一种汽车的环境感知系统及其汽车的制作方法

1.本实用新型涉及汽车智能驾驶技术领域，尤其涉及一种汽车及其自动驾驶、辅助驾驶的环境感知系统。


背景技术：

2.自动驾驶技术是当前汽车行业重要的前沿技术和发展方向。其中，自动驾驶技术主要包括环境感知系统、规划决策系统和运动控制系统。
3.环境感知系统用于采集车内以及汽车周边环境的信息。为了使自动驾驶汽车能够安全、实时、精确地获得周边环境信息，亟需一种环境感知系统能够对汽车的各个方向、不同距离的障碍物进行有效识别并能够有效应对外界干扰识别成功率的影响，提升行车安全。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术实施例期望提供一种汽车的环境感知系统，使得汽车的各方向的感知存在多重冗余。
5.为达到上述目的，本技术实施例的技术方案是这样实现的：
6.本实用新型提供一种汽车的环境感知系统，包括：
7.周视摄像感知装置，用于感知所述汽车前向和侧向的障碍物；
8.激光雷达感知装置，用于感知所述汽车周向的障碍物；
9.毫米波雷达感知装置，用于感知所述汽车前向的障碍物；以及
10.超声波感知装置，用于感知所述汽车周向的障碍物；
11.所述周视摄像感知装置、所述激光雷达感知装置、所述毫米波雷达感知装置和所述超声波感知装置均安装在所述汽车上。
12.在一些实施例中，所述周视摄像感知装置包括：
13.前向摄像头，设置在所述汽车的前面，以感知所述汽车前向的障碍物；
14.前置后视摄像头，分别设置在所述汽车的前端两侧转角处，以感知所述汽车正侧向和后斜向的障碍物；以及
15.后置前视摄像头，分别设置在所述汽车的后端两侧转角处，以感知所述汽车正侧向和前斜向的障碍物。
16.在一些实施例中，所述激光雷达感知装置包括：
17.前俯视激光雷达，斜向朝下设置在所述汽车的前面上方，以感知所述汽车前向的障碍物；
18.后俯视激光雷达，斜向朝下设置在所述汽车的后面上方，以感知所述汽车后向的障碍物；
19.前水平激光雷达，水平设置在所述汽车的前面下方，以感知所述汽车前向的障碍物；
20.转角激光雷达，分别可旋转地设置在所述汽车的前端两侧转角处，以感知所述汽车前向和侧向的障碍物；
21.侧向激光雷达，分别设置在所述汽车的两侧面的下方，以感知所述汽车侧向的障碍物
22.后向激光雷达，水平设置在所述汽车的后面，以感知所述汽车后向的障碍物。在一些实施例中，所述俯视激光雷达和/或所述前水平激光雷达为固态激光雷达；和/或，
23.所述侧向激光雷达和/或所述转角激光雷达为机械激光雷达；和/或，
24.所述后向激光雷达为单线激光雷达。
25.在一些实施例中，所述毫米波雷达感知装置包括设置在所述汽车前面的毫米波雷达。
26.在一些实施例中，所述超声波感知装置包括间隔设置并环绕所述汽车车身的多个超声波雷达。
27.在一些实施例中，所述汽车的环境感知系统还包括：
28.环视摄像感知装置，用于获取所述汽车周向的目标信息。
29.在一些实施例中，所述环视摄像感知装置包括分别设置在所述汽车前面上方中央、两侧面上方中央和后面上方中央的环视摄像头。
30.在一些实施例中，所述周视摄像感知装置、所述激光雷达感知装置、所述毫米波雷达感知装置和所述超声波感知装置配置为使得所述汽车的前向在长距离具有至少三重感知、在中距离具有至少三重感知，以及在短距离具有至少四重感知；
31.使得所述汽车的侧向在中距离具有至少二重感知，以及在短距离具有三重感知；
32.使得所述汽车的后向在短距离具有三重感知；
33.其中，所述长距离为大于第一预设值，所述短距离为小于第二预设值，所述第二预设值小于所述第一预设值，所述中距离为位于所述长距离和所述短距离之间的第三预设值。
34.本实用新型实施例中还提供一种汽车，所述汽车包括前述中任一种实施例中的所述环境感知系统。
35.本实用新型实施例中还提供一种汽车，所述汽车为面向园区物流的自动驾驶卡车，所述自动驾驶卡车包括：
36.底盘，包括车架和设置在所述车架上的车头；
37.货箱，设置在所述车架上；
38.前述实施例中所述汽车的环境感知系统，其中，
39.所述周视摄像感知装置包括前向摄像头、前置后视摄像头和后置前视摄像头；所述前向摄像头设置在所述车头的前面，以感知所述汽车前向的障碍物；所述前置后视摄像头分别设置在所述车头的前端两侧转角处，以感知所述汽车正侧向和后斜向的障碍物；所述后置前视摄像头，分别设置在所述货箱的侧向后部，以感知所述汽车正侧向和前斜向的障碍物；
40.所述激光雷达感知装置包括前俯视激光雷达、后俯视激光雷达、前水平激光雷达、转角激光雷达、侧向激光雷达和后向激光雷达；所述前俯视激光雷达斜向朝下设置在所述车头的前面上方，以感知所述汽车前向的障碍物；所述后俯视激光雷达斜向朝下设置在所
述货箱的后面上方，以感知所述汽车后向的障碍物；所述前水平激光雷达水平设置在所述车头的前面下方，以感知所述汽车前向的障碍物；所述转角激光雷达分别可旋转地设置在所述车头的前端两侧转角处，以感知所述汽车前向和侧向的障碍物；所述侧向激光雷达分别设置在所述汽车的两侧面的下方，以感知所述汽车侧向的障碍物；所述后向激光雷达水平设置在所述货箱的后面，以感知所述汽车后向的障碍物；
41.所述毫米波雷达感知装置包括设置在所述车头前面的毫米波雷达；
42.所述超声波感知装置包括间隔设置并环绕所述汽车车身的多个超声波雷达；
43.所述环视摄像感知装置包括分别设置在所述车头前面上方中央、所述货箱两侧面上方中央和所述货箱后面上方中央的环视摄像头。
44.本实用新型实施例中的汽车的环境感知系统，通过设置周视摄像感知装置、激光雷达感知装置、毫米波雷达感知装置和超声波感知装置，将不同方式的感知手段相结合，实现了不同感知装置的优势互补，并将各感知装置的感知方向进行一定范围的重叠，使本实用新型实施例中的汽车的环境感知系统能够对汽车的各个方向、不同距离的障碍物进行有效识别并能够有效应对外界天气变化、电磁干扰等外界环境变化的干扰，提高对障碍物的识别成功率。同时，上述多种感知装置的感知范围在汽车行驶的各个方向上均具有一定的重叠，使得各方向的感知存在多重冗余，并且各感知装置可以互为备份，降低了单一感知装置失效所带来的风险，提高了本实用新型实施例中的汽车的环境感知系统的安全冗余，提升了自动驾驶、辅助驾驶的行车安全。
附图说明
45.图1为本实用新型一实施例的汽车的环境感知系统的布局示意图；
46.图2为本实用新型一实施例的汽车的环境感知系统在汽车后面的布局示意图；
47.图3为本实用新型实施例中对汽车方位划分的示意图；
48.图4为本实用新型一实施例中周视摄像感知装置的布局及感知范围的示意图；
49.图5为本实用新型一实施例中激光雷达感知装置的布局及感知范围的示意图；
50.图6为本实用新型一实施例中毫米波雷达感知装置的布局及感知范围的示意图；
51.图7为本实用新型一实施例中超声波感知装置的布局及感知范围的示意图；以及
52.图8为本实用新型一实施例中环视摄像感知装置的布局及感知范围的示意图。
53.附图标记说明
54.10、周视摄像感知装置 11、前向摄像头
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12、前置后视摄像头
55.13、后置前视摄像头
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20、激光雷达感知装置
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21、前俯视激光雷达
56.22、后俯视激光雷达
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23、前向水平激光雷达
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24、转角激光雷达
57.25、后向激光雷达
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26、侧向激光雷达
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30、毫米波雷达感知装置
58.40、超声波感知装置
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50、环视摄像感知装置
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60、汽车
59.61、底盘
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611、车架
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612、驾驶室
60.62、货箱
具体实施方式
61.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的技术特征可
以相互组合，具体实施方式中的详细描述应理解为本技术宗旨的解释说明，不应视为对本技术的不当限制。
62.在本技术的描述中，“正前向”、“正后向”、“左正侧向”、“右正侧向”、“左前斜向”、“右前斜向”、“左后斜向”、“右后斜向”、“周向”、“前面”、“后面”、“左侧面”、“右侧面”方位或位置关系为基于附图3所示的方位或位置关系，其中，“前斜向”包括“左前斜向”和“右前斜向”，“后斜向”包括“左后斜向”和“右后斜向”，“前向”包括“正前向”和“前斜向”，“后向”包括“正后向”和“后斜向”，“侧向”包括“左正侧向”、“右正侧向”、“前斜向”和“后斜向”，“左侧向”包括“左正侧向”、“左前斜向”和“左后斜向”，“右侧向”包括“右正侧向”、“右前斜向”和“右后斜向”。汽车上靠近前进方向的一端为前端，远离前进方向的一端为后端。需要理解的是，这些方位术语仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
63.在相关技术中，毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达以及摄像头是目前自动驾驶中主流的几种感知器件。其中，毫米波雷达通过主动发射高频的毫米级无线电波并接收目标回波来探测障碍物，其抗干扰能力强但精度不高；激光雷达主动发射红外或者可见光波段的激光束，接收从目标反射回的光束来获取目标的位置信息，其精度较高但易受环境中其它光线和热辐射的干扰；超声波雷达通过主动发射超声波并接收反射波来探测障碍物，其穿透性较强、成本低但易受天气影响且在较远距离上探测时精度较差；摄像头通过被动接收目标反射的自然光来识别障碍物，其精度高、感应距离远、成像直观但易受天气变化和强光影响。综上所述，当前市面上的主流系统仅采用其中一种或者部分感知器件不能确保在复杂行车环境下对各类障碍物的稳定、有效识别，不利于自动驾驶、辅助驾驶的行车安全。
64.本实用新型实施例提供一种汽车的环境感知系统，参阅图1和图2，包括周视摄像感知装置10、激光雷达感知装置20、毫米波雷达感知装置30和超声波感知装置40。周视摄像感知装置10用于感知汽车60的前向和侧向的障碍物，激光雷达感知装置20用于感知汽车60的周向的障碍物，毫米波雷达感知装置30用于感知汽车60的前向的障碍物，超声波感知装置40用于感知汽车60的周向的障碍物。周视摄像感知装置10、激光雷达感知装置20、毫米波雷达感知装置30和超声波感知装置40均安装在汽车60上。
65.本实用新型实施例中的汽车的环境感知系统，将不同方式的感知手段相结合，实现了不同感知器件的优势互补，并将各感知装置的感知方向进行一定范围的重叠，使本实用新型中的汽车的环境感知系统能够对汽车60的各个方向、不同距离的障碍物进行有效识别并能够有效应对外界天气变化、电磁干扰对障碍物识别成功率的影响。同时，多种感知装置的感知范围在汽车60行驶的各个方向上均具有一定的重叠，使得各方向的感知存在至少两重冗余，并且各感知装置可以互为备份，降低了单一感知装置失效所带来的风险，提高了本实用新型实施例中的环境感知系统的安全冗余，提升了自动驾驶、辅助驾驶的行车安全。
66.需要说明的是，本实用新型实施例中的感知器件的感知方位描述，不应理解为仅在描述的方位进行感知，根据汽车的不同车型和实际需求，在感知器件具备相应功能的前提下，感知器件除能感知描述的方位外，还可以感知更多的方位。
67.在一些实施例中，参阅图1、图2和图4，周视摄像感知装置10包括前向摄像头11、前置后视摄像头12和后置前视摄像头13。参阅图4，粗实线所示范围为前向摄像头11的感知范围的示意，粗虚线所示范围为前置后视摄像头12和后置前视摄像头13的感知范围的示意。
前向摄像头11设置于汽车的前面，用于感知汽车60前向的障碍物；前置后视摄像头12分别设置在汽车60的前端两侧转角处，即前面的两侧或两侧面的前端，用于感知汽车60正侧向和后斜向的障碍物。其中，位于前端左侧转角处的前置后视摄像头12可感知汽车60的左正侧向和左后斜向的障碍物，位于前端右侧转角处的前置后视摄像头12可感知汽车60的右正侧向和右后斜向的障碍物；后置前视摄像头13分别设置在汽车60的后端两侧转角处，即后面的两侧或两侧面的后端，用于感知汽车60正侧向和前斜向的障碍物。其中，位于后端左侧转角处的后置前视摄像头13可感知汽车60的左正侧向和左前斜向的障碍物，位于以后段右侧转角处的后置前视摄像头13可感知汽车60的右正侧向和右前斜向的障碍物。通过以上布置，使周视摄像感知装置10满足识别不同方向上障碍物的要求，并使摄像头的感知范围存在重叠，提升安全冗余。
68.在一些实施例中，前向摄像头11可以采用长焦镜头和/或广角镜头。在日常驾驶中，汽车60的前向为主要行驶方向，因此通过采用长焦镜头和/或广角镜头，使前向摄像头11能够获得前向上更远的感知距离或者更广的视场角度，从而获取更多障碍物的信息，提升了行车安全。前向摄像头11的数量可以设置为一个或多个。
69.在一些实施例中，前置后视摄像头12和后置前视摄像头13采用广角镜头。通过采用广角镜头，增加了前置后视摄像头12和后置前视摄像头13分别在汽车60左侧向和右侧向的感知范围的重叠区域，提高了安全冗余；前置后视摄像头12和后置前视摄像头13的视场角度的增大也减小了汽车60前斜向和后斜向的视场盲区，提高了行车安全。
70.可以理解的是，将前置后视摄像头12和后置前视摄像头13安装在可旋转的底座上也能够实现扩大感知范围的目的。因此，前置后视摄像头12的感知范围可以覆盖部分前斜向区域和部分正后向区域，后置前视摄像头13的感知范围可以覆盖部分后斜向区域和部分正前向区域。
71.在一些实施例中，参阅图4，至少两个前置后视摄像头12分别设置在汽车60的两侧面与前面连接的转角处，至少两个后置前视摄像头13设分别置在汽车60的两侧面与后面的连接位置。通过将前置后视摄像头12和后置前视摄像头13设置在以上位置，使前置后视摄像头12和后置前视摄像头13的视场角度得到提升并兼顾了防止汽车60的车身对前置后视摄像头12和后置前视摄像头13的视场范围的遮挡，有利于提高行车安全。
72.在一些实施例中，参阅图1、图2和图5，激光雷达感知装置20包括前俯视激光雷达21、后俯视激光雷达22、前向水平激光雷达23、转角激光雷达24和后向激光雷达25。参阅图5，粗实线所示范围为前向水平激光雷达23和后向激光雷达25的感知范围的示意，粗虚线所示范围为转角激光雷达24的感知范围的示意，粗点划线所示范围为前俯视激光雷达21和后俯视激光雷达22的感知范围的示意，粗双点划线所示范围为侧向激光雷达26的感知范围示意。
73.具体地，前俯视激光雷达21斜向朝下地设置在汽车60的前面上方，以感知汽车60前向的障碍物；后俯视激光雷达22斜向朝下地设置在汽车60的后面上方，以感知汽车60后向的障碍物。通过将前俯视激光雷达21和后俯视激光雷达22斜向朝下指向地表，使二者可以感知位于地表的小型障碍物和凹坑，便于规划行车路径。前向水平激光雷达23水平地设置在汽车60的前面下方，以感知汽车60前向的障碍物。转角激光雷达24，分别设置在汽车60的前端两侧转角处，以感知汽车60的前向和侧向的障碍物。其中，位于前端左侧转角处的转
角激光雷达24可以感知汽车60的正前向、左前斜向、右前斜向、左正侧向和左后斜向的障碍物，位于前端右侧转角处的转角激光雷达24可以感知汽车60的正前向、左前斜向、右前斜向、右正侧向和右后斜向的障碍物。侧向激光雷达26，分别设置在汽车60的两侧面的下方，例如设置于两侧面下方的中央位置以感知汽车60的侧向的障碍物。其中，位于汽车60的左侧面的中央位置的侧向激光雷达26可以感知汽车60左前斜向、左正侧向和左后斜向的障碍物，位于汽车60的右侧面的中央位置的侧向激光雷达26可以感知汽车60右前斜向、右正侧向和右后斜向的障碍物。后向激光雷达25，水平设置在汽车60的后面，以感知汽车60后向的障碍物。
74.通过以上布置，使激光雷达感知装置20满足识别不同方向上障碍物的要求，并识别地表的小型障碍物和凹坑从而进一步规避行车路径上的风险，并使激光雷达的感知范围存在重叠，提升了安全冗余。
75.在一些实施例中，前俯视激光雷达21和后俯视激光雷达22可采用三维固态激光雷达。由于前俯视激光雷达21和后俯视激光雷达22只需要用于感知汽车60行驶路线的正前向、正后向及可能需要转弯的前斜向和后斜向的障碍物，无需过大的视场角度，而识别地表的小型障碍物和凹坑要求扫描精度高、速度快，因此优选地采用三维固态激光雷达。
76.由于前向为汽车60的主要行驶方向，需要对前向出现的障碍物快速、精准地识别，因此，在一些实施例中，前向水平激光雷达23可采用三维固态激光雷达。
77.在一些实施例中，转角激光雷达24采用机械旋转式多线激光雷达，如16线激光雷达，使转角激光雷达24获得较大的视场角度覆盖汽车60的前向和侧向，扩大感知范围，减小视场死角，并产生较大的重叠区域，进一步提升安全冗余。可以理解的是，转角激光雷达24也可以分别采用多个固态激光雷达的组合来实现上述目的。
78.在一些实施例中，参阅图5，至少两个转角激光雷达24分别设置在汽车60的两侧面与前面连接的转角处，从而充分利用转角激光雷达24的视场角度，减少汽车60的车身对所发出激光束的遮挡，同时使分别位于左、右两侧的转角激光雷达24在前向上产生感知范围的重叠，提升安全冗余。
79.在一些实施例中，参阅图5，两个侧向激光雷达26分别设置在汽车60的左、右侧面的中央位置的下方，使汽车60的侧向随时处于监控中，弥补了可能在转角激光雷达24的正下方存在盲区的缺点，避免导致无法感知位于侧向近处的小型障碍物，提高安全冗余。同时，使侧向激光雷达26能够更好地兼顾前斜向和后斜向的感知范围，及时感知相邻车道上的环境变化，减小盲区，降低行车风险。侧向激光雷达26可采用机械激光雷达。
80.从后方发生车辆追尾事故的几率低于前方发生碰撞的几率，因此在一些实施例中，后向激光雷达25采用机械旋转式单线激光雷达，在满足覆盖后向感知范围的同时降低了成本。在一些实施例中，参阅图1和图6，毫米波雷达感知装置30包括设置在汽车60的前面的毫米波雷达，参阅图6，粗实线所示范围为毫米波雷达感知装置30的感知范围的示意。通过将毫米波雷达设置在汽车60的前面来获得较好的前向视场角度，并和其它感知装置的感知范围重叠，提高安全冗余。
81.在一些实施例中，参阅图1和图7，超声波感知装置40包括间隔设置并环绕汽车60车身周向的多个超声波雷达，参阅图7，粗实线所示范围为超声波感知装置40的感知范围的示意。超声波感知装置40的感知范围覆盖汽车60的周向，并和其它感知装置的感知范围重
叠，提高安全冗余。
82.在一些实施例中，参阅图1、图2和图8，本实用新型实施例中的汽车的环境感知系统还包括环视摄像感知装置50，参阅图8，粗实线所示范围为环视摄像感知装置50的感知范围的示意。环视摄像感知装置50用于获取汽车60周向的目标信息，使工作人员能够远程监控汽车60周边环境，必要时工作人员可以通过环视摄像感知装置50所获取的信息对汽车60远程接管，实现远程遥控驾驶。
83.在一些实施例中，参阅图8，环视摄像感知装置50包括分别设置在汽车60前面上方中央、左右两侧面上方中央和后面上方中央的环视摄像头。通过以上布局使各环视摄像头分别在各方向上获得较好的视场角度，并使各环视摄像头的视场角度之间存在视场重叠，防止视场盲区。
84.上述“中央”的表述不应理解相应面的正中央，包括正中央和正中央附近区域。
85.可以理解的是，为了能够给操作人员提供一个较好的视野范围，为操作人员的操作留下缓冲时间，环视摄像感知装置50的视野距离不小于5m。
86.需要说明的是，本实用新型实施例中的汽车的环境感知系统因为所选用的感知元器件的性能不同，所能感知的视场角度、探测距离、灵敏度差异较大，因此，需要合理配置周视摄像感知装置10、激光雷达感知装置20、毫米波雷达感知装置30和超声波感知装置40的探测距离的梯度才能使本实用新型实施例中的环境感知系统更全面地获取汽车60周边环境信息，为自动驾驶提供更为详实的路况数据。
87.示例性地，在一些实施例中，周视摄像感知装置10、激光雷达感知装置20、毫米波雷达感知装置30和超声波感知装置40配置为使得汽车60的前向在长距离具有至少三重感知，即至少有三种感知器件能够在长距离上感知汽车60的前向的障碍物，在中距离具有至少三重感知，以及在短距离具有四重感知；使得汽车60的侧向在中距离具有至少二重感知，以及在短距离具有三重感知；使得汽车60的后向在短距离具有三重感知。其中，所述长距离为大于第一预设值，所述短距离为小于第二预设值，所述第二预设值小于所述第一预设值，所述中距离为位于所述长距离和所述短距离之间的第三预设值。
88.可以使汽车60的前向在长距离具有周视摄像感知装置10、激光雷达感知装置20和毫米波雷达感知装置30的三重感知，在中距离具有周视摄像感知装置10、激光雷达感知装置20和毫米波雷达感知装置30的三重感知，以及在短距离具有周视摄像感知装置10、激光雷达感知装置20、毫米波雷达感知装置30和超声波感知装置40的四重感知；汽车60的侧向在中距离具有周视摄像感知装置10和激光雷达感知装置20的二重感知，以及在短距离具有周视摄像感知装置10、激光雷达感知装置20和超声波感知装置40的三重感知；汽车60的后向在短距离具有周视摄像感知装置10、激光雷达感知装置20和超声波感知装置40的三重感知。
89.在一些实施例中，汽车60的前向在长距离主要通过前向摄像头11、前向水平激光雷达23和毫米波雷达感知装置30来实现感知，在中距离上通过前向摄像头11、前向水平激光雷达23、转角激光雷达24和毫米波雷达感知装置30来实现感知，在短距离上主要通过前向摄像头11、前俯视激光雷达21、前向水平激光雷达23、转角激光雷达24、毫米波雷达感知装置30和超声波感知装置40来实现感知；汽车60的侧向在中距离主要通过前置后视摄像头12、后置前视摄像头13、转角激光雷达24和侧向激光雷达26来实现感知，在短距离上主要通
过前置后视摄像头12、后置前视摄像头13、转角激光雷达24、侧向激光雷达26和超声波感知装置40来实现感知；汽车60的后向在短距离上具有后俯视激光雷达22、后向激光雷达25和和超声波感知装置40来实现感知。
90.可以理解的是，通过选用不同感知距离和角度范围的感知元件，汽车60在上述方向和距离上的感知可以变化，例如，后向激光雷达25选用更大功率的型号，可以实现汽车60的后向在中距离实现感知。此外，上述描述主要说明某一感知元件在其主要感知方向上的感知距离，意味着该感知器件在其它某些方向上也可以具备一定的感知范围，例如，参阅图4，前向摄像头11在侧向的长距离上也能够感知一定的范围。
91.另外，为了使汽车60发现紧急情况时有充足的刹停距离，第一预设值可设定为100米，即长距离为大于100米。为便于汽车60自动泊车时感知周边环境中的障碍物并规划充足空间实现精准停靠，第二预设值可设定为10米，即短距离为小于10米。中距离为长距离和短距离之间，为了使汽车60有充足的转向或者掉头空间，便于行车避让，第三预设值可设定为50米，即结合常见汽车60车身长度优选中距离为大于50米。
92.在一些实施例中，环视摄像感知装置50的感知范围不小于第二预设值。环境摄像感知装置50的感知范围能够和其它感知装置的感知范围重叠，提高安全冗余。
93.本实用新型实施例中还提供了一种汽车，该汽车60包括前述实施例中任一种环境感知系统。为了使汽车60实现自动驾驶或者遥控驾驶，该汽车还可以包括数据处理装置、网络连接装置和执行装置。
94.本实用新型实施例中还提供一种汽车，参见图1和图2，该汽车60为用于园区物流的自动驾驶卡车，该自动驾驶卡车包括底盘61、货箱62以及本实用新型实施例中的环境感知系统，底盘61包括车架611和设置在车架611前端的车头，货箱62设置在车架611上。
95.可以理解的是，车头可以指l4级(level 4，4级自动驾驶)及以下级别自动驾驶所必须的驾驶室612，在l5级(level 5，5级自动驾驶)自动驾驶无需驾驶室612的情况下，车头也可以指汽车60靠近前进方向的一端，例如货箱62的前端。
96.以下，以本实用新型实施例中的环境感知系统在含驾驶室612的汽车60中，即车头为驾驶室612的情况中的应用进行举例说明，参阅图1和图2以及图4至图8，周视摄像感知装置10包括前向摄像头11、前置后视摄像头12和后置前视摄像头13。前向摄像头11设置于驾驶室612的前面，用于感知汽车60的前向的障碍物，为获得良好视野，安装高度可以根据具体车辆的情况进行调整，针对一般园区物流所用卡车优选设置为离地面2200
±
100mm。前置后视摄像头12分别设置在驾驶室612的前端两侧转角处，以感知所述汽车两正侧向和后斜向的障碍物。其中，位于前端左侧转角处的前置后视摄像头12可感知汽车60的左正侧向和左后斜向的障碍物，位于前端右侧转角处的前置后视摄像头12可感知汽车60的右正侧向和右后斜向的障碍物。后置前视摄像头13分别设置在货箱62的后端两侧转角处，以感知所述汽车两正侧向和前斜向的障碍物。其中，位于后端左侧转角处的后置前视摄像头13可感知汽车60的左正侧向和左前斜向的障碍物，位于后端右侧转角处的后置前视摄像头13可感知汽车60的右正侧向和右前斜向的障碍物。为获得良好视野，前置后视摄像头12和后置前视摄像头13的安装高度可以根据具体车辆的情况进行调整，针对一般园区物流所用卡车优选为离地面1400
±
100mm。
97.激光雷达感知装置20包括前俯视激光雷达21、后俯视激光雷达22、前向水平激光
雷达23、转角激光雷达24、侧向激光雷达26和后向激光雷达25。前俯视激光雷达21安装于驾驶室612的正面上方，以感知汽车60前向的障碍物，后俯视激光雷达22安装于货箱62的后面上方，以感知汽车60后向的障碍物，为获得良好视野，前向下视激光雷达21和后向下视激光雷达22的安装高度可以根据具体车辆的车头高度情况进行调整，针对一般园区物流所用卡车优选为离地面3000
±
200mm。前向水平激光雷达23水平设置于驾驶室612的正面下方，以感知汽车60前向的障碍物，为获得良好视野，安装高度可以根据具体车辆的情况进行调整，针对一般园区物流所用卡车优选为离地面小于800mm。转角激光雷达24设置于驾驶室612的前端两侧转角处，以感知汽车60的前向和侧向的障碍物。其中，位于前端左侧转角处的转角激光雷达24可以感知汽车60的正前向、左前斜向、右前斜向、左正侧向和左后斜向的障碍物，位于前端右侧转角处的转角激光雷达24可以感知汽车60的正前向、左前斜向、右前斜向、右正侧向和右后斜向的障碍物。为获得良好视野，转角激光雷达24的安装高度可以根据具体车辆的情况进行调整，针对一般园区物流所用卡车优选为离地面1500
±
100mm。侧向激光雷达26水平设置在车架611的左右两侧面中央位置，以感知汽车60两侧向的障碍物。为获得良好视野，侧向激光雷达26的安装高度可以根据具体车辆的情况进行调整，针对一般园区物流所用卡车优选为离地面1000
±
100mm。后向激光雷达25水平设置在货箱62的后面，以感知汽车60后向的障碍物。为获得良好视野，后向激光雷达25的安装高度一般要求低于车架611承托货箱62的支撑台面的高度，针对一般园区物流所用卡车优选为离地面小于1300mm。
98.毫米波雷达感知装置30包括设置在驾驶室612的正面的毫米波雷达，为获得良好视野，安装高度可以根据具体车辆的情况进行调整，针对一般园区物流所用卡车优选为离地面小于800mm。
99.超声波感知装置40包括间隔设置并环绕所述汽车60车身的多个超声波雷达，为获得良好视野，安装高度优选为离地面700
±
50mm。
100.环视摄像感知装置50包括分别设置在驾驶室612的前面上方中央、货箱62的左右两侧面上方中央和货箱62的后面上方中央的环视摄像头。
101.本实用新型提供的用于园区物流的自动驾驶卡车，能够在园区内完全替代司机，实现园区道路的水平运输，码头精准对接停靠、自动停车入位等功能；同时能够满足白天、黑夜全天时行驶，不受光照条件影响；可满足常规天气条件正常行驶，不受一般雨雾影响；在人车混行的条件下，充分保障安全；能够检测散落货物、坑洞等低矮的异型障碍物。
102.本技术提供的各个实施例/实施方式在不产生矛盾的情况下可以相互组合。
103.以上所述仅为本技术的较佳实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。