自动驾驶方法及车载终端与流程

1.本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种自动驾驶方法及车载终端。


背景技术：

2.随着自动驾驶技术的深入研究，目前主流的自动驾驶方法通常由自动驾驶服务器根据车辆的当前位置和目的位置完成路径规划，但是自动驾驶服务器的路径规划算法可能不准确，这将影响车辆的正常行驶，将导致车辆无法到达目的位置或者需要花费较多时间才能到达目的位置。


技术实现要素：

3.为此，本发明提供一种自动驾驶方法及车载终端，以解决上述不足。
4.为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种自动驾驶方法，所述方法包括：
5.响应于接收到自动驾驶服务器发送的第一路径信息和第一路径长度信息，根据本车载终端的当前位置信息和目的位置信息确定第二路径信息和第二路径长度信息；其中，所述第一路径信息和第一路径长度信息由所述自动驾驶服务器根据所述当前位置信息和目的位置信息确定；
6.在所述第一路径长度信息和所述第二路径长度信息满足预设条件的情况下，根据所述第二路径信息控制车辆自动驾驶。
7.在一些实施例中，本车载终端确定所述第二路径信息所采用的路径规划算法，与所述自动驾驶服务器确定所述第一路径信息所采用的路径规划算法不同。
8.在一些实施例中，在所述根据本车载终端的当前位置信息和目的位置信息确定第二路径信息和第二路径长度信息之后，所述方法还包括：
9.在所述第一路径长度信息和所述第二路径长度信息不满足预设条件的情况下，根据所述第一路径信息控制车辆自动驾驶。
10.在一些实施例中，所述第一路径长度信息和所述第二路径长度信息满足预设条件，包括：
11.所述第一路径长度信息和所述第二路径长度信息的差值大于或等于预设阈值。
12.在一些实施例中，所述当前位置信息为停车场入口位置信息，所述目的位置信息为停车位位置信息，在所述接收到自动驾驶服务器发送的第一路径信息和第一路径长度信息之前，所述方法还包括：
13.响应于接收到所述自动驾驶服务器发送的状态信息请求，确定所述车辆的状态信息并将所述状态信息发送至所述自动驾驶服务器；
14.接收所述自动驾驶服务器发送的位置请求，确定所述车辆对应的停车场入口位置信息并将所述停车场入口位置信息发送至所述自动驾驶服务器，以供所述自动驾驶服务器根据所述停车场入口位置信息和所述停车位位置信息确定第一路径信息和第一路径长度信息，并将所述第一路径信息和第一路径长度信息发送至本车载终端。
15.为了实现上述目的，本发明第二方面提供一种一种车载终端，所述车载终端包括：
16.接收模块，用于接收自动驾驶服务器发送的第一路径信息和第一路径长度信息；
17.处理模块，用于响应于所述接收模块接收到自动驾驶服务器发送的第一路径信息和第一路径长度信息，根据本车载终端的当前位置信息和目的位置信息确定第二路径信息和第二路径长度信息；其中，所述第一路径信息和第一路径长度信息由所述自动驾驶服务器根据所述当前位置信息和目的位置信息确定；
18.控制模块，用于在所述第一路径长度信息和所述第二路径长度信息满足预设条件的情况下，根据所述第二路径信息控制车辆自动驾驶。
19.在一些实施例中，本车载终端确定所述第二路径信息所采用的路径规划算法，与所述自动驾驶服务器确定所述第一路径信息所采用的路径规划算法不同。
20.在一些实施例中，所述控制模块还用于，在所述第一路径长度信息和所述第二路径长度信息不满足预设条件的情况下，根据所述第一路径信息控制车辆自动驾驶。
21.在一些实施例中，所述第一路径长度信息和所述第二路径长度信息满足预设条件，包括：
22.所述第一路径长度信息和所述第二路径长度信息的差值大于或等于预设阈值。
23.在一些实施例中，所述接收模块还用于，接收所述自动驾驶服务器发送的状态信息请求，以及用于接收所述自动驾驶服务器发送的位置请求；
24.所述处理模块还用于，响应于所述接收模块接收到所述自动驾驶服务器发送的状态信息请求，确定所述车辆的状态信息；以及用于确定所述车辆对应的停车场入口位置信息；
25.所述车载终端还包括发送模块，所述发送模块用于，将所述状态信息发送至所述自动驾驶服务器；以及用于将所述停车场入口位置信息发送至所述自动驾驶服务器，以供所述自动驾驶服务器根据所述停车场入口位置信息和所述停车位位置信息确定第一路径信息和第一路径长度信息，并将所述第一路径信息和第一路径长度信息发送至本车载终端。
26.本发明具有如下优点：
27.采用本发明实施例提供的自动驾驶方法，自动驾驶服务器和车载终端均按照车载终端的当前位置信息和目的位置信息进行路径规划，自动驾驶服务器确定出第一路径信息和第一路径长度信息，车载终端确定出第二路径信息和第二路径长度信息，在第一路径长度信息和第二路径长度信息满足预设条件的情况下，可以认为自动驾驶服务器所采用的路径规划算法并不准确，车载终端按照第二路径信息控制车辆自动驾驶，可以确保车载终端能够正常行驶，使得车辆尽可能地花费较少的时间到达目的位置。
附图说明
28.附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。
29.图1为本发明实施例提供的自动驾驶方法的流程示意图一；
30.图2为本发明实施例提供的自动驾驶方法的流程示意图二；
31.图3为本发明实施例提供的自动驾驶方法的流程示意图三；
32.图4为本发明实施例提供的车载终端的模块示意图。
具体实施方式
33.为使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细描述。
34.可以理解的是，此处描述的具体实施例和附图仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。
35.可以理解的是，在不冲突的情况下，本发明中的各实施例及实施例中的各特征可相互组合。
36.可以理解的是，为便于描述，本发明的附图中仅示出了与本发明相关的部分，而与本发明无关的部分未在附图中示出。
37.可以理解的是，本发明的实施例中所涉及的每个单元、模块可仅对应一个实体结构，也可由多个实体结构组成，或者，多个单元、模块也可集成为一个实体结构。
38.可以理解的是，在不冲突的情况下，本发明的流程图和框图中所标注的功能、步骤可按照不同于附图中所标注的顺序发生。
39.可以理解的是，本发明的流程图和框图中，示出了按照本发明各实施例的系统、装置、设备、方法的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可代表一个单元、模块、程序段、代码，其包含用于实现规定的功能的可执行指令。而且，框图和流程图中的每个方框或方框的组合，可用实现规定的功能的基于硬件的系统实现，也可用硬件与计算机指令的组合来实现。
40.可以理解的是，本发明实施例中所涉及的单元、模块可通过软件的方式实现，也可通过硬件的方式来实现，例如单元、模块可位于处理器中。
41.如图1所示，本发明实施例提供一种自动驾驶方法，可以应用于车载终端，该方法可以包括如下步骤：
42.s111,响应于接收到自动驾驶服务器发送的第一路径信息和第一路径长度信息，根据本车载终端的当前位置信息和目的位置信息确定第二路径信息和第二路径长度信息。
43.其中，第一路径信息和第一路径长度信息由自动驾驶服务器根据本车载终端的当前位置信息和目的位置信息确定；本车载终端的当前位置信息和目的位置信息由自动驾驶服务器预先获取；第一路径信息即为自动驾驶服务器为本车载终端规划的从当前位置到目的位置的行驶路径，第一路径长度信息即为该行驶路径的长度；第二路径信息即为本车载终端自行规划的从当前位置到目的位置的行驶路径，第二路径长度信息即为该行驶路径的长度。
44.s112,在第一路径长度信息和第二路径长度信息满足预设条件的情况下，根据第二路径信息控制车辆自动驾驶。
45.车载终端可以进一步判断第一路径长度信息和第二路径长度信息是否满足预设条件，在第一路径长度信息和第二路径长度信息满足预设条件的情况下，可以认为自动驾驶服务器所采用的路径规划算法并不准确，自动驾驶服务器为本车载终端规划的第一路径信息并不是当前最优方案，而车载终端自行规划的第二路径信息是当前最优方案，此时车载终端可以根据第二路径信息控制车辆自动驾驶。
46.通过上述步骤s111和s112可以看出，采用本发明实施例提供的自动驾驶方法，自动驾驶服务器和车载终端均按照车载终端的当前位置信息和目的位置信息进行路径规划，自动驾驶服务器确定出第一路径信息和第一路径长度信息，车载终端确定出第二路径信息和第二路径长度信息，在第一路径长度信息和第二路径长度信息满足预设条件的情况下，可以认为自动驾驶服务器所采用的路径规划算法并不准确，车载终端按照第二路径信息控制车辆自动驾驶，可以确保车载终端能够正常行驶，使得车辆尽可能地花费较少的时间到达目的位置。
47.在一些实施例中，本车载终端确定第二路径信息所采用的路径规划算法，与自动驾驶服务器确定第一路径信息所采用的路径规划算法不同。
48.本车载终端可以预先确定自动驾驶服务器所采用的路径规划算法，例如：在首次注册到自动驾驶服务器之时，或者在向自动驾驶服务器请求引导自动驾驶之时，车载终端可以向自动驾驶服务器请求其所采用的路径规划算法。
49.确定自动驾驶服务器所采用的路径规划算法之后，本车载终端可以确定与自动驾驶服务器所采用的路径规划算法不同的路径规划算法，并从中选择准确率最高的路径规划算法。
50.在自动驾驶过程中，自动驾驶服务器向本车载终端发送第一路径信息和第一路径长度信息之后，车载终端可以采用与自动驾驶服务器所采用的路径规划算法不同的路径规划算法，根据本车载终端的当前位置信息和目的位置信息确定第二路径信息和第二路径长度信息，并通过确定第一路径长度信息和第二路径长度信息是否满足预设条件来选择当前最优的路径信息，以按照该当前最优的路径信息控制车辆自动驾驶。
51.如图2所示，在一些实施例中，在所述根据本车载终端的当前位置信息和目的位置信息确定第二路径信息和第二路径长度信息(即s111)之后，上述自动驾驶方法还可以包括如下步骤：
52.s113，在第一路径长度信息和第二路径长度信息不满足预设条件的情况下，根据第一路径信息控制车辆自动驾驶。
53.在第一路径长度信息和第二路径长度信息不满足预设条件的情况下，可以认为自动驾驶服务器所采用的路径规划算法较为准确，自动驾驶服务器为本车载终端规划的第一路径信息已经是当前最优方案，此时车载终端可以根据第一路径信息控制车辆自动驾驶。
54.在一些实施例中，所述第一路径长度信息和第二路径长度信息满足预设条件(即s112中所述)，可以包括：第一路径长度信息和第二路径长度信息的差值大于或等于预设阈值。
55.前文提到，第一路径信息即为自动驾驶服务器为本车载终端规划的从当前位置到目的位置的行驶路径，第一路径长度信息即为该行驶路径的长度。第二路径信息即为本车载终端自行规划的从当前位置到目的位置的行驶路径，第二路径长度信息即为该行驶路径的长度。
56.第一路径长度信息和第二路径长度信息的差值大于或等于预设阈值，可以说明第一路径信息和第二路径信息之间的差别较大，自动驾驶服务器所采用的路径规划算法可能并不准确，自动驾驶服务器为本车载终端规划的第一路径信息并不是当前最优方案，而车载终端自行规划的第二路径信息才是当前最优方案。
57.在一些实施例中，所述当前位置信息为停车场入口位置信息，所述目的位置信息为停车位位置信息，也就是说，上述自动驾驶方法还可以应用于自主泊车的场景，此时自动驾驶服务器可以为avp(automated valet parking，自主代客泊车)平台。
58.相应的，如图3所示，在所述接收到自动驾驶服务器发送的第一路径信息和第一路径长度信息(即s111中所述)之前，上述自动驾驶方法还可以包括如下步骤：
59.s110’，响应于接收到自动驾驶服务器发送的状态信息请求，确定车辆的状态信息并将状态信息发送至自动驾驶服务器。
60.当车辆行驶至停车场入口位置时，avp平台(即自动驾驶服务器)可以接收到移动终端app(application，应用程序)发送的自主泊车请求，此时avp平台将向车载终端发送用于查询车辆的状态信息的状态信息请求，车辆的状态信息可以包括车窗/车门是否关闭、档位是否为p档、车辆是否处于熄火状态、车辆内部是否无人等等。
61.车载终端接收到自动驾驶服务器发送的状态信息请求后，可以确定车辆的状态信息并向avp平台上报状态信息。
62.s110，接收自动驾驶服务器发送的位置请求，确定车辆对应的停车场入口位置信息并将停车场入口位置信息发送至自动驾驶服务器。
63.其中，车载终端将停车场入口位置信息发送至自动驾驶服务器，以供自动驾驶服务器根据停车场入口位置信息和停车位位置信息确定第一路径信息和第一路径长度信息，并将第一路径信息和第一路径长度信息发送至本车载终端。
64.avp平台根据车载终端上报的状态信息确定车载终端能够实现自主泊车后，将向停车场管理系统查询停车位以获取停车位位置信息，获取到停车位位置信息后，avp平台可以向车载终端发送位置请求，车载终端确定车辆的当前位置信息，即车辆对应的停车场入口位置信息，并将停车场入口位置信息发送至avp平台，avp平台根据停车场入口位置信息和停车位位置信息为车载终端进行路径规划，确定出第一路径信息和第一路径长度信息并将第一路径信息和第一路径长度信息下发给车载终端。
65.需要说明的是，当本发明实施例提供的自动驾驶方法应用于自主泊车的场景时，本车载终端的目的位置信息可以是由车载终端自行确定的，也可以是车载终端从avp平台获取的，也就是说，上述步骤s111中的“响应于接收到自动驾驶服务器发送的第一路径信息和第一路径长度信息”还可以包括“响应于接收到自动驾驶服务器发送的停车位位置信息、第一路径信息和第一路径长度信息”。
66.以下结合一个具体的实施例来对本发明提供的自动驾驶方法进行简要说明。
67.avp架构包括avp平台、车端(安装有车载终端的车辆)、场端、移动终端app、停车场管理系统。移动终端app注册到avp平台上，并且与车载终端进行绑定。车端安装定位装置，如rtk终端、基于视觉定位的摄像头和激光雷达，车端预存高精地图信息且具备路径规划能力。场端安装具备nb的地磁，可以将车位状态信息上报给停车场管理系统。avp平台具备路径规划、高精地图信息、app接入、设备管理和车辆管理等能力，能够实现一键泊车、一键召车、车位查询、车位预订等功能。mec系统实现障碍物识别及组播、行驶轨迹拟合、纠偏提醒、评估车辆泊车情况等功能。
68.步骤1、车载终端开机后向5g基站发送注册请求，注册请求中携带注册类型(初始注册)、supi(subscription permanent identifier，用户永久标识符)或5g
‑
guti
(globally unique temporary identity，全球唯一临时标识)、最后一次访问的tai(如果可用)(tracking area identity list，跟踪区标识列表)、安全参数、请求的nssai、ue 5gc(user equipment 5g core network，用户终端5g核心网)能力、pdu(packet data unit，分组数据单元)会话状态、需要激活的pdu会话、后续请求和mico(mobile originated connection only，仅移动发起通信)模式偏好等参数。
69.步骤2、5g基站选择合适的amf(access and mobility management function，移动管理功能)，将车载终端的注册请求转发给所选择出的amf。
70.步骤3、amf接收到注册请求后，选择合适的udm(unified data management，用户签约信息管理单元)，向所选择出的udm发送签约信息获取请求。
71.步骤4、udm在签约信息中表明终端类型是车载终端，为车载终端分配的切片是统一分配的车联网专用切片。udm将签约信息发送给amf。
72.步骤5、amf接收到udm发送的车载终端的签约信息，生成上下文信息。
73.步骤6、amf向车载终端发送注册成功信息。
74.步骤7、车载终端接收到注册成功信息后，向5g基站发出pdu会话建立请求，5g基站将该pdu会话建立请求转发给amf，amf根据签约信息选择合适的smf。
75.步骤8、smf根据车载终端的切片信息选择车载终端所在小区的基站直接连接的udf，车载终端与所在小区的mec(multi
‑
access edgecomputing，多接入边缘计算)系统建立pdu会话连接。
76.其中，upf是mec系统的一个组成网元，mec系统还包括mec平台、mec平台管理、mec服务、mec应用、边缘云基础设施以及mec编排(其中mec平台、mec服务和mec应用均是面向mec业务服务提供，统称为mec业务系统)。upf负责将边缘网络的流量分发导流到mec业务系统。
77.步骤9、当车辆行驶到停车场入口处，车载终端从之前注册的基站切换到当前的基站，smf根据车载终端的切片信息选择车载终端所在小区的基站直接连接的udf，车载终端与所在小区的mec建立pdu会话连接。
78.步骤10、移动终端app响应于接收到用户输入的指令，向avp平台发出自主泊车请求。
79.步骤11、avp平台接收请求，向移动终端app绑定的车载终端发送用于查询车辆的状态信息的状态信息请求。
80.其中，车辆的状态信息可以包括车窗/车门是否关闭、档位是否为p档、车辆是否处于熄火状态、车辆内部是否无人等等。
81.步骤12、车载终端上报车辆状态信息，确定车载终端能够实现自主泊车后，将向停车场管理系统查询停车位以获取停车位位置信息。
82.步骤13、获取到停车位位置信息后，avp平台向车载终端发送位置请求。
83.步骤14、车载终端的rtk终端接收rtk基站的测量误差后，测算出车辆的当前位置信息，即车辆对应的停车场入口位置信息，并将停车场入口位置信息发送至avp平台，avp平台根据停车场入口位置信息和停车位位置信息，采用路径规划算法，结合本地存储的停车场高精地图信息进行全局路径规划，确定出第一路径信息和第一路径长度信息，将停车位位置信息、第一路径信息和第一路径长度信息下发给车载终端
84.步骤15、车载终端接收到停车位位置信息、第一路径信息和第一路径长度信息后，采用与自动驾驶服务器所采用的路径规划算法不同的路径规划算法，根据车辆对应的停车场入口位置信息和停车位位置信息确定第二路径信息和第二路径长度信息，并判断第一路径长度信息和第二路径长度信息的差值是否大于或等于预设阈值。
85.步骤16、如果两者之间的差值小于预设阈值，车载终端根据第一路径信息控制车辆自动驾驶；如果两者之间的差值大于或等于预设阈值，车载终端根据第二路径信息控制车辆自动驾驶。
86.步骤17、车辆在行驶过程中，车载终端向mec系统发送实时位置信息，mec系统根据路径信息(第一路径信息或第二路径信息)和车辆的实时位置信息进行行驶轨迹拟合，当判断车辆的行驶轨迹偏离规划路径时，mec系统向车载终端发出纠偏提醒。
87.步骤18、当路上出现障碍物时，场端的摄像头、毫米波雷达或者激光雷达实时把采集的数据通过5g网络或者有线网络发送给mec系统。
88.步骤19、mec系统进行障碍物检测，当识别出障碍物时，mec系统向车载终端发出障碍物告警信息。
89.步骤20、车载终端判断是否需要避障，如果需要避障，控制车辆停车等待，直到mec系统下发障碍物消失消息。
90.步骤21、车辆到达停车位后，进入自动泊车模式。
91.步骤22、车辆成功停入车位，车载终端上报自主泊车成功信息给avp平台。
92.步骤23、车辆泊入停车位后，场端摄像头把泊车后图像发送给mec系统，mec系统判断本次泊车是否满足要求，如果满足要求，向avp平台发送车端泊车成功信息
93.步骤24、avp平台接收到车载终端和场端发送的泊车成功信息后，向移动终端app发送泊车成功信息。
94.至此，车辆完成本次自动驾驶，成功泊车至停车位。
95.基于相同的技术构思，如图4所示，本发明实施例还提供一种车载终端，用以执行上述自动驾驶方法，所述车载终端可以包括：
96.接收模块101，用于接收自动驾驶服务器发送的第一路径信息和第一路径长度信息。
97.处理模块102，用于响应于接收模块接收到自动驾驶服务器发送的第一路径信息和第一路径长度信息，根据本车载终端的当前位置信息和目的位置信息确定第二路径信息和第二路径长度信息；其中，第一路径信息和第一路径长度信息由自动驾驶服务器根据当前位置信息和目的位置信息确定。
98.控制模块103，用于在第一路径长度信息和第二路径长度信息满足预设条件的情况下，根据第二路径信息控制车辆自动驾驶。
99.在一些实施例中，本车载终端确定第二路径信息所采用的路径规划算法，与自动驾驶服务器确定第一路径信息所采用的路径规划算法不同。
100.在一些实施例中，控制模块103还用于，在第一路径长度信息和第二路径长度信息不满足预设条件的情况下，根据第一路径信息控制车辆自动驾驶。
101.在一些实施例中，所述第一路径长度信息和第二路径长度信息满足预设条件，可以包括：第一路径长度信息和第二路径长度信息的差值大于或等于预设阈值。
102.在一些实施例中，接收模块101还用于，接收自动驾驶服务器发送的状态信息请求，以及用于接收自动驾驶服务器发送的位置请求。
103.处理模块102还用于，响应于接收模块接收到自动驾驶服务器发送的状态信息请求，确定车辆的状态信息；以及用于确定车辆对应的停车场入口位置信息。
104.上述车载终端还可以包括发送模块，发送模块用于，将状态信息发送至自动驾驶服务器；以及用于将停车场入口位置信息发送至自动驾驶服务器，以供自动驾驶服务器根据停车场入口位置信息和停车位位置信息确定第一路径信息和第一路径长度信息，并将第一路径信息和第一路径长度信息发送至本车载终端。
105.可以理解的是，以上实施方式仅仅是为了说明本发明的原理而采用的示例性实施方式，然而本发明并不局限于此。对于本领域内的普通技术人员而言，在不脱离本发明的精神和实质的情况下，可以做出各种变型和改进，这些变型和改进也视为本发明的保护范围。