；
18.图3是本实用新型中夹持单元结构示意图；
19.图4是本实用新型中驱动单元结构示意图；
20.图5是本实用新型中收集单元结构示意图。
21.图中：100、六轴工业机器人；200、采摘机构；210、夹持单元；211、横板；212、方槽；213、转动臂；214、弧形板；215、筛杆；216、固定柱；217、转动块一；218、电动伸缩杆；219、转动块二；220、驱动单元；221、上下活动单元；222、转动单元；230、收集单元；231、连接柱；232、收集槽；2211、滑动板；2212、滑轨；2221、固定板；2222、转动轴；2223、转动盘；2224、驱动电机一；2225、连接臂；2226、拨动杆；2227、限位板；2228、匚型板；300、旋转关节机构；
310、驱动电机二。
具体实施方式
22.下面将结合本实用新型实施例，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
23.请参阅图1
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5所示，蓝莓采摘机械臂，包括固定在载具上的六轴工业机器人100，六轴工业机器人100的前端内转动连接有旋转关节机构300，旋转关节机构300的前端外壁固定有驱动旋转关节机构300旋转的步进电机，通过步进电机驱动旋转关节机构300旋转，从而实现多种状态的调整，旋转关节机构300内固定连接有驱动电机二310，驱动电机二310的电机轴上传动连接有采摘机构200，采摘机构200包括与驱动电机二310电机轴固定连接的驱动单元220，驱动单元220的顶端固定连接有夹持单元210。
24.驱动单元220包括与驱动电机二310电机轴固定连接的转动单元222，转动单元222的内部滑动连接有上下活动单元221，且转动单元222驱动上下活动单元221进行滑动，通过驱动电机二310驱动驱动单元220旋转能改变驱动单元220倾斜状态，从而适应不同位置的蓝莓采摘需要,上下活动单元221包括滑动板2211，且滑动板2211的顶部与横板211固定连接，滑动板2211的侧壁上固定连接有滑轨2212，转动单元222包括固定板2221，固定板2221的侧壁上转动连接有转动轴2222，转动轴2222的外壁上固定连接有转动盘2223，转动盘2223的侧壁上固定连接有连接臂2225，转动轴2222的一端与固定在连接臂2225外侧上的驱动电机一2224的电机轴固定连接，转动盘2223的外壁上固定连接有拨动杆2226，且拨动杆2226与滑轨2212滑动连接，拨动杆2226的一端固定连接有限位板2227，固定板2221的侧壁上固定连接有两个匚型板2228，两个匚型板2228与滑动板2211滑动连接，通过该种结构能够实现夹持单元210的上下移动，便于在夹持蓝莓时，将蓝莓从树上剥落。
25.夹持单元210包括与滑动板2211顶部中心固定连接的横板211，横板211沿长度方向一侧壁上关于其竖直中心面对称开设有两个方槽212，两个方槽212中均转动连接有转动臂213，两个转动臂213的一端均固定连接有弧形板214，横板211底部的两端均固定连接有固定柱216，两个固定柱216的一端均转动连接有转动块一217，两个转动块一217一侧壁上均固定连接有电动伸缩杆218的一端，两个电动伸缩杆218的另一端均固定连接有转动块二219，且转动块二219与对应位置转动臂213底部转动连接,两个弧形板214的弧形内壁上均等距离固定连接有多个筛杆215，通过筛杆215增强其与采摘位置的夹持牢固强度。
26.驱动单元220的底部固定连接有收集单元230，收集单元230包括收集槽232，收集槽232的一侧壁上固定连接有两个连接柱231，且连接柱231与固定板2221固定连接，通过设置收集单元230能够对剥落的蓝莓进行收集，从而降低蓝莓收集的劳动强度。
27.工作原理：使用时，通过载具能将蓝莓采摘机械臂移动到蓝莓树的位置，通过启动两个电动伸缩杆218能同时带动两个转动臂213进行转动，从而能使使两个弧形板214能包围住蓝莓树，此时，弧形板214上的筛杆215插入到了蓝莓树枝叶中去，再打开驱动电机一2224，通过驱动电机一2224的电机轴能带动转动盘2223进行转动，从而能通过拨动杆2226在滑轨2212中来回滑动，使得滑动板2211能上下往复移动，从而能使弧形板214上的筛杆
215能在蓝莓树中来回拨动，将树上的蓝莓果拨落下来，从而收集到收集槽232中，完成蓝莓采摘，从而能通过此机械设备代替人工采摘，提高了蓝莓采摘的效率。
28.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
29.以上内容仅仅是对本实用新型所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离实用新型或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本实用新型的保护范围。