车道偏离识别方法、装置、设备和存储介质与流程

技术特征：
1.一种车道偏离识别方法，其特征在于，包括：获取当前车辆位置、历史实测车道线和历史行驶线；确定所述当前车辆位置和历史实测车道线之间的第一关系以及所述当前车辆位置和历史行驶线之间的第二关系；基于所述第一关系和第二关系进行拟合，以生成行驶线与车道线之间的关联关系；根据地图数据、目标导航数据和所述当前车辆位置，确定车辆的目标行驶线；基于所述目标行驶线，按照行驶线与车道线之间的关联关系，确定预测车道线；根据当前车辆位置及所述预测车道线确定所述车辆的车道偏离信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据地图数据、目标导航数据和所述当前车辆位置，确定车辆的目标行驶线，包括：将所述当前车辆位置和目标导航数据分别作为起点和终点生成标准导航路线；沿所述标准导航路线在所述地图数据中选取位置点；对各所述位置点进行插值拟合，以确定车辆的目标行驶线。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述沿所述标准导航路线在所述地图数据中选取位置点，包括：根据所述地图数据将所述标准导航路线对应的道路划分为导航路段；根据所述地图数据确定所述导航路段的道路状态；若所述道路状态为直线道路，则在对应的所述导航路段内选取直线阈值数量的位置点，否则在对应的所述导航路段内选取非直线阈值数量的机动点并记为位置点。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述当前车辆位置和历史实测车道线之间的第一关系以及所述当前车辆位置和历史行驶线之间的第二关系，包括：根据所述历史实测车道线计算车道中心线；计算所述当前车辆位置和车道中心线间的横向距离，记为第一关系；计算所述当前车辆位置和历史行驶线间的横向距离，记为第二关系。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述关联关系为一次函数或二次函数。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标行驶线，按照行驶线与车道线之间的关联关系，确定预测车道线，包括：根据所述当前车辆位置和目标行驶线确定当前第二关系；将所述当前第二关系代入所述关联关系确定当前第一关系；根据所述当前车辆位置和当前第一关系确定预测车道线。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前车辆位置及所述预测车道线确定所述车辆的车道偏离信息，包括：获取所述车辆的预警阈值；计算所述当前车辆位置与所述预测车道线的偏移距离；若所述偏移距离大于所述预警阈值，则确定所述车辆偏离车道。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据地图数据、目标导航数据和所述当前车辆位置，确定车辆的目标行驶线之前，还包括：根据所述地图数据确定所述车辆前方预设距离内道路的道路状态；若所述道路状态为非直线道路，则停止进行车道偏离识别。
9.根据权利要求1
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8中任一所述的方法，其特征在于，在所述根据当前车辆位置及所述预测车道线确定所述车辆的车道偏离信息之后，还包括：获取所述车辆的车辆行驶速度和方向盘角度，并根据所述车辆行驶速度、方向盘角度以及所述车道偏离信息进行车道偏离预警。10.一种车道偏离识别装置，其特征在于，包括：参数获取模块，用于获取当前车辆位置、历史实测车道线和历史行驶线；关系确定模块，用于确定所述当前车辆位置和历史实测车道线之间的第一关系以及所述当前车辆位置和历史行驶线之间的第二关系；关联关系模块，用于基于所述第一关系和第二关系进行拟合，以生成行驶线与车道线之间的关联关系，其中，确定所述关联关系的过程，在通过图像进行车道线识别的过程中完成；行驶线确定模块，用于根据地图数据、目标导航数据和所述当前车辆位置，确定车辆的目标行驶线；预测模块，用于基于所述目标行驶线，按照行驶线与车道线之间的关联关系，确定预测车道线；预警模块，用于根据当前车辆位置及所述预测车道线确定所述车辆的车道偏离信息。11.一种设备，其特征在于，所述设备包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1
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9中任一所述的车道偏离识别方法。12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1
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9中任一所述的车道偏离识别方法。

技术总结
本申请公开了一种车道偏离识别方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：获取当前车辆位置、历史实测车道线和历史行驶线；确定当前车辆位置和历史实测车道线之间的第一关系以及当前车辆位置和历史行驶线之间的第二关系；基于第一关系和第二关系进行拟合，以生成行驶线与车道线之间的关联关系；根据地图数据、目标导航数据和所述当前车辆位置，确定车辆的目标行驶线；基于目标行驶线，按照行驶线与车道线之间的关联关系，确定预测车道线；根据当前车辆位置及预测车道线确定车辆的车道偏离信息。本申请通过地图数据、目标导航数据和当前车辆位置确定车道偏离信息，降低车道偏离信息生成过程对图像识别技术的依赖，可减小车辆行驶的安全隐患。驶的安全隐患。驶的安全隐患。


技术研发人员：李映辉 周志鹏 李冰 胡俊霄 马瑞兵 冯遥
受保护的技术使用者：百度在线网络技术（北京）有限公司
技术研发日：2019.03.11
技术公布日：2021/10/23