一种车道结构检测方法及装置与流程

本申请涉及自动驾驶领域，特别涉及一种车道结构检测方法及装置。

背景技术：

在行驶道路中，道路分离和合并的情况下常常伴随着变道等情况发生，因此在驾驶过程中，道路的合并或分离对于驾驶决策有着非常重要的影响，需要提前进行检测。

目前，可以通过高精地图来获取车道结构信息，得到车道线分离和合并的信息。但是，高精地图有一定的覆盖程度，当车辆行驶到没有高精地图的区域时，则无法获取到道路结构，无法知道车道线合并点和分离点信息。同时，高精地图还存在着失效的问题，因为城市改造或施工等原因，一定时间后的地图有可能会失效，从而车辆无法获取准确的车道结构信息。

技术实现要素：

本申请提供一种车道结构检测方法及装置，用于提高获取车道结构信息的准确性。

第一方面，本申请实施例提供一种车道结构检测方法，该方法包括：获取车道边界信息，车道边界信息包括左侧车道边界以及右侧车道边界的位置信息；获取车辆在至少两个时间点分别对应的位置信息；针对每个时间点，根据车辆在时间点对应的位置信息确定车辆与左侧车道边界及右侧车道边界的距离；确定车辆在至少两个时间点与左侧车道边界的第一距离变化和车辆在至少两个时间点与右侧车道边界的第二距离变化；基于第一距离变化和第二距离变化判断车道变化。本申请实施例中，根据车辆与车道边界的距离变化判断车道结构的变化，相比于通过高精地图获取车道结构变化的方式，本申请实施例可以实现对道路结构的检测，从而可以告知前方道路环境的车道结构，有助于智能车辆在有合并或分离的道路结构环境下提前进行风险分析和路径规划，提高行车安全性。

在一种可能的设计中，基于第一距离变化和第二距离变化判断车道变化时，若第一距离变化满足：第一距离与第二距离之间的差值小于第一阈值，第二距离变化满足：第三距离小于第四距离、且第三距离与第四距离之间的差值大于第二阈值，则判断第一车道右侧发生变化，第一车道为车辆所在的车道；其中，至少两个时间点包括第一时间点和第二时间点，第一时间点在第二时间点之前，第一距离为车辆在第一时间点与左侧车道边界的距离，第二距离为车辆在第二时间点与左侧车道边界的距离，第三距离为车辆在第一时间点与右侧车道边界的距离，第四距离为车辆在第二时间点与右侧车道边界的距离。

上述设计中，通过在车辆与左侧车道边界的距离变化较小，与右侧车道边界的距离变化较大时，可以比较准确的判断车道右侧发生变化。

在一种可能的设计中，若第一距离变化还满足：第五距离与第二距离之间的差值小于第一阈值，第二距离变化还满足：第六距离大于四距离、且第六距离与第四距离之间的差值大于第二阈值，则判断第一车道右侧增加新的车道；其中，多个时间点还包括第三时间点，第三时间点在第二时间点之后，第五距离为车辆在第三时间点与左侧车道边界的距离，第六距离为车辆在第三时间点与右侧车道边界的距离。

上述实施方式中，由于车道右分道的情况下，车辆与左侧车道边界的距离变化较小，而车辆与右侧车道边界的距离会逐渐增大，并增加到车道宽度阈值或者是遇到新的车道线，因此当第一距离变化为：车辆与左侧车道边界的距离变化较小，第二距离变化为：车辆与右侧车道边界的距离逐渐增大，并增加到车道宽度阈值或者是遇到新的车道线，可以比较准确的判断发生车道右分道。

在一种可能的设计中，若第一距离变化还满足：第五距离与第二距离之间的差值小于第一阈值，第二距离变化还满足：第六距离小于四距离、且第六距离与第四距离之间的差值大于第二阈值，则判断第一车道右侧的车道合并到第一车道；其中，多个时间点还包括第三时间点，第三时间点在第二时间点之后，第五距离为车辆在第三时间点与左侧车道边界的距离，第六距离为车辆在第三时间点与右侧车道边界的距离。

上述实施方式中，由于车道右合道的情况下，车辆与左侧车道边界的距离变化较小，而车辆与右侧车道边界的距离会突然变大，然后逐渐减少到车道宽度，因此当第一距离变化为：车辆与左侧车道边界的距离变化较小，第二距离变化为车辆与右侧车道边界的距离突然变大，然后逐渐减少到车道宽度，则可以比较准确的判断发生车道右合道。

在一种可能的设计中，基于第一距离变化和第二距离变化判断车道变化时，若第一距离变化满足：第一距离小于第二距离、且第一距离与第二距离之间的差值大于第二阈值，第二距离变化满足：第三距离与第四距离之间的差值小于第一阈值，则判断第一车道左侧发生变化，第一车道为车辆所在的车道；其中，多个时间点包括第一时间点和第二时间点，第一时间点在第二时间点之前，第一距离为车辆在第一时间点与左侧车道边界的距离，第二距离为车辆在第二时间点与左侧车道边界的距离，第三距离为车辆在第一时间点与右侧车道边界的距离，第四距离为车辆在第二时间点与右侧车道边界的距离。

由于车道左侧发生变化时，车辆与右侧车道边界的距离变化较小，而车辆与左侧车道边界的距离变化较大，因此通过车辆与左右车道边界的距离变化情况，可以比较准确的判断车道结构发生变化的方向。

在一种可能的设计中，若第一距离变化还满足：第五距离大于第二距离、且第五距离与第二距离之间的差值大于第二阈值，第二距离变化还满足：第六距离与第四距离之间的差值小于第一阈值，则判断第一车道左侧增加新的车道；其中，多个时间点还包括第三时间点，第三时间点在第二时间点之后，第五距离为车辆在第三时间点与左侧车道边界的距离，第六距离为车辆在第三时间点与右侧车道边界的距离。

上述实施方式中，由于车道左分道的情况下，车辆与右侧车道边界的距离变化较小，而车辆与左侧车道边界的距离会逐渐增大，并增加到车道宽度阈值或者是遇到新的车道线，因此当第二距离变化为：车辆与右侧车道边界的距离变化较小，第一距离变化为车辆与左侧车道边界的距离逐渐增大，并增加到车道宽度阈值或者是遇到新的车道线，则可以比较准确的判断发生车道左分道。

在一种可能的设计中，若第一距离变化还满足：第五距离小于第二距离、且第五距离与第二距离之间的差值大于第二阈值，第二距离变化还满足：第六距离与第四距离之间的差值小于第一阈值，则判断第一车道左侧的车道将合并到第一车道；其中，多个时间点还包括第三时间点，第三时间点在第二时间点之后，第五距离为车辆在第三时间点与左侧车道边界的距离，第六距离为车辆在第三时间点与右侧车道边界的距离。

上述实施方式中，由于车道左合道的情况下，车辆与右侧车道边界的距离变化较小，而车辆与左侧车道边界的距离会突然变大，然后逐渐减少到车道宽度，因此当第二距离变化为：车辆与右侧车道边界的距离变化较小，第一距离变化为：车辆与左侧车道边界的距离突然变大，然后逐渐减少到车道宽度，则可以比较准确的判断发生车道左合道。

在一种可能的设计中，基于第一距离变化和第二距离变化判断车道变化时，若第一距离变化满足：第一距离大于第二距离、且第一距离与第二距离的差值大于第三阈值，第二距离变化满足：第四距离大于第三距离，且第四距离与第三距离的差值大于第四阈值，则判断第一车道向右与第二车道发生合并，第一车道为车辆所在的车道，第二车道为第一车道右侧的车道；其中，至少两个时间点包括第一时间点和第二时间点，第一时间点在第二时间点之前，第一距离为车辆在第一时间点与左侧车道边界的距离，第二距离为车辆在第二时间点与左侧车道边界的距离，第三距离为车辆在第一时间点与右侧车道边界的距离，第四距离为车辆在第二时间点与右侧车道边界的距离。

由于车道向右与车道发生合并时，车辆与右侧车道边界的距离变化逐渐变大，而车辆与左侧车道边界的距离变化逐渐减小，因此通过车辆与左右车道边界的距离变化情况，可以比较准确的判断车道结构发生变化的方向。

在一种可能的设计中，若第一距离变化还满足：第五距离小于第二距离、且第五距离与第二距离的差值大于第三阈值，第二距离变化还满足：第六距离与第四距离的差值小于第一阈值，则判断第一车道合并到第二车道；其中，多个时间点还包括第三时间点，第三时间点在第二时间点之后，第五距离为车辆在第三时间点与左侧车道边界的距离，第六距离为车辆在第三时间点与右侧车道边界的距离。

上述实施方式中，由于第一车道合并到右侧车道的情况下，车辆与左侧车道边界的距离逐渐变小，车辆与右侧车道边界的距离变大后变化较小，因此若第一距离变化为车辆与左侧车道边界的距离逐渐变小，第二距离变化为车辆与右侧车道边界的距离变大后变化较小，则可以比较准确的判断左车道会发生向右合道。

在一种可能的设计中，若第一距离变化还满足：第五距离小于第二距离、且第五距离与第二距离的差值大于第三阈值，第二距离变化还满足：第六距离小于第四距离、且第六距离与第四距离之间的差值大于第五阈值，则判断第一车道与第二车道合并为第三车道，第三车道在第一车道的右侧且在第二车道的左侧；其中，多个时间点还包括第三时间点，第三时间点在第二时间点之后，第五距离为车辆在第三时间点与左侧车道边界的距离，第六距离为车辆在第三时间点与右侧车道边界的距离。

上述实施方式中，由于车道与右侧车道合并为一个车道的情况下，车辆与左侧车道边界的距离逐渐减小，车辆与右侧车道边界的距离突然变大后逐渐减小，因此若第一距离变化为：车辆与左侧车道边界的距离逐渐减小，第二距离变化为车辆与右侧车道边界的距离突然变大后逐渐减小，可以比较准确的判断车辆通过左车道合并到一条车道上。

在一种可能的设计中，基于第一距离变化和第二距离变化判断车道变化时，若第一距离变化满足：第二距离大于第一距离，且第二距离与第一距离的差值大于第四阈值，第二距离变化满足：第四距离小于第三距离、且第四距离与第三距离的差值大于第三阈值，则判断第一车道向左与第四车道发生合并，第一车道为车辆所在的车道，第四车道为第一车道左侧的车道；其中，至少两个时间点包括第一时间点和第二时间点，第一时间点在第二时间点之前，第一距离为车辆在第一时间点与左侧车道边界的距离，第二距离为车辆在第二时间点与左侧车道边界的距离，第三距离为车辆在第一时间点与右侧车道边界的距离，第四距离为车辆在第二时间点与右侧车道边界的距离。

由于车道向左与车道发生合并时，车辆与左侧车道边界的距离变化逐渐变大，而车辆与右侧车道边界的距离变化逐渐减小，因此通过车辆与左右车道边界的距离变化情况，可以比较准确的判断车道结构发生变化的方向。

在一种可能的设计中，若第一距离变化还满足：第五距离与第二距离的差值小于第一阈值，第二距离变化还满足：第六距离小于第四距离、且第六距离与第四距离的差值大于第三阈值，则判断第一车道合并到第四车道；其中，多个时间点还包括第三时间点，第三时间点在第二时间点之后，第五距离为车辆在第三时间点与左侧车道边界的距离，第六距离为车辆在第三时间点与右侧车道边界的距离。

上述实施方式中，由于左车道发生向左合道的情况下，车辆与右侧车道边界的距离逐渐变小，车辆与左侧车道边界的距离变大后变化较小，因此在第一距离变化为车辆与右侧车道边界的距离逐渐变小，第二距离变化为车辆与左侧车道边界的距离变大后变化较小，可以准确的判断从左车道会发生向左合道。

在一种可能的设计中，若第一距离变化还满足：第五距离小于第二距离、且第五距离与第二距离之间的差值大于第五阈值，第二距离变化还满足：第六距离小于第四距离、且第六距离与第四距离的差值大于第三阈值，则判断第一车道与第四车道合并为第五车道，第五车道在第一车道的左侧且在第四车道的右侧；其中，多个时间点还包括第三时间点，第三时间点在第二时间点之后，第五距离为车辆在第三时间点与左侧车道边界的距离，第六距离为车辆在第三时间点与右侧车道边界的距离。

上述实施例中，车道与左侧车道合并为同一个车道的情况下，车辆与右侧车道边界的距离逐渐减小，车辆与左侧车道边界的距离变大后逐渐减少，因此若在第一距离变化为车辆与右侧车道边界的距离逐渐减小，第二距离变化为车辆与左侧车道边界的距离变大后逐渐减少，可以比较准确的判断车辆通过右车道合并到一条车道上去。

在一种可能的设计中，基于第一距离变化和第二距离变化判断车道变化时，若第一距离变化满足：第二距离大于第一距离、且第二距离与第一距离之间的差值大于第六阈值，第二距离变化满足：第四距离大于第三距离、且第四距离与第三距离之间的差值大于第七阈值，则判断第一车道发生道路分离，第一车道为车辆所在的车道；其中，至少两个时间点包括第一时间点和第二时间点，第一时间点在第二时间点之前，第一距离为车辆在第一时间点与左侧车道边界的距离，第二距离为车辆在第二时间点与左侧车道边界的距离，第三距离为车辆在第一时间点与右侧车道边界的距离，第四距离为车辆在第二时间点与右侧车道边界的距离。

上述实现方式中，车道发生道路的分离的情况下，车辆与左侧车道边界的距离、车辆与右侧车道边界的距离都逐渐增加至车道的宽度或有新的车道线，因此若第一距离变化为车辆与左侧车道边界的距离、车辆与右侧车道边界的距离都逐渐增加至车道的宽度或有新的车道线，则可以表明车道发生道路的分离。

在一种可能的设计中，在获取车辆在至少两个时间点分别对应的位置信息之前，可以确定车辆在预设时间范围内的历史行车轨迹与车道边界之间的距离变化在预设范围内。上述方式中，自车行车轨迹受到车姿信息比较大的影响，在距离差别比较大的时候车辆可能已经处于道路结构变化位置或者自身在变道等，通过判断车行轨迹与车道边界处于平行或近似平行的时候进行后续车道结构的判断可以提高车道结构判断的准确性。

在一种可能的设计中，获取车道边界信息时，可以获取传感器采集的数据；基于传感器采集的数据获取行车环境中的车道边界信息。通过上述设计，可以准确的获取车道边界信息。

第二方面，本申请提供一种车道结构检测装置，该装置具有实现上述第一方面和第一方面的任一种可能的设计的功能。所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。

第三方面，本申请提供了一种电子设备，包括：处理器和存储器。存储器用于存储计算机执行指令，当该电子设备运行时，该处理器执行该存储器存储的该计算机执行指令，以使该装置执行如上述第一方面或第一方面中任一所述的方法。

第四方面，提供了一种计算机存储介质，存储有计算机程序，该计算机程序包括用于执行上述各方面的方法的指令。

第五方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述各方面所述的方法。

第六方面，本申请提供了一种芯片，所述芯片与存储器耦合，用于读取并执行所述存储器中存储的程序指令，以实现上述第一方面或第一方面的任意一种可能的设计中所述的方法。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种车道结构检测方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种车道结构检测流程的示意图；

图3为本申请实施例提供的另一种车道结构检测流程的示意图；

图4为本申请实施例提供的一种车道结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种车道结构示意图；

图6为本申请实施例提供的一种车道结构示意图；

图7为本申请实施例提供的一种车道结构示意图；

图8为本申请实施例提供的一种车道结构示意图；

图9为本申请实施例提供的一种车道结构示意图；

图10为本申请实施例提供的一种车道结构示意图；

图11为本申请实施例提供的一种车道结构示意图；

图12为本申请实施例提供的一种车道结构示意图；

图13为本申请实施例提供的一种车道结构示意图；

图14为本申请实施例提供的一种车道结构示意图；

图15为本申请实施例提供的一种车道结构检测装置的结构示意图；

图16为本申请实施例提供的一种车道结构检测装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

随着智能驾驶的到来，智能车成为各大厂商重点研究的目标。

智能驾驶包括辅助驾驶和自动驾驶，其实现的关键技术有：感知定位、规划决策(如路径规划、运动规划等)、执行控制等。例如，在自动驾驶和辅助驾驶中，智能车辆需要对周边的环境进行感知。在智能车辆上，典型的用到的传感器包括毫米波雷达、摄像头和激光雷达等，车辆可以通过这些传感器对车辆周边的环境进行检测、分类，并将这些信息传输到规划和控制模块，形成对车辆未来行驶路径的决策，并最终通过执行器来执行，完成整个辅助驾驶或自动驾驶的过程。

在行驶道路中，道路分离和合并的情况下常常表示道路结构的变化，同时也会伴随着车辆变道等情况的发生，存在着一定的安全风险。因此在驾驶过程中，道路的合并或分离对于驾驶决策有着非常重要的影响，需要提前进行检测。

目前，可以通过高精地图来获取车道结构信息，得到车道线分离和合并的信息。但是，高精地图有一定的覆盖程度，当车辆行驶到没有高精地图的区域时，则无法获取到道路结构，无法知道车道线合并点和分离点信息。同时，高精地图还存在着失效的问题，因为城市改造或施工等原因，一定时间后的地图数据有可能会失效，从而导致车辆无法获取准确的车道结构信息。

基于此，本申请实施例提供一种车道结构检测方法及装置，可以获取比较准确的车道结构信息，从而可以提高自动驾驶或者辅助驾驶的安全性。其中，方法和装置是基于同一构思的，由于方法及装置解决问题的原理相似，因此装置与方法的实施可以相互参见，重复之处不再赘述。

本申请实施例提供的车道结构检测方法应用于电子设备中，该电子设备可应用于车辆中，特别是智能车。车辆可以但不限于包括毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达、摄像头、定位系统如全球定位系统(globalpositioningsystem，gps)、惯性传感器(inertialmeasurementunit，imu)、速度传感器、加速度传感器、湿度传感器、光强度传感器、麦克风等传感器，还可以包括显示屏、外置功放、扬声器等播放设备。还可以包括其他设备，这里不再一一列举。

示例性的，电子设备可以是车载控制器。

本申请实施例提供的车道结构检测方法可应用于自动驾驶场景，也可拓展至人工驾驶场景。

应理解，本申请实施例中“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b的情况，其中a、b可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一(项)个”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a、b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，a和b，a和c，b和c，或a、b和c，其中a、b、c可以是单个，也可以是多个。

需要理解的是，在本申请的描述中，“第一”、“第二”等词汇，仅用于区分描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不能理解为指示或暗示顺序。

下面将结合附图，对本申请实施例进行详细描述。

参阅图1所示，为本申请实施例提供的一种车道结构检测方法的流程图，所述方法由电子设备或者电子设备中的芯片或者芯片组执行，该电子设备可以为车载控制器，该整车控制器可以包括用于获取车道结构的功能模块，或者，该电子设备也可以为独立于车载控制器、用于获取车道结构的装置。该方法具体可以包括如下：

s101，获取车道边界信息，车道边界信息包括左侧车道边界以及右侧车道边界的位置信息。

示例性的，车道边界可以但不限于包括：车道线、路肩、路缘石、道路两旁的花坛、道路中间的花坛、或者其他分割车道的物体。

一种可能的实施方式中，获取车道边界信息，可以通过如下过程实现：获取传感器采集的数据；基于传感器采集的数据获取行车环境中的车道边界信息。

例如，可以获取摄像头传感器采集的数据，得到行车环境中的车道边界信息。

一种可选的方法是可以通过梯度阈值或者颜色阈值等来得到图像中的车道边界信息，包括车道线信息和道路边界信息；另一种可选方法是采用机器学习的方法，通过预训练的车道边界神经网络模型或其他数据模型，对图像中的车道信息进行检测，得到车道边界信息，包括车道线信息和道路边界信息。更具体的，在获取到车道信息的特征点后，继续可以通过拟合和跟踪等方法得到车道边界方程。

一种车道边界方程的描述方式是：

y(x)＝c0 c1x c2x² c3x³

其中，c0为车道边界横向偏移量，c1为车道边界航向角，c2为两倍的车道边界的曲率平均，c3为6倍的车道边界曲率变化率平均值。

或者，也可以获取毫米波雷达、激光雷达等传感器数据，获取车道边界信息。一种可选的方法为可以获取道路边界如护栏等反射信息，并对其进行处理从而得到道路边界信息，也可以作为车道信息的一部分。

又例如，也可以通过多个传感器输出的结果进行融合输出最终的车道边界信息，如，将摄像头传感器采集的数据、毫米波雷达等传感器数据进行融合输出最终的车道边界信息。

s102，获取车辆在至少两个时间点分别对应的位置信息。

一种实现方式中，可以通过获取车辆的行车轨迹，并根据行车轨迹确定至少两个时间点分别对应的位置信息。其中，该至少两个时间点可以是未来的时间点，也可以理解为，根据车辆行驶轨迹确定未来的至少两个时间点分别对应的位置信息。

车辆的行驶轨迹可以通过如下方式确定：通过获取车辆传感器采集的数据以及摄像头采集的数据，根据传感器采集的数据以及摄像头采集额数据确定车辆的行驶轨迹。

一种示例性说明中，该至少两个时间点中任意两个相邻的时间点之间的时间间隔可以相同。例如，每间隔0.5s设置一个时间点。

一种实现方式中，两个相邻的时间点之间的时间间隔可以根据车辆的行驶速度进行设置。例如，车辆的行驶速度越大，两个相邻的时间点之间的时间间隔可以越小。示例性的，当车辆的行驶速度大于100km/h时，可以每0.2s设置一个时间点，即两个相邻的时间点之间间隔0.2s。当车辆的行驶速度在[50km/h，100km/h)时，可以每0.4s设置一个时间点，即两个相邻的时间点之间间隔0.4s。又例如，车辆的行驶速度越大，两个相邻的时间点之间的时间间隔可以越大。

另一种示例性说明中，该至少两个时间点中任意两个相邻的时间点之间的行驶距离可以相同。

一种实现方式中，两个相邻的时间点之间的行驶距离可以根据车辆的行驶速度进行设置。例如，车辆的行驶速度越大，两个相邻的时间点之间的行驶距离可以越大。示例性的，当车辆的行驶速度大于100km/h时，两个相邻的时间点之间的行驶距离可以为100m。当车辆的行驶速度在[50km/h，100km/h)时，两个相邻的时间点之间的行驶距离可以为50m。

又例如，车辆的行驶速度越大，两个相邻的时间点之间的行驶距离可以越小。

s103，可以针对每个时间点，根据车辆在时间点对应的位置信息确定车辆与左侧车道边界及右侧车道边界的距离。

一种实现方式中，可以在不同的坐标系下来进行距离的计算，如采用像素值来描述，或者采用实际距离长度来描述。

s104，确定车辆在至少两个时间点与左侧车道边界的第一距离变化和车辆在至少两个时间点与右侧车道边界的第二距离变化。

示例性的，第一距离变化可以为车辆在相邻两个时间点与左侧车道边界的距离差。第二距离变化可以为车辆在相邻两个时间点与右侧车道边界的距离差。

例如，以两个时间点t1和t2为例，假设，车辆在t1时间点与左侧车道边界的距离为l(1，l)，车辆在t2时间点与左侧车道边界的距离为l(2，l)。车辆在t1时间点与右侧车道边界的距离为l(1，r)，车辆在t2时间点与右侧车道边界的距离为l(2，r)。则，第一距离变化可以为车辆在t1和t2与左侧车道边界的距离差，即可以为l(2，l)-l(1，l)。第二距离变化可以为车辆在t1和t2与右侧车道边界的距离差，即可以为l(2，r)-l(1，r)。

又例如，以三个时间点t1、t2和t3为例，假设，车辆在t1时间点与左侧车道边界的距离为l(1，l)，车辆在t2时间点与左侧车道边界的距离为l(2，l)，车辆在t3时间点与左侧车道边界的距离为l(3，l)。车辆在t1时间点与右侧车道边界的距离为l(1，r)，车辆在t2时间点与右侧车道边界的距离为l(2，r)，车辆在t3时间点与右侧车道边界的距离为l(3，r)。则，第一距离变化可以包括δ(1，l)＝l(2，l)-l(1，l)，δ(2，l)＝l(3，l)-l(2，l)。第二距离变化可以包括δ(1，r)＝l(2，r)-l(1，r)，δ(2，r)＝l(3，r)-l(2，r)。

s105，基于第一距离变化和第二距离变化判断车道变化。

由于不同的道路车道结构有着不同的车道距离变化，根据测量到的不同的距离变化可以判断车道结构，例如，一种车道结构是一边保持不变，另一边从小到大变化；又例如，一种车道结构是一边保持不变，另一边突然变大，然后慢慢变小；再例如，还有其他的距离变化方式来对应不同的车道结构。进一步的，可以结合邻车道信息来输出不同的车道结构，如道路合并或分离、道路左分道、道路右分道等，用于后面的规控等处理。示例性的，车道结构检测流程可以如图2或图3所示。

本申请实施例中，根据车辆与车道边界的距离变化判断车道结构的变化，相比于通过高精地图获取车道结构变化的方式，本申请实施例可以实现对道路结构的完整检测，从而可以告知前方道路环境的车道结构，有助于智能车辆在有合并或分离的道路结构环境下提前进行风险分析和路径规划，提高行车安全性。

在一些实施例中，步骤s104可以通过如下七种实现方式中任一种实现方式实现：

第一种实现方式中，若第一距离变化满足：第一距离与第二距离之间的差值小于第一阈值，第二距离变化满足：第三距离小于第四距离、且第三距离与第四距离之间的差值大于第二阈值，则可以判断第一车道右侧发生变化，第一车道为车辆所在的车道。其中，至少两个时间点包括第一时间点和第二时间点，第一时间点在第二时间点之前，第一距离为车辆在第一时间点与左侧车道边界的距离，第二距离为车辆在第二时间点与左侧车道边界的距离，第三距离为车辆在第一时间点与右侧车道边界的距离，第四距离为车辆在第二时间点与右侧车道边界的距离。示例性的，第一阈值可以小于第二阈值。

例如，以两个时间点t1和t2为例，假设，车辆在t1时间点与左侧车道边界的距离为l(1，l)，车辆在t2时间点与左侧车道边界的距离为l(2，l)。车辆在t1时间点与右侧车道边界的距离为l(1，r)，车辆在t2时间点与右侧车道边界的距离为l(2，r)。若，|l(2，l)-l(1，l)|＜δl1，l(1，r)＜l(2，r)且l(2，r)-l(1，r)＞δl2，可以判断第一车道右侧发生变化，第一车道为车辆所在的车道。示例性的，δl1可以小于δl3。

一种具体实施方式中，在判断车道变化为第一车道右侧发生变化之后，若第一距离变化还满足：第五距离与第二距离之间的差值小于第一阈值，第二距离变化还满足：第六距离大于四距离、且第六距离与第四距离之间的差值大于第二阈值，则可以判断第一车道右侧增加新的车道。其中，多个时间点还包括第三时间点，第三时间点在第二时间点之后，第五距离为车辆在第三时间点与左侧车道边界的距离，第六距离为车辆在第三时间点与右侧车道边界的距离。

例如，以三个时间点t1、t2和t3为例，假设，车辆在t1时间点与左侧车道边界的距离为l(1，l)，车辆在t2时间点与左侧车道边界的距离为l(2，l)，车辆在t3时间点与左侧车道边界的距离为l(3，l)。车辆在t1时间点与右侧车道边界的距离为l(1，r)，车辆在t2时间点与右侧车道边界的距离为l(2，r)，车辆在t3时间点与右侧车道边界的距离为l(3，r)。

若，|l(2，l)-l(1，l)|＜δl1，|l(3，l)-l(2，l)|＜δl1，l(1，r)＜l(2，r)，l(2，r)＜l(3，r)且l(2，r)-l(1，r)＞δl2，l(3，r)-l(2，r)＞δl2，可以判断第一车道右侧增加新的车道，第一车道为车辆所在的车道，例如，如图4所示。

上述实施方式中，第一距离变化为：车辆与左侧车道边界的距离变化较小，第二距离变化为：车辆与右侧车道边界的距离逐渐增大，并增加到车道宽度阈值或者是遇到新的车道线，可以判断发生车道右分道。

另一种具体的实施方式中，在判断车道变化为第一车道右侧发生变化之后，若第一距离变化还满足：第五距离与第二距离之间的差值小于第一阈值，第二距离变化还满足：第六距离小于四距离、且第六距离与第四距离之间的差值大于第二阈值，则可以判断第一车道右侧的车道合并到第一车道；其中，多个时间点还包括第三时间点，第三时间点在第二时间点之后，第五距离为车辆在第三时间点与左侧车道边界的距离，第六距离为车辆在第三时间点与右侧车道边界的距离。

例如，以三个时间点t1、t2和t3为例，假设，车辆在t1时间点与左侧车道边界的距离为l(1，l)，车辆在t2时间点与左侧车道边界的距离为l(2，l)，车辆在t3时间点与左侧车道边界的距离为l(3，l)。车辆在t1时间点与右侧车道边界的距离为l(1，r)，车辆在t2时间点与右侧车道边界的距离为l(2，r)，车辆在t3时间点与右侧车道边界的距离为l(3，r)。

若，|l(2，l)-l(1，l)|＜δl1，|l(3，l)-l(2，l)|＜δl1，l(1，r)＜l(2，r)，l(2，r)＞l(3，r)且l(2，r)-l(1，r)＞δl2，l(2，r)-l(3，r)＞δl2，可以判断第一车道右侧的车道合并到第一车道，第一车道为车辆所在的车道，例如，如图5所示。

上述实施方式中，第一距离变化为：车辆与左侧车道边界的距离变化较小，第二距离变化为车辆与右侧车道边界的距离突然变大，然后逐渐减少到车道宽度，则可以判断发生车道右合道。

第二种实现方式中，若第一距离变化满足：第一距离小于第二距离、且第一距离与第二距离之间的差值大于第二阈值，第二距离变化满足：第三距离与第四距离之间的差值小于第一阈值，则判断第一车道左侧发生变化，第一车道为车辆所在的车道；其中，多个时间点包括第一时间点和第二时间点，第一时间点在第二时间点之前，第一距离为车辆在第一时间点与左侧车道边界的距离，第二距离为车辆在第二时间点与左侧车道边界的距离，第三距离为车辆在第一时间点与右侧车道边界的距离，第四距离为车辆在第二时间点与右侧车道边界的距离。

例如，以两个时间点t1和t2为例，假设，车辆在t1时间点与左侧车道边界的距离为l(1，l)，车辆在t2时间点与左侧车道边界的距离为l(2，l)。车辆在t1时间点与右侧车道边界的距离为l(1，r)，车辆在t2时间点与右侧车道边界的距离为l(2，r)。若，|l(2，r)-l(1，r)|＜δl1，l(1，l)＜l(2，l)且l(2，l)-l(1，l)＞δl2，可以判断第一车道左侧发生变化，第一车道为车辆所在的车道。

一种具体的实施方式中，在判断第一车道左侧发生变化之后，若第一距离变化还满足：第五距离大于第二距离、且第五距离与第二距离之间的差值大于第二阈值，第二距离变化还满足：第六距离与第四距离之间的差值小于第一阈值，则判断第一车道左侧增加新的车道。其中，多个时间点还包括第三时间点，第三时间点在第二时间点之后，第五距离为车辆在第三时间点与左侧车道边界的距离，第六距离为车辆在第三时间点与右侧车道边界的距离。

例如，以三个时间点t1、t2和t3为例，假设，车辆在t1时间点与左侧车道边界的距离为l(1，l)，车辆在t2时间点与左侧车道边界的距离为l(2，l)，车辆在t3时间点与左侧车道边界的距离为l(3，l)。车辆在t1时间点与右侧车道边界的距离为l(1，r)，车辆在t2时间点与右侧车道边界的距离为l(2，r)，车辆在t3时间点与右侧车道边界的距离为l(3，r)。

若，|l(2，r)-l(1，r)|＜δl1，|l(3，r)-l(2，r)|＜δl1，l(1，l)＜l(2，l)，l(2，l)＜l(3，l)且l(2，l)-l(1，l)＞δl2，l(3，l)-l(2，l)＞δl2，可以判断第一车道左侧增加新的车道，第一车道为车辆所在的车道，例如，如图6所示。

上述实施方式中，第二距离变化为：车辆与右侧车道边界的距离变化较小，第一距离变化为车辆与左侧车道边界的距离逐渐增大，并增加到车道宽度阈值或者是遇到新的车道线，则可以判断发生车道左分道。

另一种可能的实施方式中，在判断第一车道左侧发生变化之后，若第一距离变化还满足：第五距离小于第二距离、且第五距离与第二距离之间的差值大于第二阈值，第二距离变化还满足：第六距离与第四距离之间的差值小于第一阈值，则可以判断第一车道左侧的车道将合并到第一车道；其中，多个时间点还包括第三时间点，第三时间点在第二时间点之后，第五距离为车辆在第三时间点与左侧车道边界的距离，第六距离为车辆在第三时间点与右侧车道边界的距离。

例如，以三个时间点t1、t2和t3为例，假设，车辆在t1时间点与左侧车道边界的距离为l(1，l)，车辆在t2时间点与左侧车道边界的距离为l(2，l)，车辆在t3时间点与左侧车道边界的距离为l(3，l)。车辆在t1时间点与右侧车道边界的距离为l(1，r)，车辆在t2时间点与右侧车道边界的距离为l(2，r)，车辆在t3时间点与右侧车道边界的距离为l(3，r)。

若，|l(2，r)-l(1，r)|＜δl1，|l(3，r)-l(2，r)|＜δl1，l(1，l)＜l(2，l)，l(2，l)＞l(3，l)且l(2，l)-l(1，l)＞δl2，l(2，l)-l(3，l)＞δl2，可以判断第一车道左侧的车道合并到第一车道，第一车道为车辆所在的车道，例如，如图7所示。

上述实施方式中，第二距离变化为：车辆与右侧车道边界的距离变化较小，第一距离变化为：车辆与左侧车道边界的距离突然变大，然后逐渐减少到车道宽度，则可以判断发生车道左合道。

第三种实现方式中，若第一距离变化满足：第一距离大于第二距离、且第一距离与第二距离的差值大于第三阈值，第二距离变化满足：第四距离大于第三距离，且第四距离与第三距离的差值大于第四阈值，则判断第一车道向右与第二车道发生合并，第一车道为车辆所在的车道，第二车道为第一车道右侧的车道；其中，至少两个时间点包括第一时间点和第二时间点，第一时间点在第二时间点之前，第一距离为车辆在第一时间点与左侧车道边界的距离，第二距离为车辆在第二时间点与左侧车道边界的距离，第三距离为车辆在第一时间点与右侧车道边界的距离，第四距离为车辆在第二时间点与右侧车道边界的距离。

例如，以两个时间点t1和t2为例，假设，车辆在t1时间点与左侧车道边界的距离为l(1，l)，车辆在t2时间点与左侧车道边界的距离为l(2，l)。车辆在t1时间点与右侧车道边界的距离为l(1，r)，车辆在t2时间点与右侧车道边界的距离为l(2，r)。若，l(2，l)＜l(1，l)，l(1，l)-l(2，l)＞δl3，l(1，r)＜l(2，r)且l(2，r)-l(1，r)＞δl4，可以判断第一车道向右与第二车道发生合并，第一车道为车辆所在的车道，第二车道为第一车道右侧的车道。

一种具体实施方式中，若所述第一距离变化还满足：第五距离小于所述第二距离、且所述第五距离与所述第二距离的差值大于所述第三阈值，所述第二距离变化还满足：第六距离与所述第四距离的差值小于第一阈值，则判断所述第一车道合并到所述第二车道。其中，所述多个时间点还包括第三时间点，所述第三时间点在所述第二时间点之后，所述第五距离为所述车辆在所述第三时间点与所述左侧车道边界的距离，所述第六距离为所述车辆在所述第三时间点与所述右侧车道边界的距离。示例性的，第四阈值可以大于或等于车道的宽度，或者，第四阈值可以小于或等于车道宽度。

例如，以三个时间点t1、t2和t3为例，假设，车辆在t1时间点与左侧车道边界的距离为l(1，l)，车辆在t2时间点与左侧车道边界的距离为l(2，l)，车辆在t3时间点与左侧车道边界的距离为l(3，l)。车辆在t1时间点与右侧车道边界的距离为l(1，r)，车辆在t2时间点与右侧车道边界的距离为l(2，r)，车辆在t3时间点与右侧车道边界的距离为l(3，r)。

若，l(3，l)＜l(2，l)＜l(1，l)，l(1，l)-l(2，l)＞δl3，l(2，l)-l(3，l)＞δl3，l(1，r)＜l(2，r)且l(2，r)-l(1，r)＞δl4，l(3，r)＜l(2，r)，可以判断所述第一车道合并到所述第二车道，如图8所示。

上述实施方式中，第一距离变化为车辆与左侧车道边界的距离逐渐变小，第二距离变化为车辆与右侧车道边界的距离变大后变化较小，则可以判断左车道会发生向右合道。

另一种具体实施方式中，若所述第一距离变化还满足：第五距离小于所述第二距离、且所述第五距离与所述第二距离的差值大于所述第三阈值，所述第二距离变化还满足：第六距离小于所述第四距离、且所述第六距离与所述第四距离之间的差值大于第五阈值，则判断所述第一车道与所述第二车道合并为第三车道，所述第三车道在所述第一车道的右侧且在所述第二车道的左侧；其中，所述多个时间点还包括第三时间点，所述第三时间点在所述第二时间点之后，所述第五距离为所述车辆在所述第三时间点与所述左侧车道边界的距离，所述第六距离为所述车辆在所述第三时间点与所述右侧车道边界的距离。

例如，以三个时间点t1、t2和t3为例，假设，车辆在t1时间点与左侧车道边界的距离为l(1，l)，车辆在t2时间点与左侧车道边界的距离为l(2，l)，车辆在t3时间点与左侧车道边界的距离为l(3，l)。车辆在t1时间点与右侧车道边界的距离为l(1，r)，车辆在t2时间点与右侧车道边界的距离为l(2，r)，车辆在t3时间点与右侧车道边界的距离为l(3，r)。

若，l(3，l)＜l(2，l)＜l(1，l)，l(1，l)-l(2，l)＞δl3，l(2，l)-l(3，l)＞δl3，l(1，r)＜l(2，r)且l(2，r)-l(1，r)＞δl4，l(3，r)＜l(2，r)且l(2，r)-l(3，r)＞δl5，可以判断所述第一车道与所述第二车道合并为第三车道，所述第三车道在所述第一车道的右侧且在所述第二车道的左侧，如图9所示。

上述实施方式中，第一距离变化为：车辆与左侧车道边界的距离逐渐减小，第二距离变化为车辆与右侧车道边界的距离突然变大后逐渐减小，可以判断车辆通过左车道合并到一条车道上。

第四种实现方式中，若第一距离变化满足：第二距离大于第一距离，且第二距离与第一距离的差值大于第四阈值，第二距离变化满足：第四距离小于第三距离、且第四距离与第三距离的差值大于第三阈值，则判断第一车道向左与第四车道发生合并，第一车道为车辆所在的车道，第四车道为第一车道左侧的车道；其中，至少两个时间点包括第一时间点和第二时间点，第一时间点在第二时间点之前，第一距离为车辆在第一时间点与左侧车道边界的距离，第二距离为车辆在第二时间点与左侧车道边界的距离，第三距离为车辆在第一时间点与右侧车道边界的距离，第四距离为车辆在第二时间点与右侧车道边界的距离。

例如，以两个时间点t1和t2为例，假设，车辆在t1时间点与左侧车道边界的距离为l(1，l)，车辆在t2时间点与左侧车道边界的距离为l(2，l)。车辆在t1时间点与右侧车道边界的距离为l(1，r)，车辆在t2时间点与右侧车道边界的距离为l(2，r)。若，l(2，r)＜l(1，r)，l(1，)r-l(2，r)＞δl3，l(1，l)＜l(2，l)且l(2，l)-l(1，l)＞δl4，可以判断第一车道向左与第四车道发生合并，第一车道为车辆所在的车道，第四车道为第一车道左侧的车道。

一种具体的实施方式中，若所述第一距离变化还满足：第五距离与所述第二距离的差值小于第一阈值，所述第二距离变化还满足：第六距离小于所述第四距离、且所述第六距离与所述第四距离的差值大于所述第三阈值，则判断所述第一车道合并到所述第四车道。其中，所述多个时间点还包括第三时间点，所述第三时间点在所述第二时间点之后，所述第五距离为所述车辆在所述第三时间点与所述左侧车道边界的距离，所述第六距离为所述车辆在所述第三时间点与所述右侧车道边界的距离。

例如，以三个时间点t1、t2和t3为例，假设，车辆在t1时间点与左侧车道边界的距离为l(1，l)，车辆在t2时间点与左侧车道边界的距离为l(2，l)，车辆在t3时间点与左侧车道边界的距离为l(3，l)。车辆在t1时间点与右侧车道边界的距离为l(1，r)，车辆在t2时间点与右侧车道边界的距离为l(2，r)，车辆在t3时间点与右侧车道边界的距离为l(3，r)。

若，l(3，r)＜l(2，r)＜l(1，r)，l(1，r)-l(2，r)＞δl3，l(2，r)-l(3，r)＞δl3，l(1，l)＜l(2，l)且l(2，l)-l(1，l)＞δl4，l(3，l)＜l(2，l)，可以判断所述第一车道合并到所述第二车道，如图10示。

上述实施方式中，在第一距离变化为车辆与右侧车道边界的距离逐渐变小，第二距离变化为车辆与左侧车道边界的距离变大后变化较小，则表明从左车道会发生向左合道。

另一种具体的实施方式中，若所述第一距离变化还满足：第五距离小于所述第二距离、且所述第五距离与所述第二距离之间的差值大于第五阈值，所述第二距离变化还满足：第六距离小于所述第四距离、且所述第六距离与所述第四距离的差值大于所述第三阈值，则判断所述第一车道与所述第四车道合并为第五车道，所述第五车道在所述第一车道的左侧且在所述第四车道的右侧；其中，所述多个时间点还包括第三时间点，所述第三时间点在所述第二时间点之后，所述第五距离为所述车辆在所述第三时间点与所述左侧车道边界的距离，所述第六距离为所述车辆在所述第三时间点与所述右侧车道边界的距离。

例如，以三个时间点t1、t2和t3为例，假设，车辆在t1时间点与左侧车道边界的距离为l(1，l)，车辆在t2时间点与左侧车道边界的距离为l(2，l)，车辆在t3时间点与左侧车道边界的距离为l(3，l)。车辆在t1时间点与右侧车道边界的距离为l(1，r)，车辆在t2时间点与右侧车道边界的距离为l(2，r)，车辆在t3时间点与右侧车道边界的距离为l(3，r)。

若，l(3，r)＜l(2，r)＜l(1，r)，l(1，r)-l(2，r)＞δl3，l(2，r)-l(3，r)＞δl3，l(1，l)＜l(2，l)且l(2，l)-l(1，l)＞δl4，l(3，l)＜l(2，l)且l(2，l)-l(3，l)＞δl5，可以判断所述第一车道与所述第四车道合并为第五车道，所述第五车道在所述第一车道的左侧且在所述第四车道的右侧，如图11所示。

上述实施例中，在第一距离变化为车辆与右侧车道边界的距离逐渐减小，车辆与左侧车道边界的距离变大后逐渐减少，可以判断车辆通过右车道合并到一条车道上去。

第五种实现方式中，若第一距离变化满足：第二距离大于第一距离、且第二距离与第一距离之间的差值大于第六阈值，第二距离变化满足：第四距离大于第三距离、且第四距离与第三距离之间的差值大于第七阈值，则判断第一车道发生道路分离，第一车道为车辆所在的车道；其中，至少两个时间点包括第一时间点和第二时间点，第一时间点在第二时间点之前，第一距离为车辆在第一时间点与左侧车道边界的距离，第二距离为车辆在第二时间点与左侧车道边界的距离，第三距离为车辆在第一时间点与右侧车道边界的距离，第四距离为车辆在第二时间点与右侧车道边界的距离。

上述实现方式中，若第一距离变化为车辆与左侧车道边界的距离、车辆与右侧车道边界的距离都逐渐增加至车道的宽度或有新的车道线，则可以表明车道发生道路的分离，如图12所示。

第六种实现方式中，若第二距离变化满足：第四距离与第三距离之间的差值小于第六阈值，第四距离与第六距离之间的差值小于第一阈值，第一距离变化满足：第二距离小于第一距离、且第一距离与第二距离之间的差值大于第七阈值，第五距离小于第二距离、且第二距离与第五距离之间的差值大于第七阈值，则可以判断第一车道左侧增加新的车道。其中，至少两个时间点包括第一时间点和第二时间点和第三时间点，第一时间点在第二时间点之前，第二时间点在第三时间点之前，第一距离为车辆在第一时间点与左侧车道边界的距离，第二距离为车辆在第二时间点与左侧车道边界的距离，第五距离为车辆在第二时间点与左侧车道边界的距离，第三距离为车辆在第一时间点与右侧车道边界的距离，第四距离为车辆在第二时间点与右侧车道边界的距离，第六距离为车辆在第三时间点与右侧车道边界的距离。

上述实现方式中，若第二距离变化为车辆与右侧车道边界的距离变化较小，第一距离变化为车辆与左侧车道边界的距离逐渐减少，并且左边有了新的车道线，则可以判断发生车道左边创建了条车道，如图13所示。

第七种实现方式中，若第一距离变化满足：第二距离与第一距离之间的差值小于第六阈值，第二距离与第五距离之间的差值小于第一阈值，第二距离变化满足：第四距离小于第三距离、且第三距离与第四距离之间的差值大于第七阈值，第六距离小于第四距离、且第四距离与第六距离之间的差值大于第七阈值，则可以判断第一车道右侧增加新的车道。其中，至少两个时间点包括第一时间点和第二时间点和第三时间点，第一时间点在第二时间点之前，第二时间点在第三时间点之前，第一距离为车辆在第一时间点与左侧车道边界的距离，第二距离为车辆在第二时间点与左侧车道边界的距离，第五距离为车辆在第二时间点与左侧车道边界的距离，第三距离为车辆在第一时间点与右侧车道边界的距离，第四距离为车辆在第二时间点与右侧车道边界的距离，第六距离为车辆在第三时间点与右侧车道边界的距离。

上述实现方式中，若第一距离变化为车辆与左侧车道边界的距离变化较小，第一距离变化为车辆与右侧车道边界的距离逐渐减少，并且右边有了新的车道线，则可以判断发生车道右边创建了条车道，如图14所示。

可以理解的，本申请实施例中并不限定于通过上述七种实现方式判断车道结构，在具体实施中，也可以通过其他车道结构中车辆与车道边界之间的距离变化判断对应的车道结构，这里不再一一列举。

在一些实施例中，在确定行驶轨迹与车道边界的距离变化之前，可以确定车辆在预设时间范围内的历史行车轨迹与车道边界之间的距离变化在预设范围内。上述方式中，自车行车轨迹受到车姿信息比较大的影响，在距离差别比较大的时候车辆可能已经处于道路结构变化位置或者自身在变道等，通过判断车行轨迹与车道边界处于平行或近似平行的时候进行后续车道结构的判断可以提高车道结构判断的准确性。

基于同一构思，本发明实施例还提供一种车道结构检测装置150，具体用于实现图1至图14所述的实施例描述的方法，该装置的结构如图15所示，包括：通信单元1501和处理单元1502。其中，通信单元1501，用于获取车道边界信息，车道边界信息包括左侧车道边界以及右侧车道边界的位置信息；处理单元1502，用于获取车辆在至少两个时间点分别对应的位置信息；以及，针对每个时间点，根据车辆在时间点对应的位置信息确定车辆与左侧车道边界及右侧车道边界的距离；以及，确定车辆在至少两个时间点与左侧车道边界的第一距离变化和车辆在至少两个时间点与右侧车道边界的第二距离变化；以及，基于第一距离变化和第二距离变化判断车道变化。

示例性的，处理单元1502，在基于第一距离变化和第二距离变化判断车道变化时，具体用于：若第一距离变化满足：第一距离与第二距离之间的差值小于第一阈值，第二距离变化满足：第三距离小于第四距离、且第三距离与第四距离之间的差值大于第二阈值，则判断第一车道右侧发生变化，第一车道为车辆所在的车道；

其中，至少两个时间点包括第一时间点和第二时间点，第一时间点在第二时间点之前，第一距离为车辆在第一时间点与左侧车道边界的距离，第二距离为车辆在第二时间点与左侧车道边界的距离，第三距离为车辆在第一时间点与右侧车道边界的距离，第四距离为车辆在第二时间点与右侧车道边界的距离。

进一步的，处理单元1502，还用于：在判断车道变化为第一车道右侧发生变化之后，若第一距离变化还满足：第五距离与第二距离之间的差值小于第一阈值，第二距离变化还满足：第六距离大于四距离、且第六距离与第四距离之间的差值大于第二阈值，则判断第一车道右侧增加新的车道；

其中，多个时间点还包括第三时间点，第三时间点在第二时间点之后，第五距离为车辆在第三时间点与左侧车道边界的距离，第六距离为车辆在第三时间点与右侧车道边界的距离。

或者，处理单元1502，还用于：在判断车道变化为第一车道右侧发生变化之后，若第一距离变化还满足：第五距离与第二距离之间的差值小于第一阈值，第二距离变化还满足：第六距离小于四距离、且第六距离与第四距离之间的差值大于第二阈值，则判断第一车道右侧的车道合并到第一车道；

其中，多个时间点还包括第三时间点，第三时间点在第二时间点之后，第五距离为车辆在第三时间点与左侧车道边界的距离，第六距离为车辆在第三时间点与右侧车道边界的距离。

示例性的，处理单元1502，在基于第一距离变化和第二距离变化判断车道变化时，具体用于：若第一距离变化满足：第一距离小于第二距离、且第一距离与第二距离之间的差值大于第二阈值，第二距离变化满足：第三距离与第四距离之间的差值小于第一阈值，则判断第一车道左侧发生变化，第一车道为车辆所在的车道；

其中，多个时间点包括第一时间点和第二时间点，第一时间点在第二时间点之前，第一距离为车辆在第一时间点与左侧车道边界的距离，第二距离为车辆在第二时间点与左侧车道边界的距离，第三距离为车辆在第一时间点与右侧车道边界的距离，第四距离为车辆在第二时间点与右侧车道边界的距离。

进一步的，处理单元1502，还用于：在判断第一车道左侧发生变化之后，若第一距离变化还满足：第五距离大于第二距离、且第五距离与第二距离之间的差值大于第二阈值，第二距离变化还满足：第六距离与第四距离之间的差值小于第一阈值，则判断第一车道左侧增加新的车道；

其中，多个时间点还包括第三时间点，第三时间点在第二时间点之后，第五距离为车辆在第三时间点与左侧车道边界的距离，第六距离为车辆在第三时间点与右侧车道边界的距离。

或者，处理单元1502，还用于：在判断第一车道左侧发生变化之后，若第一距离变化还满足：第五距离小于第二距离、且第五距离与第二距离之间的差值大于第二阈值，第二距离变化还满足：第六距离与第四距离之间的差值小于第一阈值，则判断第一车道左侧的车道将合并到第一车道；

其中，多个时间点还包括第三时间点，第三时间点在第二时间点之后，第五距离为车辆在第三时间点与左侧车道边界的距离，第六距离为车辆在第三时间点与右侧车道边界的距离。

示例性的，处理单元1502，在基于第一距离变化和第二距离变化判断车道变化时，具体用于：若第一距离变化满足：第一距离大于第二距离、且第一距离与第二距离的差值大于第三阈值，第二距离变化满足：第四距离大于第三距离，且第四距离与第三距离的差值大于第四阈值，则判断第一车道向右与第二车道发生合并，第一车道为车辆所在的车道，第二车道为第一车道右侧的车道；

其中，至少两个时间点包括第一时间点和第二时间点，第一时间点在第二时间点之前，第一距离为车辆在第一时间点与左侧车道边界的距离，第二距离为车辆在第二时间点与左侧车道边界的距离，第三距离为车辆在第一时间点与右侧车道边界的距离，第四距离为车辆在第二时间点与右侧车道边界的距离。

示例性的，处理单元1502，在基于第一距离变化和第二距离变化判断车道变化时，具体用于：若第一距离变化满足：第二距离大于第一距离，且第二距离与第一距离的差值大于第四阈值，第二距离变化满足：第四距离小于第三距离、且第四距离与第三距离的差值大于第三阈值，则判断第一车道向左与第四车道发生合并，第一车道为车辆所在的车道，第四车道为第一车道左侧的车道；

其中，至少两个时间点包括第一时间点和第二时间点，第一时间点在第二时间点之前，第一距离为车辆在第一时间点与左侧车道边界的距离，第二距离为车辆在第二时间点与左侧车道边界的距离，第三距离为车辆在第一时间点与右侧车道边界的距离，第四距离为车辆在第二时间点与右侧车道边界的距离。

示例性的，处理单元1502，在基于第一距离变化和第二距离变化判断车道变化时，具体用于：若第一距离变化满足：第二距离大于第一距离、且第二距离与第一距离之间的差值大于第六阈值，第二距离变化满足：第四距离大于第三距离、且第四距离与第三距离之间的差值大于第七阈值，则判断第一车道发生道路分离，第一车道为车辆所在的车道；

其中，至少两个时间点包括第一时间点和第二时间点，第一时间点在第二时间点之前，第一距离为车辆在第一时间点与左侧车道边界的距离，第二距离为车辆在第二时间点与左侧车道边界的距离，第三距离为车辆在第一时间点与右侧车道边界的距离，第四距离为车辆在第二时间点与右侧车道边界的距离。

一种实现方式中，处理单元1502，还用于：在获取车辆在至少两个时间点分别对应的位置信息之前，确定车辆在预设时间范围内的历史行车轨迹与车道边界之间的距离变化在预设范围内。

一种实现方式中，通信单元1501，在获取车道边界信息时，具体用于：获取传感器采集的数据；基于传感器采集的数据获取行车环境中的车道边界信息。

本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理器中，也可以是单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

其中，集成的模块既可以采用硬件的形式实现时，如图16所示，车道结构检测装置可以包括处理器1601。上述模块对应的实体的硬件可以为处理器1601。处理器1601，可以是一个中央处理模块(centralprocessingunit，cpu)，或者为数字处理模块等等。该装置还包括：存储器1602，用于存储处理器1601执行的程序。存储器1602可以是非易失性存储器，比如硬盘(harddiskdrive，hdd)或固态硬盘(solid-statedrive，ssd)等，还可以是易失性存储器(volatilememory)，例如随机存取存储器(random-accessmemory，ram)。存储器1602是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。该装置还可以包括通信接口1603，处理器1601可以通过通信接口1603获取传感器采集的数据、摄像头采集的数据等。

一种实现方式中，处理器1601用于执行存储器1602存储的程序代码，具体用于执行图1至图14所示实施例所述的方法。可以参见图1至图14所示实施例所述的方法，本申请在此不再赘述。该实现方式中，处理器1601通过执行存储器1602存储的程序代码，可以实现图15所示车道检测装置150的功能。

本申请实施例中不限定上述处理器1601、存储器1602以及通信接口1603之间的具体连接介质。本申请实施例在图16中以处理器1601、存储器1602以及通信接口1603之间通过总线1604连接，总线在图16中以粗线表示，其它部件之间的连接方式，仅是进行示意性说明，并不引以为限。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图16中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，用于存储为执行上述处理器所需执行的计算机软件指令，其包含用于执行上述处理器所需执行的程序。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。