装卸货装置及装卸货方法与流程

1.本发明涉及仓储物流技术领域，特别是涉及一种装卸货装置及装卸货方法。


背景技术：

2.智能仓储是物流过程的一个环节，智能仓储的应用，保证了货物仓库管理各个环节数据输入的速度和准确性，确保企业及时准确地掌握库存的真实数据，合理保持和控制企业库存。通过科学的编码，还可方便地对库存货物的批次、保质期等进行管理。利用库位管理功能，更可以及时掌握所有库存货物当前所在位置，有利于提高仓库管理的工作效率。搬运机器人在智能仓储中扮演着重要的角色，搬运机器人代替人工搬运货物，但目前的仓储物流中使用的机器人只能将货物一件一件的装卸，大大影响了搬运机器人的搬运效率。


技术实现要素：

3.基于此，有必要针对目前搬运机器人存在的装卸货物效率低下的问题，提供一种辅助搬运机器人实现高效装卸货物的装卸货装置及装卸货方法。
4.一种装卸货装置，用于向搬运机器人输送货物或者将搬运机器人上的货物卸下，所述装卸货装置包括：
5.立架，沿竖直方向延伸；
6.多个装卸货组件，沿竖直方向等间隔设置于所述立架，多个所述装卸货组件能够分别在不同高度上向搬运机器人输送货物或者将搬运机器人上的货物卸下。
7.在其中一个实施例中，每个所述装卸货组件包括托架、装卸结构和第一驱动结构，多个所述托架沿竖直方向间隔设置于所述立架，所述第一驱动结构和所述装卸结构分别设置于对应的所述托架，所述装卸结构与所述第一驱动结构传动连接，所述装卸结构用于向搬运机器人输送货物或者将搬运机器人上的货物卸下。
8.在其中一个实施例中，所述装卸结构包括链条和凸块，所述链条沿装卸货方向转动设置于所述托架，所述凸块固定设置于所述链条；所述第一驱动结构包括驱动电机，所述驱动电机与所述链条传动连接；所述链条能够承载货物，所述链条转动时，所述凸块与货物底部抵接，进而将货物推至搬运机器人，或者将货物从搬运机器人拉至所述链条。
9.在其中一个实施例中，所述链条转动时，所述凸块推动货物底部以将货物推至搬运机器人，或者所述凸块拉动货物底部以将货物从搬运机器人拉至所述链条，或者所述凸块挡住货物底部，搬运机器人远离所述装卸货装置时货物转移至所述链条。
10.在其中一个实施例中，所述装卸货组件包括两套所述装卸结构，两套所述装卸结构平行、间隔设置于所述托架，所述驱动电机与两条所述链条传动连接。
11.在其中一个实施例中，所述装卸货组件还包括同步杆，两条所述链条分别与所述同步杆传动连接，所述驱动电机的输出端与一条所述链条传动连接。
12.在其中一个实施例中，所述装卸货装置还包括第二驱动结构，所述第二驱动结构带动所述立架沿装卸货方向靠近或者远离搬运机器人，所述第二驱动结构带动所述立架靠
近或远离搬运机器人时，所述装卸货组件向搬运机器人输送货物或者将搬运机器人上的货物卸下。
13.在其中一个实施例中，每个所述装卸货组件包括装卸横臂和推拉结构，多个所述装卸横臂的一端沿竖直方向间隔设置于所述立架，所述推拉结构设置于对应所述装卸横臂的另一端；所述装卸横臂沿装卸货方向靠近或者远离搬运机器人时，所述推拉结构推拉货物以向搬运机器人输送货物或者将搬运机器人上的货物卸下。
14.在其中一个实施例中，所述推拉结构转动设置于对应所述装卸横臂远离所述立架的另一端，所述推拉结构转动时具有推拉位置和第二避让位置，所述推拉结构转动至推拉位置时向搬运机器人输送货物或者将搬运机器人上的货物拉下；所述推拉结构转动至第二避让位置时，所述推拉结构避让货物。
15.在其中一个实施例中，所述推拉结构包括推拉部件以及推拉电机，所述推拉电机设置于所述装卸横臂远离所述立架的一端，所述推拉部件设置于所述推拉电机的输出轴，所述推拉电机驱动所述推拉部件转动至推拉位置或者第二避让位置。
16.在其中一个实施例中，所述立架的同一水平方向上间隔设置两个所述装卸货组件，同一水平方向上的两个推拉结构分别转动至推拉位置或第二避让位置；同一水平方向上的两个推拉结构沿装卸货方向分别驱动货物的两侧。
17.在其中一个实施例中，所述推拉结构包括推拉部件以及推拉电机，所述推拉电机设置于所述装卸横臂，所述推拉部件的一端转动连接于所述装卸横臂，所述推拉部件通过传动机构与所述推拉电机的输出轴连接，所述推拉电机驱动所述推拉部件转动至所述推拉位置或者所述第二避让位置。
18.在其中一个实施例中，所述传动机构包括曲柄和连杆，所述曲柄设置于所述推拉电机的输出轴，所述连杆的一端与曲柄转动连接，另一端与所述推拉部件转动连接。
19.在其中一个实施例中，所述推拉结构还包括自锁板，所述自锁板设置于所述装卸横臂，且位于所述推拉电机与所述推拉部件之间，当所述推拉部件转动至所述推拉位置时，所述连杆与所述自锁板相抵接，所述自锁板用于限制所述连杆推动所述曲柄转动。
20.在其中一个实施例中，每个所述装卸货组件中的所述装卸横臂为两根，两根所述装卸横臂平行间隔设置，所述推拉部件通过第一转轴连接于两根所述装卸横臂之间，所述推拉部件的一端设置有与所述第一转轴平行的第二转轴，所述连杆与所述第二转轴转动连接。
21.在其中一个实施例中，推拉部件为杆状或板状。
22.在其中一个实施例中，所述装卸货装置还包括至少一个暂存货架，所述立架沿水平方向活动设置于所述暂存货架，所述第二驱动结构驱动所述立架相对于所述暂存货架沿水平方向移动；所述暂存货架包括沿竖直方向的多层货架，所述装卸货组件将搬运机器人上不同高度的货物拉至所述暂存货架上对应的各层货架，或者所述装卸货组件将各层货架上的货物推至搬运机器人。
23.在其中一个实施例中，所述暂存货架包括沿竖直方向设置的多层暂存辊筒，每层暂存辊筒能够沿装卸货方向单独运输货物。
24.一种装卸货方法，应用于上述方案任一项所述的装卸货装置，所述装卸货方法包括：
25.s30接收第二装/卸货指令；
26.s40根据所述第二装/卸货指令，至少部分所述装卸货组件分别动作进行货物的装/卸，或者至少部分所述装卸货组件同步联动进行货物的装/卸。
27.在其中一个实施例中，在所述步骤s40中：至少部分所述装卸货组件动作时将货物从搬运机器人拉至所述装卸货装置；或者至少部分所述装卸货组件动作时挡住货物，搬运机器人远离所述装卸货装置时，货物留在对应的所述装卸货组件上。
28.在其中一个实施例中，在所述步骤s40中，所述装卸货装置从搬运机器人上存储货板靠近搬运组件的一端进行货物的装卸，或者所述装卸货装置从搬运机器人上存储货板远离搬运组件的一端进行货物的装卸。
29.在其中一个实施例中，每个所述装卸货组件包括托架、装卸结构和驱动电机，多个所述托架沿竖直方向间隔设置于所述立架，所述驱动电机和所述装卸结构分别设置于对应的所述托架；所述装卸结构包括链条和凸块，所述链条沿装卸货方向转动设置于所述托架，所述凸块固定设置于所述链条，所述驱动电机与所述链条传动连接；所述链条能够承载货物，在所述步骤s40中，所述凸块推动货物底部以将货物推至搬运机器人，或者所述凸块拉动货物底部以将货物从搬运机器人拉至所述链条，或者所述凸块挡住货物底部，搬运机器人远离所述装卸货装置时货物转移至所述链条。
30.在其中一个实施例中，所述链条转动时带动所述凸块运动从而形成装卸位置和第一避让位置，所述凸块位于装卸位置时能够沿装卸货方向与货物的底部抵接；所述步骤s40包括：
31.s41根据所述第二装/卸货指令判断需要执行卸货动作的一个或多个所述装卸货组件；
32.s42控制需要执行卸货动作的所述装卸货组件中的所述凸块运动至第一避让位置；
33.s43待搬运机器人运动至待装卸货位置后，控制需要执行卸货动作的所述装卸货组件中的所述凸块运动至装卸位置，以使所述凸块与货物的底部抵接；
34.s44所述链条带动所述凸块运动以将货物从搬运机器人拉至所述装卸货装置，或者搬运机器人远离所述装卸货装置，货物留在对应的所述装卸货组件上。
35.在其中一个实施例中，在所述步骤s42中，判断在每个所述装卸货组件分别对应的高度上，搬运机器人上是否存在货物，若搬运机器人上对应的高度存在货物，控制对应高度的各个所述装卸货组件中的所述凸块运动至第一避让位置；或者在所述步骤s42中，控制全部所述装卸货组件中的所述凸块转动至第一避让位置。
36.在其中一个实施例中，所述装卸货装置还包括第二驱动结构，所述第二驱动结构带动所述立架沿装卸货方向靠近或者远离搬运机器人，所述第二驱动结构带动所述立架靠近搬运机器人时，所述装卸货组件向搬运机器人输送货物或者将搬运机器人上的货物卸下；每个所述装卸货组件包括装卸横臂和推拉结构，多个所述装卸横臂的一端沿竖直方向间隔设置于所述立架，所述推拉结构转动设置于对应所述装卸横臂的另一端；在所述步骤s40中，所述装卸横臂在所述第二驱动结构的驱动下沿装卸货方向靠近或者远离搬运机器人时，所述推拉结构推拉货物以向搬运机器人输送货物或者将搬运机器人上的货物卸下，或者所述推拉结构挡住货物，搬运机器人远离所述装卸货装置时货物转移至所述装卸货装
置。
37.在其中一个实施例中，所述推拉结构包括推拉部件以及推拉电机，所述推拉电机设置于所述装卸横臂远离所述立架的一端，所述推拉部件设置于所述推拉电机的输出轴；所述推拉电机驱动所述推拉部件转动时具有推拉位置或者第二避让位置，所述推拉部件转动至推拉位置时与货物在装卸货方向上相对应；所述步骤s40包括：
38.s45根据所述第二装/卸货指令判断需要执行卸货动作的一个或多个所述装卸货组件；
39.s46控制需要执行卸货动作的所述装卸货组件中的所述推拉部件转动至第二避让位置；
40.s47搬运机器人运动至待装卸货位置，所述第二驱动结构驱动全部所述装卸货组件向靠近搬运机器人的方向伸出，控制需要执行卸货动作的所述装卸货组件中的所述推拉部件运动至推拉位置，以使所述推拉部件与货物相对应；
41.s48所述装卸货组件在所述第二驱动结构的驱动下沿装卸货方向远离搬运机器人，所述推拉部件将搬运机器人上的货物卸下，或者所述推拉部件挡住货物，搬运机器人远离所述装卸货装置时货物转移至所述装卸货装置。
42.在其中一个实施例中，所述推拉结构包括推拉部件以及推拉电机，所述推拉电机设置于所述装卸横臂，所述推拉部件的一端转动连接于所述装卸横臂，所述推拉部件通过传动机构与所述推拉电机的输出轴连接；所述推拉电机驱动所述推拉部件转动时具有推拉位置或者第二避让位置，所述推拉部件转动至推拉位置时与货物在装卸货方向上相对应；所述步骤s40包括：
43.s45根据所述第二装/卸货指令判断需要执行卸货动作的一个或多个所述装卸货组件；
44.s46控制需要执行卸货动作的所述装卸货组件中的所述推拉部件转动至所述第二避让位置；
45.s47搬运机器人运动至待装卸货位置，所述第二驱动结构驱动全部所述装卸货组件向靠近搬运机器人的方向伸出，控制需要执行卸货动作的所述装卸货组件中的所述推拉部件运动至所述推拉位置，以使所述推拉部件与货物相对应；
46.s48所述装卸货组件在所述第二驱动结构的驱动下沿装卸货方向远离搬运机器人，所述推拉部件将搬运机器人上的货物卸下，或者所述推拉部件挡住货物，搬运机器人远离所述装卸货装置时货物转移至所述装卸货装置。
47.在其中一个实施例中，在所述步骤s46中，判断在每个所述装卸货组件分别对应的高度上，搬运机器人上是否存在货物，若搬运机器人上对应的高度存在货物，控制对应高度的各个所述装卸货组件中的所述推拉部件运动至第二避让位置；或者在所述步骤s46中，控制全部所述装卸货组件中的所述推拉部件转动至第二避让位置。
48.在其中一个实施例中，所述装卸货装置还包括至少一个暂存货架，所述立架沿水平方向活动设置于所述暂存货架，所述第二驱动结构驱动所述立架相对于所述暂存货架沿水平方向移动；所述暂存货架包括沿竖直方向的多层货架；在所述步骤s40中，所述装卸货组件将搬运机器人上不同高度的货物拉至所述暂存货架上对应的各层货架，或者所述装卸货组件将各层货架上的货物推至搬运机器人。
49.上述装卸货装置及装卸货方法，多个所述装卸货组件能够分别在不同高度上向搬运机器人输送货物或者将搬运机器人上的货物卸下，大大缩短了搬运机器人在装卸货过程中的等待时间，进而明显提高了搬运机器人的装卸货效率。同时装卸货装置能够在指定高度上装卸货物或者一次性装卸各个高度的所有货物，灵活性高，最终提升了装卸货的整体搬运效率。
附图说明
50.构成本技术的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。
51.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
52.图1为本发明一实施例提供的装卸货装置结构示意图；
53.图2为图1中部分结构放大示意图；
54.图3为本发明一实施例提供的与图1中装卸货装置对应的搬运机器人结构示意图；
55.图4为图3中部分结构放大示意图；
56.图5为本发明一实施例提供的装卸货系统结构示意图；
57.图6为本发明另一实施例提供的装卸货装置结构示意图；
58.图7为图6中部分结构放大示意图；
59.图8为本发明再一实施例提供的装卸货装置结构示意图；
60.图9为本发明又一实施例提供的装卸货装置结构示意图；
61.图10为图9中a处的局部放大示意图；
62.图11为图9中b处的局部放大示意图；
63.图12为本发明另一实施例提供的装卸货系统结构示意图；
64.图13为本发明一实施例提供的装卸货方法示意图；
65.图14为本发明一实施例提供的步骤s40的具体步骤示意图；
66.图15为本发明另一实施例提供的步骤s40的具体步骤示意图。
67.其中，10
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装卸货装置；100
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立架、200
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装卸货组件、210
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托架、220
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链条、230
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凸块、240
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驱动电机、250
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同步杆、260
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装卸横臂、270
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推拉部件、271
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第一转轴、272
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第二转轴、280
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推拉电机、281
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电机安装板、291
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曲柄、292
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连杆、293
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自锁板、300
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第二驱动结构、400
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暂存货架、410
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暂存辊筒、500
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升降辊筒；60
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搬运机器人、610
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搬运组件、620
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立式框架、630
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移动底盘、640
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存储货板、641
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第一侧板、642
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第二侧板、643
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装卸货端、650
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拦挡组件、651
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驱动杆、652
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拦挡杆；70
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输送线；90
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货物。
具体实施方式
68.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。下面对具体实施方式的描述仅仅是示范性的，应当理解，此处所描述的具体实施仅仅用以解释本发明，而绝不是对本发明及其应用或用法的限制。
69.需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。相反，当元件被称作“直接”与另一元件连接时，不存在中间元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
70.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
71.如图1
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2及图6
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7所示，本发明一实施例提供一种装卸货装置10，用于向搬运机器人60输送货物90或者将搬运机器人60上的货物90卸下，装卸货装置10包括立架100和多个装卸货组件200。立架100沿竖直方向延伸。多个装卸货组件200沿竖直方向间隔设置于立架100，多个装卸货组件200能够分别在不同高度上向搬运机器人60输送货物90或者将搬运机器人60上的货物90卸下。可以理解的，多个装卸货组件200之间的间距与搬运机器人60上存储货板640之间的间距相对应。作为一种可实现的方式，多个装卸货组件200沿竖直方向等间隔设置于立架100，上述装卸货装置10，多个所述装卸货组件200能够分别在不同高度上向搬运机器人60输送货物90或者将搬运机器人60上的货物90卸下，大大缩短了搬运机器人60在装卸货过程中的等待时间，进而明显提高了搬运机器人60的装卸货效率。同时装卸货装置10能够在指定高度上装卸货物90或者一次性装卸各个高度的所有货物90，灵活性高，最终提升了装卸货的整体搬运效率。可以理解的，本发明中出现货物90还可以是空的料箱或者承载有货物90的料箱。应当说明的是，搬运机器人60包括各种可以实现货物转移的机械设备，比如在两个位置之间输送货物的装置、具有分拣功能的设备以及具有堆垛功能的堆垛机等。
72.可以理解的，多个装卸货组件200的高度分别与搬运机器人60上多个存储货板640的高度相对应，进而多个装卸货组件200能够实现一次性向搬运机器人60上的全部存储货板640输送货物90，或者多个装卸货组件200能够实现一次性将搬运机器人60上全部存储货板640上的货物90取下。当然在具体的工况中，也可以是装卸货装置10中的一个或者几个装卸货组件200同时实现向搬运机器人60输送货物90或者将搬运机器人60上的货物90卸下。
73.如图1
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2所示，在本发明一实施例中，每个装卸货组件200能够单独动作以实现向搬运机器人60输送货物90或者将搬运机器人60上的货物90卸下。作为一种可实现的方式，每个装卸货组件200包括托架210、装卸结构和第一驱动结构，多个托架210沿竖直方向间隔设置于立架100，第一驱动结构和装卸结构分别设置于对应的托架210，装卸结构与第一驱动结构传动连接，装卸结构用于向搬运机器人60输送货物90或者将搬运机器人60上的货物90卸下。每个装卸货组件200中独立的第一驱动结构能够允许，每个装卸货组件200单独执行向搬运机器人60输送货物90或者将搬运机器人60上的货物90卸下。
74.进一步，如图2所示，装卸结构包括链条220和凸块230，链条220沿装卸货方向转动设置于托架210，凸块230固定设置于链条220。第一驱动结构包括驱动电机240，驱动电机240与链条220传动连接；链条220能够承载货物90，驱动电机240驱动链条220转动时，凸块230推动货物90底部以将货物90推至搬运机器人60，或者凸块230拉动货物90底部以将货物
90从搬运机器人60拉至链条220，或者凸块230挡住货物90底部，搬运机器人60远离装卸货装置10时货物转移至装卸货装置10中的链条220。具体的，链条220设置于沿装卸货方向间隔设置的两个链轮上，驱动电机240的输出轴与其中一个链轮传动连接，驱动电机240转动时驱动链条220运行，进而凸块230推动货物90底部以将货物90推至搬运机器人60，或者凸块230拉动货物90底部以将货物90从搬运机器人60拉至链条220。
75.更进一步的，装卸货组件200包括两套装卸结构，两套装卸结构平行、间隔设置于托架210，驱动电机240与两条链条220传动连接。两套装卸结构能够增加货物90装卸过程中的平稳性。在本发明一个实施例中，如图2所示，装卸货组件200还包括同步杆250，两条链条220分别与同步杆250传动连接，驱动电机240与一条链条220传动连接。具体的，同步杆250沿与装卸货方向垂直的水平方向连接两个间隔设置的链轮，进而保证两条链条220同步转动。可以理解的，上述实施例中的链条220只是起到传动和承载货物的作用，在本发明其他的实施例中，使用皮带、同步带等替换链条。
76.在本发明一实施例中，装卸货装置10中的全部装卸货组件200同步动作以实现在不同高度上向搬运机器人60输送货物90或者将搬运机器人60上的货物90卸下，或者装卸货装置10中的部分装卸货组件200单独动作以实现在指定高度上向搬运机器人60输送货物90或者将搬运机器人60上的货物90卸下。如图6
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8所示，作为一种可实现的方式，装卸货装置10还包括第二驱动结构300，第二驱动结构300带动立架100沿装卸货方向靠近或者远离搬运机器人60，第二驱动结构300带动立架100靠近或远离搬运机器人60时，装卸货组件200向搬运机器人60输送货物90或者将搬运机器人60上的货物90卸下。本实施例提供的装卸货装置10能够一次性将搬运机器人60上的所有货物90或指定的货物90取下，或者同步向搬运机器人60输送多个货物90。作为一种可实现的方式，第二驱动结构300采用电机及皮带形式的驱动结构。
77.在本发明一实施例中，如图6
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7所示，每个装卸货组件200包括装卸横臂260和推拉结构，多个装卸横臂260的一端沿竖直方向间隔设置于立架100，推拉结构转动设置于对应装卸横臂260的另一端。装卸横臂260沿装卸货方向靠近或者远离搬运机器人60时，推拉结构推拉货物90以向搬运机器人60输送货物90或者将搬运机器人60上的货物90卸下。推拉结构转动时具有推拉位置和第二避让位置，推拉结构转动至推拉位置时向搬运机器人60输送货物90或者将搬运机器人60上的货物90拉下。推拉结构转动至第二避让位置时，推拉结构避让货物90。
78.可以理解的，推拉结构推拉货物90时可以是推拉货物90的顶部、中部或者底部。在本发明一实施例中，立架100的同一水平方向上间隔设置两个装卸货组件200，同一水平方向上的两个推拉结构分别转动至推拉位置或第二避让位置。同一水平方向上的两个推拉结构沿装卸货方向分别驱动货物90的两侧。推拉结构同步推拉货物90的两侧，能够有效保证货物90推拉过程的稳定性。进一步，同一水平方向上的两个推拉结构沿装卸货方向同步推/拉货物90的中部两侧。可以理解的，同一水平方向上的两个推拉结构，同步转动至推拉位置或第二避让位置，或者先后转动至推拉位置或第二避让位置。在本发明其他的实施例中，立架100的同一高度方向上仅设置一个装卸货组件200，装卸货组件200推拉货物90时推拉货物90的顶部或者底部。
79.作为一种可实现的方式，如图7
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8所示，推拉结构包括推拉部件270以及推拉电机
280，推拉电机280设置于装卸横臂260远离立架100的一端，推拉部件270设置于推拉电机280的输出轴，推拉部件270在本实施例中为杆状，推拉电机280驱动推拉部件270转动至推拉位置或者第二避让位置。两个推拉部件270能够分别在推拉电机280的驱动下转动至推拉位置，进而将货物90从搬运机器人60拉出或者推动货物90至搬运机器人60。可以理解的，推拉电机280的作用是驱动推拉部件270转动，推拉部件270直接设置于推拉电机280的输出轴，或者推拉部件270通过传动机构与推拉电机280的输出轴连接，只要能实现推拉电机280驱动推拉部件270转动至推拉位置或者第二避让位置即可。
80.推拉结构还可以采用如图9
‑
11所示的另一种方式，包括推拉部件270以及推拉电机280，推拉电机280设置于装卸横臂260，推拉部件270的一端转动连接于装卸横臂260，推拉部件270在本实施例中为板状，推拉部件270通过传动机构与推拉电机280的输出轴连接，推拉电机280驱动推拉部件270转动至推拉位置或者第二避让位置。如图11所示，当推拉部件270在推拉电机280的驱动下转动至推拉位置时，能够将货物90从搬运机器人60拉出或者推动货物90至搬运机器人60。
81.在本实施例中，传动机构具体采用曲柄连杆结构，曲柄291设置于推拉电机280的输出轴，连杆292的一端与曲柄291转动连接，另一端与推拉部件270转动连接。如图10和11所示，当推拉电机280驱动曲柄291如图所示逆时针旋转时，连杆292带动推拉部件270如图所示从第二避让位置逆时针旋转至推拉位置。当推拉部件270在推拉位置拉出或推动货物90时，货物90会对推拉部件270产生反作用力，为了避免该反作用力使推拉部件270向第二避让位置转动，需要将推拉部件270锁定于推拉位置处，在本实施例中，推拉结构还包括自锁板293，自锁板293设置于装卸横臂260，且位于推拉电机280与推拉部件270之间。如图11所示，当推拉部件270转动至推拉位置时，连杆292与自锁板293相抵接，此时曲柄291与连杆292之间处于自锁夹角，当推拉部件270受到向第二避让位置转动的反作用力时，自锁板293限制连杆292推动曲柄291逆时针转动，使推拉部件270保持在推拉位置；当需要将推拉部件270转动至第二避让位置时，控制推拉电机280驱动曲柄291如图示顺时针旋转，曲柄291带动连杆292向远离自锁板一侧摆动，解除自锁状态，连杆292带动推拉部件270转动至如图10所示的第二避让位置处。在本发明的其他实施方式中，还可以采用其他自锁结构使推拉部件能够锁定于推拉位置处，例如采用带自锁功能的电机，或者是与传动机构相配合的其他自锁结构。
82.在本实施例中，为了保持推拉结构运行稳定，每个装卸货组件200中的装卸横臂260为两根，两根装卸横臂260在水平面内平行间隔设置，两个装卸横臂260的一端与立架100固定连接，推拉电机280通过电机安装板281设置于两根装卸横臂260之间，推拉部件270通过第一转轴271连接于两根装卸横臂260之间，推拉部件270的一端设置有与第一转轴271平行的第二转轴272，连杆292与第二转轴272转动连接，自锁板293的两端分别于两根装卸横臂260固定连接。如图10所示，当推拉部件270位于第二避让位置处时，推拉部件270基本上与装卸横臂260处于同一水平面内，且位于货物90的上方；如图11所示，当推拉部件270位于推拉位置处时，推拉部件270基本上与装卸横臂260处于垂直状态，为保证推拉部件270与货物90的侧面贴合，推拉部件270在推拉位置处时也可以与装卸横臂260保持略小于90
°
的夹角；自锁板293上与连杆292相对应的位置处还开设有限位槽，当拖拉部件270处于推拉位置时，连杆292落入自锁板293的限位槽内，避免连杆292产生晃动。
83.在本发明一实施例中，装卸货装置10还包括至少一个暂存货架400，立架100沿水平方向活动设置于暂存货架400，第二驱动结构300驱动立架100相对于暂存货架400沿水平方向移动。暂存货架400包括沿竖直方向的多层货架，装卸货组件200将搬运机器人60上不同高度的货物90拉至暂存货架400上对应的各层货架，或者装卸货组件200将各层货架上的货物90推至搬运机器人60。暂存货架400能够暂时存储装卸货装置10从搬运机器人60上卸下的货物90，或者暂时存储向搬运机器人60上输送的待搬运货物90。作为一种可实现的方式，暂存货架400包括沿竖直方向设置的多层暂存辊筒410，每层暂存辊筒410能够沿装卸货方向单独运输货物90。可选的，每层暂存辊筒410能够同时承载多个货物90。
84.本发明与上述各个实施例中的装卸货装置10对应的，如图5及图12所示，本发明一实施例还提供一种装卸货系统，包括搬运机器人60以及上述方案任一项所述的装卸货装置10，装卸货装置10用于向搬运机器人60输送货物90或者将搬运机器人60上的货物90卸下。上述装卸货装置10及装卸货系统，多个所述装卸货组件200能够分别在不同高度上向搬运机器人60输送货物90或者将搬运机器人60上的货物90卸下，大大缩短了搬运机器人60在装卸货过程中的等待时间，进而明显提高了搬运机器人60的装卸货效率，并最终提升了装卸货系统的整体搬运效率。
85.在本发明一实施例中，搬运机器人60接收上述各实施例中的装卸货装置10输送的货物90，或者搬运机器人60允许上述各实施例中的装卸货装置10将自身承载的货物90搬走。作为一种可实现的方式，如图3
‑
4及图12所示，搬运机器人60包括搬运组件610、立式框架620、移动底盘630和多层存储货板640，立式框架620设置于移动底盘630，多层存储货板640分别沿竖直方向间隔设置于立式框架620的一侧，搬运组件610沿竖直方向可升降的设置于立式框架620的另一侧，搬运组件610能够向各层存储货板640输送货物90，或者搬运组件610能够将各层存储货板640上的货物90取出。可以理解的，本实施例提供的搬运机器人60允许装卸货装置10中的多个装卸货组件200同步动作执行货物90的装卸，也允许装卸货装置10中的多个装卸货组件200分别动作执行货物90的装卸。
86.与推拉结构形式的装卸货组件200相对应，在本发明一实施例中，如图12所示，装卸货组件200直接从常规搬运机器人60上存储货板640的装卸货端643完成货物90的装卸，此时搬运组件610需要避让装卸货装置10，作为一种可实现的方式，搬运组件610升至最高位置处以避让装卸货装置10。可选的，当搬运机器人60运动至装卸货装置10处且拦挡杆652挡住货物90时，装卸货组件200远离搬运机器人60或者搬运机器人60远离装卸货组件200，进而完成货物90的装卸。可以理解的，当装卸货组件200从搬运机器人60上存储货板640远离搬运组件610的一端进行装卸货时，搬运组件610无需避让装卸货装置10。
87.与链条220和凸块230结构的装卸货组件200对应，在本发明一实施例中，如图3
‑
5所示，存储货板640包括第一侧板641和第二侧板642，第一侧板641和第二侧板642设置于立式框架620的同一高度，第一侧板641和第二侧板642平行、间隔设置于立式框架620，第一侧板641和第二侧板642分别用于托住货物90的两侧底部；存储货板640允许装卸货装置10从货物90的底部拉走货物90，或者存储货板640允许装卸货装置10将货物90推至存储货板640。分体式结构的存储货板640中间部分是缺口，允许装配凸块230的链条220通过存储货板640的中间部分伸入货物90的底部，链条220转动时，凸块230推动货物90底部以将货物90推至搬运机器人60，或者凸块230拉动货物90底部以将货物90从搬运机器人60拉至链条
220。可选的，当搬运机器人60运动至装卸货装置10处且凸块230挡住货物90时，链条220继续转动以完成装卸货物90的动作，或者搬运机器人60远离装卸货装置10以完成卸货的过程。
88.可选的，存储货板640具有装卸货端643，装卸货端643为存储货板640上沿装卸货方向远离或者靠近搬运组件610的一端，装卸货装置10从存储货板640的装卸货端643完成货物90的装卸。在本发明一实施例中，存储货板640上靠近搬运组件610的一端具有装卸货端643，装卸货装置10对搬运机器人60进行货物90装卸时，搬运组件610升至最高位置以避让装卸货装置10。在本发明另一实施例中，如图3
‑
4所示，存储货板640上远离搬运组件610的一端具有装卸货端643。搬运机器人60还包括拦挡组件650，拦挡组件650具有拦挡位置和第三避让位置，拦挡组件650位于拦挡位置时凸出装卸货端643，防止存储货板640上的货物90滑出。拦挡组件650位于第三避让位置时避开装卸货端643。搬运组件610能够从存储货板640与其靠近的一端完成对存货货板的货物90装卸。拦挡组件650能够在搬运组件610完成对存储货板640的装卸时有效防止货物90从存储货板640的装卸货端643滑出。
89.可选的，各个存储货板640对应的拦挡组件650之间同步动作或者也能够分别动作。在本发明一实施例中，各个存储货板640对应的拦挡组件650之间同步动作。具体的，如图3
‑
4所示，拦挡组件650包括驱动杆651和多个拦挡杆652，多个拦挡杆652的中部分别转动设置于一个存储货板640的装卸货端643，多个拦挡杆652的尾部分别转动设置于驱动杆651，驱动杆651带动多个拦挡杆652的尾部动作时，多个拦挡杆652的头部分别凸出装卸货端643或者避让装卸货端643。只有当拦挡组件650动作至第三避让位置时，装卸货装置10才能对搬运机器人60实施货物90的装卸。作为一种可实现的方式，驱动杆651沿竖直方向向上运动时，带动拦挡杆652运动至拦挡位置，驱动杆651沿竖直方向向下运动时，带动拦挡杆652运动至第三避让位置，驱动杆651由直线电机驱动，或者由转动电机配合凸块230进行驱动。
90.在本发明一实施例中，如图5所示，装卸货系统还包括升降组件，升降组件设置于装卸货组件200远离搬运机器人60的一端，升降组件用于逐次接收各个装卸货组件200卸下的货物90，或者升降组件用于将货物90逐次输送至各个装卸货组件200。作为一种可实现的方式，如图5所示，升降组件包括升降辊筒500，升降辊筒500沿装卸货方向延伸，升降辊筒500能够同时承载一个或多个货物90。升降组件能够接收暂存货架400上的货物90或者装卸货组件200上的货物90，进而将货物90转运至对应的运输线，实现了货物90搬运过程的自动化。或者升降组件能够将货物90输送至暂存货架400或装卸货组件200。
91.在本发明一实施例中，如图5所示，装卸货系统还包括输送线70，升降组件将货物90运输至输送线70，或者升降组件接收输送线70上的货物90，输送线70能够将货物90输送至对应的目的地。进一步，装卸货系统还包括固定货架，搬运机器人60将固定货架上的货物90搬出，或者搬运机器人60将货物90搬运至固定货架。固定货架是货物90搬运的出发点或者终点。
92.在上述各个实施例的装卸货系统中，存储货板640上承载货物90的搬运机器人60运动至装卸货装置10处，装卸货装置10中的装卸货组件200将搬运机器人60上的货物90全部取下或者部分取下，然后装卸货组件200将取下的货物90依次运输至升降组件，升降组件将货物90输送至输送线70。上述过程也可以倒过来，依然实现货物90的运输。
93.如图13所示，本发明一实施例还提供一种装卸货方法，应用于上述各实施例任一项所述的装卸货装置10，所述装卸货方法包括：s30接收第二装/卸货指令；s40根据所述第二装/卸货指令，至少部分所述装卸货组件200分别动作进行货物90的装/卸，或者至少部分所述装卸货组件200同步联动进行货物90的装/卸。本实施例提供的装卸货方法至少具有对应装卸货装置10的优点，在此不再赘述。
94.可选的，在货物90的装卸过程中，可以是装卸货装置10自身独立完成货物90的装卸或者装卸货装置10与搬运机器人60配合完成货物90的装卸。在本发明一实施例中，在所述步骤s40中：至少部分所述装卸货组件200动作时将货物90从搬运机器人60拉至所述装卸货装置10；或者至少部分所述装卸货组件200动作时挡住货物90，搬运机器人60远离所述装卸货装置10时，货物90留在对应的所述装卸货组件200上；或者至少部分所述装卸货组件200动作时将货物90从所述装卸货装置10推至搬运机器人60。进一步，在所述步骤s40中，所述装卸货装置10从搬运机器人60上存储货板640靠近搬运组件610的一端进行货物90的装卸，或者所述装卸货装置10从搬运机器人60上存储货板640远离搬运组件610的一端进行货物90的装卸。当从靠近搬运组件610的一端进行货物90的装卸时，搬运组件610会首先升至最高位，从而为搬运机器人60与装卸货装置10的对接留出空间。本实施例提供的装卸货方法提供了更多种装卸货的方式，提高了对实际工况的适应性。
95.在本发明一实施例中，如图1
‑
2所示，每个所述装卸货组件200包括托架210、装卸结构和驱动电机240，多个所述托架210沿竖直方向间隔设置于所述立架100，所述驱动电机240和所述装卸结构分别设置于对应的所述托架210；所述装卸结构包括链条220和凸块230，所述链条220沿装卸货方向转动设置于所述托架210，所述凸块230固定设置于所述链条220，所述驱动电机240与所述链条220传动连接；所述链条220能够承载货物90，在所述步骤s40中，所述凸块230推动货物90底部以将货物90推至搬运机器人60，或者所述凸块230拉动货物90底部以将货物90从搬运机器人60拉至所述链条220，或者所述凸块230挡住货物90底部，搬运机器人60远离所述装卸货装置10时货物90转移至所述链条220。链条220和凸块230形式的装卸结构能够从货物90的底部实现对货物90的装卸。
96.具体的，所述链条220转动时带动所述凸块230运动从而形成装卸位置和第一避让位置，所述凸块230位于装卸位置时能够沿装卸货方向与货物90的底部抵接；如图14所示，所述步骤s40包括：s41根据所述第二装/卸货指令判断需要执行卸货动作的一个或多个所述装卸货组件200；s42控制需要执行卸货动作的所述装卸货组件200中的所述凸块230运动至第一避让位置；s43待搬运机器人60运动至待装卸货位置后，控制需要执行卸货动作的所述装卸货组件200中的所述凸块230运动至装卸位置，以使所述凸块230与货物90的底部抵接；s44所述链条220带动所述凸块230运动以将货物90从搬运机器人60拉至所述装卸货装置10，或者搬运机器人60远离所述装卸货装置10，货物90留在对应的所述装卸货组件200上。
97.在货物90的装卸过程中，会存在本次不需要从搬运机器人60上卸下的货物90。可选的，在所述步骤s42中，判断在每个所述装卸货组件200分别对应的高度上，搬运机器人60上是否存在货物90，若搬运机器人60上对应的高度存在货物90，控制对应高度的各个所述装卸货组件200中的所述凸块230运动至第一避让位置。或者在所述步骤s42中，控制全部所述装卸货组件200中的所述凸块230转动至第一避让位置。本实施例提供的货物装卸方法，
避免了搬运机器人60上暂时不需要卸下的货物90对货物90装卸过程的影响。
98.可以理解的，上述装卸货装置10向搬运机器人60装货的过程是上述卸货过程的逆过程，在上述装卸货装置10执行装货之前，至少一个装卸货组件200上承载有货物90，并且凸块230与货物90靠近立架100的一侧抵接。在本发明一实施例中，所述步骤s40包括：s411根据所述第二装/卸货指令判断需要执行装货动作的一个或多个所述装卸货组件200；s422控制需要执行装货动作的所述装卸货组件200中的所述凸块230抵接货物90靠近立架100的一侧；s43待搬运机器人60运动至待装卸货位置后，控制需要执行装货动作的所述装卸货组件200中的所述凸块230运动至第一避让位置，此过程中凸块230在链条220带动下的朝靠近搬运机器人60的方向运动以将货物90从所述装卸货装置10推至搬运机器人60。
99.在本发明另一实施例中，如图6
‑
11所示，所述装卸货装置10还包括第二驱动结构300，所述第二驱动结构300带动所述立架100沿装卸货方向靠近或者远离搬运机器人60，所述第二驱动结构300带动所述立架100靠近搬运机器人60时，所述装卸货组件200向搬运机器人60输送货物90或者将搬运机器人60上的货物90卸下；每个所述装卸货组件200包括装卸横臂260和推拉结构，多个所述装卸横臂260的一端沿竖直方向间隔设置于所述立架100，所述推拉结构转动设置于对应所述装卸横臂260的另一端；在所述步骤s40中，所述装卸横臂260在所述第二驱动结构300的驱动下沿装卸货方向靠近或者远离搬运机器人60时，所述推拉结构推拉货物90以向搬运机器人60输送货物90或者将搬运机器人60上的货物90卸下，或者所述推拉结构挡住货物90，搬运机器人60远离所述装卸货装置10时货物90转移至所述装卸货装置10。本实施例提供的装卸货方法至少具有对应装卸货装置10的优点，在此不再赘述。
100.在本发明一实施例中，如图6
‑
8所示，所述推拉结构包括推拉部件270以及推拉电机280，所述推拉电机280设置于所述装卸横臂260远离所述立架100的一端，所述推拉部件270设置于所述推拉电机280的输出轴；所述推拉电机280驱动所述推拉部件270转动时具有推拉位置或者第二避让位置，所述推拉部件270转动至推拉位置时与货物90在装卸货方向上相对应，推拉部件270在推拉位置时可以与货物90的侧面直接抵接，也可以与货物90具有一定间隙，当第二驱动结构300带动立架100平移时使推拉部件270与货物90抵接；如图9
‑
11所示，所述推拉结构包括推拉部件270以及推拉电机280，所述推拉电机280设置于所述装卸横臂260，所述推拉部件270的一端转动连接于所述装卸横臂260，所述推拉部件270通过传动机构与所述推拉电机280的输出轴连接；所述推拉电机280驱动所述推拉部件270转动时具有推拉位置或者第二避让位置，所述推拉部件270转动至推拉位置时与货物90在装卸货方向上相对应，推拉部件270在推拉位置时可以与货物90的侧面直接抵接，也可以与货物90具有一定间隙，当第二驱动结构300带动立架100平移时使推拉部件270与货物90抵接。如图15所示，所述步骤s40包括：s45根据所述第二装/卸货指令判断需要执行卸货动作的一个或多个所述装卸货组件200；s46控制需要执行卸货动作的所述装卸货组件200中的所述推拉部件270转动至第二避让位置；s47搬运机器人60运动至待装卸货位置，所述第二驱动结构300驱动全部所述装卸货组件200向靠近搬运机器人60的方向伸出，控制需要执行卸货动作的所述装卸货组件200中的所述推拉部件270运动至推拉位置，以使所述推拉部件270与货物90相对应；s48所述装卸货组件200在所述第二驱动结构300的驱动下沿装卸货方向远离搬运机器人60，所述推拉部件270将搬运机器人60上的货物90卸下，或者所述推拉部件270
挡住货物90，搬运机器人60远离所述装卸货装置10时货物90转移至所述装卸货装置10。
101.在货物90的装卸过程中，会存在本次不需要从搬运机器人60上卸下的货物90。可选的，在所述步骤s46中，判断在每个所述装卸货组件200分别对应的高度上，搬运机器人60上是否存在货物90，若搬运机器人60上对应的高度存在货物90，控制对应高度的各个所述装卸货组件200中的所述推拉部件270运动至第二避让位置。或者在所述步骤s46中，控制全部所述装卸货组件200中的所述推拉部件270转动至第二避让位置。本实施例提供的货物装卸方法，避免了搬运机器人60上暂时不需要卸下的货物90对货物90装卸过程的影响。
102.在本发明一实施例中，如图7
‑
8所示，所述装卸货装置10还包括至少一个暂存货架400，所述立架100沿水平方向活动设置于所述暂存货架400，所述第二驱动结构300驱动所述立架100相对于所述暂存货架400沿水平方向移动。所述暂存货架400包括沿竖直方向的多层货架。在所述步骤s40中，所述装卸货组件200将搬运机器人60上不同高度的货物90拉至所述暂存货架400上对应的各层货架，或者所述装卸货组件200将各层货架上的货物90推至搬运机器人60。本实施例提供的装卸货方法至少具有对应装卸货装置10的优点，在此不再赘述。
103.可以理解的，上述装卸货装置10向搬运机器人60装货的过程是上述卸货过程的逆过程，在上述装卸货装置10执行装货之前，至少一个装卸货组件200上承载有货物90，并且位于推拉位置的推拉部件270与货物90靠近立架100的一侧相对应，推拉部件270在推拉位置时可以与货物90的侧面直接抵接，也可以与货物90具有一定间隙，当第二驱动结构300带动立架100平移时使推拉部件270与货物90抵接。在本发明一实施例中，所述步骤s40包括：s455根据所述第二装/卸货指令判断需要执行装货动作的一个或多个所述装卸货组件200；s466控制需要执行装货动作的所述装卸货组件200中的所述推拉部件270转动至推拉位置或维持在推拉位置；s477搬运机器人60运动至待装卸货位置，所述第二驱动结构300驱动全部所述装卸货组件200向靠近搬运机器人60的方向推出，进而所述装卸货组件200在所述第二驱动结构300的驱动下沿装卸货方向将货物90推至搬运机器人60上的各存储货板640。
104.在货物90的装卸过程中，会存在本次不需要从装卸货装置10向搬运机器人60输送的货物90。可选的，在所述步骤s466中，还需要控制不需要执行装货动作的所述装卸货组件200中的所述推拉部件270转动至第二避让位置或维持在第二避让位置；本实施例提供的货物装卸方法，避免了装卸货装置10上暂时不需要向搬运机器人60输送的货物90对货物装卸过程的影响。
105.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
106.以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。