一种车辆控制方法、车辆控制装置及车辆与流程

1.本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、车辆控制装置及车辆。


背景技术：

2.近年来，车辆全地形模式成为了越野车领域一个重大的发展趋势，也是一款车辆具备的必要条件，全地形模式能让驾驶员在面对不同工况下，使用最合适的驾驶模式，帮助驾驶员解决该工况的问题。现有的全地形模式系统中，车辆根据车辆模式控制开关的模式切换直接改变车辆部件的状态参数以达到该模式的最佳运动状态。目前车辆是直接进入用户选择的驾驶模式，从而导致车辆的驾驶性能比较差。


技术实现要素：

3.本发明提供了一种车辆控制方法、车辆控制装置及车辆，解决车辆行驶不同工况驾驶性能较差的问题。
4.根据本发明的一方面，提供了一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
5.车辆获取驾驶模式信息，所述驾驶模式信息用于选定目标驾驶模式；
6.所述车辆采集所述车辆的当前状态信息；
7.在所述当前状态信息与所述目标驾驶模式的预设使能条件匹配的情况下，进入所述目标驾驶模式。
8.根据本发明的另一方面，提供了一种车辆控制设备，包括：
9.接收模块：用于接收所述驾驶员通过车辆驾驶模式控制开关发出的所述目标驾驶模式指令；
10.处理模块：用于将获取的所述车辆部件实时状态信息与所述目标驾驶模式的预设使能条件设定的所述车辆部件状态信息进行匹配对比处理；
11.发送模块：用于向所述车辆发送所述匹配对比处理的结果。
12.根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，包括：
13.至少一个处理器；以及
14.与所述至少一个处理器线路连接的存储器；其中，
15.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本技术实施例提供的车辆控制方法。
16.根据本发明的技术方案，由于车辆接收来自驾驶员选定的目标驾驶模式，从而以车辆收集的当前状态信息与选定目标驾驶模式的预设使能条件进行匹配，然后完成对车辆驾驶模式的切换，从而提高车辆的驾驶性能。
17.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
18.附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
19.图1是本公开提供的一种车辆控制方法的流程图；
20.图2是本公开提供的一种车辆控制方法的示意图；
21.图3是本公开提供的一种车辆控制设备的结构图；
22.图4是用来实现本公开实施例的车辆控制方法的车辆的框图。
具体实施方式
23.以下结合附图对本技术的示范性实施例做出说明，其中包括本技术实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本技术的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
24.请参见图1，图1是本公开提供的一种车辆控制方法的流程图，如图1所示，包括以下步骤：
25.步骤s101、车辆获取驾驶模式信息，所述驾驶模式信息用于选定目标驾驶模式。
26.驾驶员驾驶所述车辆行驶于不同工况时，可根据工况选择合适的驾驶模式。上述目标驾驶模式的改变可以是驾驶员对所述车辆的驾驶模式选择，例如：驾驶员将处于正常驾驶模式的所述车辆为沙丘模式。
27.上述目标驾驶模式包括正常行驶模式、蠕行模式、坦克掉头模式和沙丘模式，驾驶员可以是对上述四种驾驶模式进行切换。例如：驾驶员所驾驶的车辆处于正常地形的路面时，车辆驾驶模式正处于正常行驶模式的状态，当驾驶员需要前方掉头且路窄时，可以将车辆驾驶模式选择至坦克掉头模式来应对该路况，驾驶员驾驶车辆驶离该路况后可切换回正常驾驶模式。
28.上述车辆可以搭载车载设备，通过电线线路与所述车辆进行连接，从而减少所述车辆接收所述车载设备的响应时间，保证数据的快速传递，提高了驾驶安全性。该设备包括用于展示所述车辆各部件状态信息的显示装置，这样使用所述车载设备的驾驶员可以对所述车辆的驾驶模式进行更好的判断，选择更适合当前路段的车辆驾驶模式。其中，车辆的驾驶模式由驾驶员通过车载设备操作，车辆驾驶模式的改变可以是车辆部件模式的改变，也可以是车辆部件状态的改变，即车辆可以接收上述车载设备的控制操作。
29.步骤s102、所述车辆采集所述车辆的当前状态信息。
30.车辆接收来自驾驶员通过上述车载设备发出的上述驾驶模式信息，用于来选定目标驾驶模式，所述车辆将部件状态信息和部件模式信息实时反馈至上述车载设备，驾驶员可通过上述车载设备完成对上述车辆的当前状态信息的采集。
31.步骤s103、在所述当前状态信息与所述目标驾驶模式的预设使能条件匹配的情况下，进入所述目标驾驶模式。
32.上述预设使能条件的匹配可以是所述车载设备对反馈的所述车辆部件状态数据和驾驶员所选择的车辆驾驶模式内设的部件状态信息进行匹配，需要所述车辆部件的实时状态信息满足目标驾驶模式的使能条件。
33.所述车载设备基于匹配结果可以是当前上述车辆所处路况的部件状态信息满足
所选择车辆驾驶模式要求的部件状态信息，也可以是不满足所要求的条件。例如：驾驶员驾驶车辆进入沙丘地形并将车辆驾驶模式控制开关调整至沙丘模式，所述车载设备对所处该地形的车辆部件状态信息进行数据处理，满足使能条件后车辆对各部件运动参数进行改变，所述车辆进入沙丘模式。
34.其中，上述车辆的车辆控制装置的对比匹配结果不满足使能条件时，所述车载设备并不会处理驾驶员切换驾驶模式的操作请求。
35.驾驶员通过对当前工况的判断选择合适的目标驾驶模式，车辆控制设备接收驾驶模式信息并对上述车辆采集的实时各部件状态信息和上述目标驾驶模设定的各部件状态信息作对比匹配，当前状态信息与上述目标驾驶模式的预设使能条件匹配的情况下，车辆进入上述目标驾驶模式并以最佳运动状态行驶。当前状态信息与上述目标驾驶模式的预设使能条件不匹配时，上述车辆的驾驶模式不会切换至驾驶员设定的上述目标驾驶模式。
36.需要说明的是，本发明中的车辆可以是小汽车、越野车、货车、公交车等，这些车辆都可以配备车辆控制装置。其中，这些车辆可以由驾驶员通过车辆控制设备完成对车辆驾驶模式的切换变更，根据不同的地形状况选择合适的目标驾驶模式。
37.作为一种可选的实施方式，所述当前状态信息包括如下至少一项：
38.所述车辆实时的分动器所处模式、自适应巡航功能acc开关所处模式、车轮运动状态、发动机管理系统ems对应档位状态以及发动机转速。
39.根据驾驶员通过上述车载设备发出的驾驶模式信息，所述车辆通过电连接将车辆的上述当前状态信息实时反馈至上述车辆控制设备，上述车辆控制设备采集到所述车辆的当前状态信息后，进行下一步匹配处理。
40.需要说明的是，上述当前状态信息可以是所述车辆部件的状态信息，也可以是所述车辆整体的状态信息。其中所述车辆部件的状态信息包括分动器所处模式、自适应巡航功能acc开关、车轮运动状态、发动机管理系统ems对应档位状态以及扭矩响应速率和发动机转速等。所述车辆整体的信息状态包括车辆速度。
41.该实施方式中，通过对上述车辆各个部件的状态信息要求，从而保证上述车辆换成驾驶模式切换后运动状态的可行性，从而提高车辆的驾驶性能。
42.作为一种可选的实施方式，所述当前状态信息与所述目标驾驶模式的预设使能条件匹配，包括如下至少一项：
43.所述分动器所处模与所述目标驾驶模式的预设分动器模式匹配；
44.所述acc所处模式与所述目标驾驶模式的预设aac模式匹配；
45.所述车轮运动状态与所述目标驾驶模式的预设车轮运动状态匹配；
46.所述ems对应档位状态与所述目标驾驶模式的预设档位状态匹配；
47.所述发动机转速与所述目标驾驶模式的预设发动机转速匹配。
48.上述车辆采集的当前状态信息与上述目标驾驶模式设定的状态信息进行对比匹配，其中，需要满足所有的使能条件才能进入改变车辆驾驶模式的下一个步骤。
49.需要说明的是，蠕行模式所要满足的使能条件包括：分动器处于4l模式、自适应巡航功能acc禁止、发动机管理系统ems进入蠕行模式对应的档位、发动机管理系统ems按照200ms滤波进行扭矩响应速率的控制、发动机转速控制在1200转和车速限值≤5km/h。
50.坦克掉头模式所要满足的使能条件包括：分动器处于4h模式、自适应巡航功能acc
禁止、拐弯一侧的后轮被电子刹车锁住、发动机管理系统ems进入坦克掉头模式对应的档位、发动机管理系统ems按照100ms滤波进行扭矩响应速率的控制和发动机转速控制在3000转。
51.沙丘模式所要满足的使能条件包括：分动器处于4l模式、自适应巡航功能acc禁止、拐弯一侧的后轮被电子刹车锁住、发动机管理系统ems进入沙丘模式对应的档位、发动机管理系统ems按照踩油门150ms滤波进行扭矩响应速率的控制、发动机管理系统ems按照松油门300ms滤波进行扭矩响应速率的控制。
52.该实施方式中，由于所述车辆要满足对应驾驶模式的使能条件才能完成车辆驾驶模式的转换，从而可以保证所述车辆驾驶时的稳定性和安全性，以提高车辆的驾驶性能。
53.作为一种可选的实施方式，在所述目标模式为蠕行模式的情况下，所述预设分动器模式为第一预设分动器模式，在所述目标模式为坦克掉头模式的情况下，所述预设分动器模式为第二预设分动器模式，在所述目标模式为沙丘模式的情况下，所述预设设定的分动器模式为第一预设分动器模式，其中，所述第一预设分动器模式的车速大于所述第二预设分动器模式的车速；
54.在所述目标模式为蠕行模式的情况下，所述预设aac模式为关闭模式，在所述目标模式为坦克掉头模式的情况下，所述预设aac模式为关闭模式，在所述目标模式为沙丘模式的情况下，所述设定的aac模式为关闭模式；
55.在所述目标模式为蠕行模式的情况下，所述预设车轮运动状态为第一预设轮胎运动状态，在所述目标模式为坦克掉头模式的情况下，所述预设车轮运动状态为第二预设轮胎运动状态，在所述目标模式为沙丘模式的情况下，所述预设车轮运动状态为第二预设轮胎运动状态，其中，所述预设车轮运动状态处于第一预设轮胎状态时所述车辆的车轮运动没有被电子刹车锁住，所述预设车轮运动状态处于第二预设轮胎运动状态时所述车辆的方向盘转向，拐弯一侧的后轮会被电子刹车锁止住，其它三个车轮处于向前或者向后转动的状态；
56.在所述目标模式为蠕行模式的情况下，所述预设档位状态是为所述蠕行模式预先设定的第一预设档位模式，在所述目标模式为坦克掉头模式的情况下，所述预设档位状态是为所述坦克掉头模式预先设定的第二预设档位模式，在所述目标模式为沙丘模式的情况下，所述预设档位状态是为所述沙丘模式预先设定的第三预设档位模式；
57.在所述目标模式为蠕行模式的情况下，所述预设发动机转速为第一预设发动机转速，在所述目标模式为坦克掉头模式的情况下，所述预设发动机转速为第二预设发动机转速，其中，所述第一预设发动机转速小于所述第二预设发动机转速。
58.上述预设分动器模式分为第一预设分动器模式和第二预设分动器模式，其中，所述第一预设分动器模式的车速大于所述第二预设分动器模式的车速，例如：上述第一预设分动器模式为4l模式，又为四驱低速模式；上述第二预设分动器模式为4h模式，又为四驱高速模式。
59.上述预设acc模式分为开启模式和关闭模式，其中，在进行驾驶模式切换时，要将acc模式进行关闭，acc控制单元回主动采取制动操作，影响驾驶员对上述车辆驾驶模式的切换操作。
60.上述预设车轮运动状态分为第一预设车轮运动状态和第二预设车轮运动状态，其
中，第一预设车轮运动状态为车轮处于正常驾驶模式下的向前或向后运动状态，例如：上述车辆的目标驾驶模式为蠕行模式，车轮的运动状态处于正常驾驶模式下的向前或向后状态。第二预设车轮运动状态为拐弯侧的前胎处于锁死状态，其他轮胎以上述锁死轮胎为中心运动，例如：上述车辆的目标驾驶模式为坦克掉头模式并向左转弯，上述车辆的左前轮胎锁死，其他轮胎正常向前运动，完成向左的坦克掉头。
61.上述预设档位状态分为第一预设档位状态、第二预设档位状态和第三预设档位状态，其中，上述预设档位状态为第一预设档位模式时，所述车辆低速匀速行驶并解放驾驶员对于油门和刹车的控制，所述预设档位状态为第二预设档位模式时，所述车辆低速行驶并由驾驶员掌握所述车辆总体速度，所述预设档位状态为第三预设状态时，所述车辆车轮转速降低，油门加速延迟，车速提高缓慢。
62.上述预设发动机转速可分为第一预设发动机转速和第二预设发动机转速，其中，上述预设发动机转速为第一预设发动机转速时比第二预设发动机转速要快，例如：上述车辆的驾驶模式为蠕行模式，需要的动力要比驾驶模式为坦克掉头的车辆动力大。
63.需要说明的是，蠕行模式运动原理包括：当所述车辆切换至蠕行模式时，扭矩响应慢，转速上升慢，当转速达到限值后，转速稳定，使车辆动力传递到轮胎的速度变慢，最后达到一个合理的低速行驶，优化蠕行的行车功能，使得车辆平稳脱困。
64.坦克掉头模式运动原理包括：当所述车辆切换至坦克掉头模式，方向盘转向，拐弯一侧的后轮会被电子刹车锁止住，其它三个车轮整车转动，扭矩响应按照100ms速度滤波，发动机转速按此速率上升，转速稳定，使车辆动力传递到其它三个轮胎的速度稳定，优化坦克掉头的行车功能，使得车辆从相对窄的道路实现掉头。
65.沙丘模式运动原理包括：当所述车辆切换至沙丘模式，在加油门和松油门工况，通过不同的扭矩响应速率控制，达到发动机转速稳定切换，保持车速稳定，优化沙丘环境的行车功能，使得车辆在沙丘稳定穿行。
66.该实施方案中，由于每一个驾驶模式对应不同部件的不同参数设置，从而保证驾驶员应对不同工况的最优驾驶模式处理，提高驾驶的安全可靠。
67.作为一种可选的实施方式，所述车辆基于所述使能条件通过的对比匹配结果，进入所述目标驾驶模式，包括如下至少一项：
68.将所述车辆的扭矩响应速率设定为与所述目标驾驶模式设定模式匹配的速率；
69.将所述车辆的车轮转速设定为与所述目标驾驶模式设定模式匹配的转速；
70.将所述车辆的车轮运动状态设定为与所述目标驾驶模式设定模式匹配的运动状态。
71.上述车载设备基于匹配结果对上述车辆完成目标驾驶模式的切换，实时传输上述车辆部件运动状态改变的信息给上述车辆。上述扭矩响应速率的改变可以调整上述车辆发动机转速上升的速率，例如：当上述车辆扭矩响应速率慢时，发动机转速上升也会随之减慢。上述车轮转速的改变可以调整上述车辆整体的运行速度，例如：上述车轮转速的提高使上述车辆的整体行驶速度提高。上述车轮运动状态的改变可以调整上述车辆运行时的轨迹，例如：当所述车辆拐弯时，锁住拐弯侧的前车轮胎，所述车辆的运行轨迹为原地掉头。
72.需要说明的是，上述所选目标驾驶模式切换成功后所述车辆部件的运动状体的改变，使得车辆达到符合该路况的运动状态。上述发动机的动力输出以及所述车辆的整体速
度能够克服工况难题，例如：当所述车辆被困于沙地之中，因轮胎打滑而无法驾驶出此地，驾驶员通过改变上述车辆的驾驶模式，使得上述车辆通过不同的扭矩响应速率控制上述发动机转速的稳定切换，所述车辆的车轮转速稳定上升，具有较强的动力支持。使得所述车辆的运动状态对于该工况能够正常运行。
73.该实施方案中，由于通过对所述车辆的扭矩响应速率、车轮转速和车轮运动状态的改变，使得所述车辆更好地应对多种不同的路况。所述车辆每种驾驶模式的运动状态对于对应的地形有着卓越的驾驶性能，从而降低了所述车辆的对于地形险恶工况发生事故的概率，提高了车辆的驾驶性能。
74.下面结合图2对本公开中驾驶模式切换的步骤及原理进行举例说明，如图2所示，驾驶员通过模式开关选择目标驾驶模式，所述ecu车载设备模块接收来自所述模式开关的信息并对采集的所述当前状态信息进行对比匹配的数据处理，所述当前状态信息满足所述使能条件后通过软件控制改变所述车辆的响应速率变化，完成所述车辆驾驶模式的控制策略。例如：驾驶员按下全地形模式开关并切换至蠕行模式，所述车辆采集当前状态信息，需要满足：
75.1、分动器处于4l四驱低速模式。
76.2、acc自适应巡航功能禁止。
77.3、车速限制不超过5km/h。
78.4、ems发动机管理系统进行所述蠕行模式预先设定的第一预设档位模式。
79.5、ems发动机管理系统以200ms滤波对扭矩响应速率进行控制。
80.6、不需要踩油门和踏板的情况下ems发动机管理系统控制进气量负荷控制在30％。
81.7、发动机转速控制在1200转速。
82.当满足以上条件后，所述车辆扭矩响应变慢，转速上升慢，当转速达到限值后，转速稳定，使车辆动力传递到轮胎的速度变慢，最后达到一个合理的低速行驶，优化蠕行的行车功能，使得车辆平稳脱困。
83.可选的，驾驶员按下全地形模式开关并切换至坦克掉头模式，所述车辆采集当前状态信息，需要满足：
84.1、分动器处于4h四驱高速模式。
85.2、acc自适应巡航功能禁止。
86.3、车速限制不超过5km/h。
87.4、ems发动机管理系统进行所述坦克掉头模式预先设定的第二预设档位模式。
88.5、ems发动机管理系统以100ms滤波对扭矩响应速率进行控制。
89.6、发动机转速控制在3000转速。
90.7、只有拐弯侧的后车轮被电子刹车锁死，其他车轮正常向前或向后运动。
91.当满足以上条件后所述车辆方向盘转向，拐弯一侧的后轮会被电子刹车锁止住，其它三个车轮整车转动，扭矩响应按照100ms速度滤波，发动机转速按此速率上升，转速稳定，使车辆动力传递到其它三个轮胎的速度稳定，优化坦克掉头的行车功能，使得车辆从相对窄的道路实现掉头。
92.可选的驾驶员按下全地形模式开关并切换至沙丘模式，所述车辆采集当前状态信
息，需要满足：
93.1、分动器处于4l四驱低速模式。
94.2、acc自适应巡航功能禁止。
95.3、ems发动机管理系统进行所述沙丘模式预先设定的第三预设档位模式。
96.4、ems发动机管理系统按照踩油门时150ms滤波控制扭矩变化。
97.5、ems发动机管理系统按照松油门时300ms滤波控制扭矩变化。
98.6、拐弯侧的后车轮被电子刹车锁死，其他车轮正常向前或向后运动。
99.当满足以上条件后所述车辆达到发动机转速稳定切换，保持车速稳定，优化沙丘环境的行车功能，使得车辆在沙丘稳定穿行。
100.请参见图3，图3是本公开提供的一种车辆控制装置，如图3所示，车辆控制设备300包括:
101.获取模块301，用于获取驾驶模式信息，所述驾驶模式信息用于选定目标驾驶模式；
102.采集模块302，用于采集所述车辆采集所述车辆的当前状态信息；
103.匹配模块303，用于在所述当前状态信息与所述目标驾驶模式的预设使能条件匹配的情况下，进入所述目标驾驶模式。
104.作为一种可选的实施方式，所述车辆控制装置中所述当前状态信息包括如下至少一项：
105.所述车辆实时的分动器所处模式、自适应巡航功能acc开关所处模式、车轮运动状态、发动机管理系统ems对应档位状态以及发动机转速。
106.作为一种可选的实施方式，所述车辆控制装置中所述当前状态信息与所述目标驾驶模式的预设使能条件匹配，包括如下至少一项：
107.所述分动器所处模与所述目标驾驶模式的预设分动器模式匹配；
108.所述acc所处模式与所述目标驾驶模式的预设aac模式匹配；
109.所述车轮运动状态与所述目标驾驶模式的预设车轮运动状态匹配；
110.所述ems对应档位状态与所述目标驾驶模式的预设档位状态匹配；
111.所述发动机转速与所述目标驾驶模式的预设发动机转速匹配。可选的，所述车辆控制装置中所述当前状态信息与所述目标驾驶模式的预设使能条件匹配，包括：
112.在所述目标模式为蠕行模式的情况下，所述预设分动器模式为第一预设分动器模式，在所述目标模式为坦克掉头模式的情况下，所述预设分动器模式为第二预设分动器模式，在所述目标模式为沙丘模式的情况下，所述预设设定的分动器模式为第一预设分动器模式，其中，所述第一预设分动器模式的车速大于所述第二预设分动器模式的车速；
113.在所述目标模式为蠕行模式的情况下，所述预设aac模式为关闭模式，在所述目标模式为坦克掉头模式的情况下，所述预设aac模式为关闭模式，在所述目标模式为沙丘模式的情况下，所述设定的aac模式为关闭模式；
114.在所述目标模式为蠕行模式的情况下，所述预设车轮运动状态为第一预设轮胎运动状态，在所述目标模式为坦克掉头模式的情况下，所述预设车轮运动状态为第二预设轮胎运动状态，在所述目标模式为沙丘模式的情况下，所述预设车轮运动状态为第二预设轮胎运动状态，其中，所述预设车轮运动状态处于第一预设轮胎运动状态时所述车辆的车轮
运动正常前进后退没有被电子刹车锁住，所述预设车轮运动状态处于第二预设轮胎运动状态时所述车辆的方向盘转向，拐弯一侧的后轮会被电子刹车锁止住，其它三个车轮正常处于向前或者向后转动状态；
115.在所述目标模式为蠕行模式的情况下，所述预设档位状态是为所述蠕行模式预先设定的为第一预设档位模式，在所述目标模式为坦克掉头模式的情况下，所述预设档位状态为是为所述坦克掉头模式预先设定的第二预设档位模式，在所述目标模式为沙丘模式的情况下，所述预设档位状态为是为所述沙丘模式预先设定的第三预设档位模式。
116.在所述目标模式为蠕行模式的情况下，所述预设发动机转速为第一预设发动机转速，在所述目标模式为坦克掉头模式的情况下，所述预设发动机转速为第二预设发动机转速，其中，所述第一预设发动机转速小于所述第二预设发动机转速。
117.可选的，所述车辆控制装置中基于所述使能条件通过的对比匹配结果，进入所述目标驾驶模式，包括如下至少一项：
118.将所述车辆的扭矩响应速率设定为与所述目标驾驶模式设定模式匹配的速率；
119.将所述车辆的车轮转速设定为与所述目标驾驶模式设定模式匹配的转速；
120.将所述车辆的车轮运动状态设定为与所述目标驾驶模式设定模式匹配的运动状态。
121.本实施例提供的装置能够实现图1所示的方法实施例中实现的各个过程，且可以达到相同有益效果，为避免重复，这里不再赘述。
122.本技术实施例提供一种车辆，所述车辆包括:至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器线路连接的储存器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行车辆控制方法。
123.如图4所示，所述车辆400至少一个处理器401；以及与所述至少一个处理器线路连接的存储器402；其中，所述处理器用于执行命令，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本技术实施例提供的车辆控制方法。
124.本技术实施例还提供一种储存有计算机指令的非瞬时计算机可读储存介质，即为图4中存储器402，所述计算机指令用于使所述计算机执行本技术实施例提供的车辆控制方法。
125.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
126.上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。