一种带液压悬挂的麦克纳姆轮驱动单元的制作方法

1.本发明属于麦克纳姆轮技术领域，具体涉及一种带液压悬挂的麦克纳姆轮驱动单元。


背景技术：

2.麦克纳姆轮是一种可实现全方位移动的驱动轮结构，具体在利用麦克纳姆轮进行驱动时，将其驱动单元安装在全向车的车架上，而在实际生产及生活中，由于地面存在凹凸不平的问题，则需要在驱动单元上配备悬挂才能使麦克纳姆轮的每个轮组均有效着地，以保证全向车移动方向的准确。
3.目前市面上的悬挂形式主要包括板簧悬挂和圆柱弹簧悬挂两种；针对板簧悬挂，存在行程偏小、无法适应复杂路况的问题；针对圆柱弹簧悬挂，由于其弹性系数为定制，因此存在无法同时满足轻载、重载的多工况需求；另外，上述两种弹簧形式在大承载情况下还会造成驱动机构偏大、整车尺寸增大的问题。
4.除上述两种悬挂外，在中国专利cn206446368u还披露了一种麦克纳姆轮悬挂装置，设有驱动机构、悬挂机构、摆动机构等。具体，该专利中的悬挂机构类似于电瓶车上的避震器，其承载能力以及悬挂行程均有限，仍无法满足低速大承载全向车的使用需求；并且，其驱动单元转轴还采用了两个铰接结构，存在拆装复杂的问题。


技术实现要素：

5.鉴于此，为解决上述背景技术中所提出的问题，以满足在低速重载全向车中的大行程、高承载的悬挂需求，本发明的目的在于提供一种带液压悬挂的麦克纳姆轮驱动单元。
6.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种带液压悬挂的麦克纳姆轮驱动单元，包括：
7.设置于全向车底部的至少一组麦克纳姆轮，且一组麦克纳姆轮的数量为两个；
8.设置于全向车车架上的至少一组油缸组件，且每组油缸组件中均包括两个可相互导通的油缸，所述油缸与麦克纳姆轮一一对应，且油缸与全向车车架转动配合；
9.与所述麦克纳姆轮相连接的摆动机构，且所述摆动机构的一端转动配合于全向车车架上，另一端与所述油缸底部转动连接。
10.优选的，在每个所述油缸顶部均转动连接有耳座，且所述耳座固定于全向车车架上。
11.优选的，每组所述油缸组件中还包括：连接于两个所述油缸之间的油管，且所述油管用于在两个油缸之间实现沿压力由高至低的液压油导通。
12.优选的，每组所述油缸组件中还包括：安装于所述油管上的截止阀，且所述截止阀用于在两个油缸压力相等时执行油管阻断，在两个油缸压力不等时执行油管导通。
13.优选的，所述摆动机构包括：与所述麦克纳姆轮转动配合的轴承座，且所述轴承座的两侧均向外侧延伸形成有外伸轴；两个所述外伸轴的端部分别与全向车车架和油缸底部
转动配合。
14.优选的，在两个所述外伸轴的端部均转动连接有铜套，且其中一个铜套固定于全向车车架上，另一个铜套固定于油缸底部。
15.优选的，所述驱动单元还包括：驱动电机，所述驱动电机与麦克纳姆轮之间连接有驱动轴，驱动轴贯穿轴承座，且驱动电机通过驱动轴驱使麦克纳姆轮转动。
16.优选的，所述驱动单元还包括：连接于驱动轴与所述驱动电机之间的减速机，且所述减速机固定于轴承座上。
17.本发明与现有技术相比，具有以下有益效果：
18.在本发明的驱动单元中，采用油缸作为悬挂主件，以此使得整体驱动单元具有大承载、结构紧凑、行程大等优点，从而能有效满足重载、复杂路况等行车需求。
19.在本发明的驱动单元中，设有与油缸相配合的摆动机构，且该摆动机构由相互配合的外伸轴和铜套构成，以此能有效承受驱动单元的全部弯矩和一半负载力，另外整体结构简单、紧凑，且拆装方便。
附图说明
20.图1为本发明的主视图；
21.图2为本发明的后视图；
22.图3为本发明中一组油缸组件的结构示意图；
23.图4为本发明中摆动机构的原理示意图；
24.图中：驱动电机
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1；减速机
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2；轴承座
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3；耳座
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4；油缸
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5；麦克纳姆轮
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6；铜套
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7；油管
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8；截止阀
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9。
具体实施方式
25.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
26.请参阅图1
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图4所示，在本发明中提供了一种带液压悬挂的麦克纳姆轮驱动单元，具体该驱动单元包括：
27.设置于全向车底部的至少一组麦克纳姆轮6，且一组麦克纳姆轮6的数量为两个；
28.与每个所述麦克纳姆轮6相连接的减速机2和驱动电机1，且每个驱动电机1通过减速机2驱使对应麦克纳姆轮6转动；
29.设置于全向车车架上的至少一组油缸组件，且每组油缸组件中均包括两个可相互导通的油缸5，油缸5与麦克纳姆轮6一一对应，且油缸5与全向车车架转动配合；
30.与麦克纳姆轮6相连接的摆动机构，且摆动机构的一端转动配合于全向车车架上，另一端与油缸5底部转动连接。
31.上述
32.优选的，结合图3可知，关于油缸组件，还包括：
33.连接于两个油缸5之间的油管8，且油管8用于在两个油缸5之间实现沿压力由高至
低的液压油导通；
34.安装于油管8上的截止阀9，且截止阀9用于在两个油缸5压力相等时执行油管8阻断，在两个油缸5压力不等时执行油管8导通。
35.在每个油缸5顶部均转动连接有耳座4，且耳座4固定于全向车车架上。
36.优选的，结合图4可知，摆动机构包括：
37.与麦克纳姆轮6转动配合的轴承座3，且轴承座3的两侧均向外侧延伸形成有外伸轴；两个外伸轴的端部分别与全向车车架和油缸5底部转动配合；
38.在两个外伸轴的端部均转动连接有铜套7，且其中一个铜套7固定于全向车车架上，另一个铜套7固定于油缸5底部。
39.其中，减速机2固定于轴承座3上，且轴承座3与麦克纳姆轮6之间连接有驱动轴，所述的驱动轴贯穿轴承座3，并与轴承座3转动配合。
40.综上并结合图示可知，当全向车在行驶过程中遇到凹凸不平的路面时，会导致其每组油缸组件中的两个油缸5承受到不同压力，在此情况下，截止阀9开启，以此实现油管8的导通，而油管8导通后，则使得液压油从压力高的油缸5流通至压力低的油缸5内，由此分别实现两个油缸5的缩短与伸长；与此同时，油缸5的伸缩带动与之连接的铜套7产生移动，进而驱使油缸5本身、外伸轴及轴承座3产生转动(图4原理所示)，以实现整体驱动单元对麦克纳姆轮6的悬挂调整。其中：以油缸5作为悬挂主件，以提供悬挂支撑和行程调节，由此具有大承载、结构紧凑、行程大等优点；以摆动机构与油缸5相配合，实现整体悬挂调整过程中的旋转支撑，从而有效提高了整体驱动单元的支撑效果，并且结构简单、拆装方便。
41.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。