光电搜跟系统及其自动倒伏与起竖装置的制作方法

1.本实用新型涉及光电搜跟技术领域，具体为一种光电搜跟系统及其自动倒伏与起竖装置。


背景技术：

2.装载于发射车上的光电搜跟系统，常需要完成对目标的探测、识别、跟踪任务，引导导弹发射架准确的指向目标空域，使导引头顺利截获目标。而现实中受限于导引头尺寸、作用距离、空间分辨率等技术指标要求，导引头的视场角设计的较小，为实现光电搜跟系统对导弹发射架的正确引导使导引头能顺利截获目标，要求从光电搜跟系统到导弹导引头之间的指向误差控制在一定的范围，特别是为满足发射车行军转运要求，为光电搜跟系统设计的倒伏/起竖装置，其起竖、倒伏的重复位置精度影响着光电搜跟系统对导弹发射架引导的准确度及光电搜跟系统在行军状态的正常锁紧。现有倒伏/起竖装置兼顾了手动和自动两种功能，一般由机座、安装主体、电机、减速器、驱动齿轮系、位置传感器等组成，电机通过减速器驱动主动齿轮运动，主动齿轮带动安装在铰接轴上的从动齿轮运动，安装主体通过铰接轴与机座连接，通过调节电机的正反转实现倒伏装置的起竖与倒伏功能。
3.此种结构负载的重心与驱动端的偏距较大，要求电机通过减速器后输出较大的力矩驱动安装主体做回转运动，带来的问题是为实现大变矩使传动装置占用大量的尺寸空间，为实现中途启停选装较大的制动器或选用自锁传动装置而降低传动效率，引入较大的惯性矩，力臂太长存在安全性隐患。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种光电搜跟系统及其自动倒伏与起竖装置，至少可以解决现有技术中的部分缺陷。
5.为实现上述目的，本实用新型实施例提供如下技术方案：一种光电搜跟系统自动倒伏与起竖装置，包括用于供光电搜跟结构安置的安装主体、与所述安装主体通过第一铰接件铰接的机座以及用于推动所述安装主体绕所述第一铰接件转动的驱动机构，所述安装主体安装在所述机座的上方，所述第一铰接件水平设置。
6.进一步，所述驱动机构包括电动缸以及供所述电动缸搁置的支座，所述电动缸的驱动端通过关节轴承安装在所述第一铰接件上，所述电动缸与所述支座通过第二铰接件铰接，所述第二铰接件与所述第一铰接件的延伸方向一致。
7.进一步，所述第二铰接件安装有轴承。
8.进一步，所述机座的两侧均设有用于感应所述安装主体的旋转到的位置的位置传感器，所述安装主体旋转的方向投射在所述机座上的方向与两个所述位置传感器之间的方向一致。
9.进一步，还包括用于锁定旋转后的所述安装主体的锁紧插销，所述安装主体上具有供所述锁紧插销插入的锁紧孔。
10.进一步，还包括用于驱使所述锁紧插销的旋入或旋出所述锁紧孔的手轮，所述手轮与所述锁紧插销固连，所述手轮和所述锁紧插销均设于所述机座上。
11.进一步，还包括用于测量当前所述安装主体的俯仰角度的旋转变压器。
12.进一步，所述旋转变压器设于所述机座上。
13.进一步，所述驱动机构上设有手动起竖接口。
14.本实用新型实施例提供另一种技术方案：一种光电搜跟系统，包括光电搜跟机构，还包括上述的光电搜跟系统自动倒伏与起竖装置，所述光电搜跟机构安装在所述安装主体上。
15.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
16.1、采用驱动机构并配合铰接件推动安装主体倒伏和起竖，结构简单、重量轻，减小负载重心与驱动执行端的距离，将原悬臂结构变成两点支撑结构，提高运动的稳定性和安全性。
17.2、通过位置传感器、旋转变压器与驱动机构形成两级闭环控制回路，提高了安装主体的运动精度，确保光电搜跟系统安装面的重复位置精度。
附图说明
18.图1为本实用新型实施例提供的一种光电搜跟系统自动倒伏与起竖装置的起竖状态的示意图；
19.图2为图1的侧视图；
20.图3为本实用新型实施例提供的一种光电搜跟系统自动倒伏与起竖装置的倒伏状态的示意图；
21.附图标记中：1
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安装主体；20
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第一转轴；21
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机座；22
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杆端关节轴承；3
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驱动机构；30
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电动缸；31
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支座；32
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第二转轴；33
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圆锥滚子轴承；4
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位置传感器；50
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锁紧插销；51
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锁紧孔；52
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手轮；6
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旋转变压器；7
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手动起竖接口。
具体实施方式
22.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
23.请参阅图1、图2和图3，本实用新型实施例提供一种光电搜跟系统自动倒伏与起竖装置，包括用于供光电搜跟结构安置的安装主体1、与所述安装主体1通过第一铰接件铰接的机座21以及用于推动所述安装主体1绕所述第一铰接件转动的驱动机构3，所述安装主体1安装在所述机座21的上方，所述第一铰接件水平设置。在本实施例中，采用驱动机构3并配合铰接件推动安装主体1倒伏和起竖，结构简单、重量轻，减小负载重心与驱动执行端的距离，将原悬臂结构变成两点支撑结构，提高运动的稳定性和安全性。具体地，两点支撑分别指的是驱动机构3和机座21分离开来，驱动机构3在一侧提供推力，推动安装主体1绕第一铰接件转动，该第一铰接件可以是第一转轴20，也可以是其他的常规转接件，如图1和图2所示，第一转轴20水平设置，那么驱动机构3在提供推力后，可以使安装主体1绕着该第一转轴
20转动，进而带着其上方安装的光电搜跟机构跟着转动。转动动作由其升起和下降分别定义为起竖和倒伏，可以由驱动机构3来驱使动作，以实现光电搜跟系统的自动倒伏与起竖，经实际测试验证，采用此种机构实现的光电搜跟系统倒伏与起竖动作，其重复位置精度可达1.25mil，比常规倒伏与起竖装置的重复定位精度高出4.15mil。安装主体1为钢制焊接件，其强度大，可以稳定地支撑光电搜跟机构。机座21同样也是钢制焊接件，确保稳定性。
24.作为本实用新型实施例的优化方案，请参阅图1、图2和图3，所述驱动机构3包括电动缸30以及供所述电动缸30搁置的支座31，所述电动缸30的驱动端通过关节轴承安装在所述第一铰接件上，所述电动缸30与所述支座31通过第二铰接件铰接，所述第二铰接件与所述第一铰接件的延伸方向一致。在本实施例中，驱动机构3可以采用电动缸30来提供驱动力，该电动缸30主要由伺服电机、减速器、传动齿轮系、丝杆、伸缩杆、支撑杆及各类连接接口构成，其作用是将电机输出的转矩通过减速器及传动齿轮系传递至丝杆，驱动与螺母副连接的伸缩杆做直线运动，将电动缸30的直线运动转化为装置的安装主体1的回转运动。在电动缸30的驱动端通过关节轴承安装在第一转轴20上，该关节轴承优选为杆端关节轴承22，其作用是保证电动缸30上支点与转轴不同心时仍可正常执行电动缸30的伸缩动作。而设支座31的目的是承载各类载荷，安装及密封轴承。其中的第二铰接件也可以采用第二转轴32。优选的，所述第二铰接件安装有轴承，该轴承为圆锥滚子轴承33，其作用是承载负载传递的径向载荷，保证电动缸30下支点回转顺畅。
25.作为本实用新型实施例的优化方案，请参阅图1、图2和图3，所述机座21的两侧均设有用于感应所述安装主体1的旋转到的位置的位置传感器4，所述安装主体1旋转的方向投射在所述机座21上的方向与两个所述位置传感器4之间的方向一致。在本实施例中，位置传感器4为光电开关传感器，其作用是检测到位信号并将到位信号反馈至控制器，控制器可以控制驱动机构3的动作。其中位置传感器4有两个，在安装主体1在起竖或倒伏时均能够检测到其动向。
26.作为本实用新型实施例的优化方案，请参阅图1、图2和图3，本装置还包括用于锁定旋转后的所述安装主体1的锁紧插销50，所述安装主体1上具有供所述锁紧插销50插入的锁紧孔51。在本实施例中，在安装主体1旋转到位后，可以通过该锁紧插销50完成其位置的固定，锥形端可保证锁紧插销50与锁紧孔51之间具有足够大的相对位置误差，其作用是辅助锁紧，以确保光电搜跟系统倒伏与竖起在起竖和倒伏状态下均具有更好的稳定性和安全性。
27.进一步优化上述方案，请参阅图1、图2和图3，本装置还包括用于驱使所述锁紧插销50的旋入或旋出所述锁紧孔51的手轮52，所述手轮52与所述锁紧插销50固连，所述手轮52和所述锁紧插销50均设于所述机座21上。在本实施例中，可以采用手轮52的转动来驱使锁紧插销50旋入或旋出，进而实现锁定和解锁的动作。
28.作为本实用新型实施例的优化方案，请参阅图1、图2和图3，本装置还包括用于测量当前所述安装主体1的俯仰角度的旋转变压器6。优选的，所述旋转变压器6设于所述机座21上，具体地是设在手轮52一侧。在本实施例中，该旋转变压器6为多级磁阻式旋转变压器，其作用是测量安装主体1当前俯仰角并将角度信号反馈至控制器，该多级磁阻式旋转变压器是现有器件，此处就不再详述其具体的工作原理。
29.作为本实用新型实施例的优化方案，请参阅图1、图2和图3，所述驱动机构3上设有
手动起竖接口7。在本实施例中，设定手动起竖接口7，可以在必要时手动起竖。
30.请参阅图1、图2和图3，本实用新型实施例提供一种光电搜跟系统，包括光电搜跟机构以及上述的光电搜跟系统自动倒伏与起竖装置，所述光电搜跟机构安装在所述安装主体1上。在本实施例中，将上述的装置用在现有的光电搜跟系统中，结构简单、重量轻，减小负载重心与驱动执行端的距离，将原悬臂结构变成两点支撑结构，提高运动的稳定性和安全性。
31.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。