一种基于STM32F103的无人船智能遥控器控制系统的制作方法

本发明涉及无人船技术领域，具体为一种基于stm32f103的无人船智能遥控器控制系统。

背景技术：

无人船艇包括具有自主规划、自主航行、自主环境感知能力的全自主型无人船艇，以及非自主航行的遥控型无人船艇和按照内置程序航行并执行任务的半自主型无人船艇。它集船舶设计、人工智能、信息处理、运动控制等专业技术为一体，研究内容涉及自动驾驶、自主避障、规划与导航、模式识别等多方面，可根据其作战或使用功能的不同，采用不同的模块，搭载不同的传感器及设备，执行情报收集、监视侦察、扫雷、反潜、反恐、精确打击、搜寻救助、水文地理勘察、中继通信等任务。

无人船是一种可以无需遥控，借助精确卫星定位和自身传感即可按照预设任务在水面航行的全自动水面机器人，但一般无人船会设有手动控制及无人驾驶两种模式，以方便面对突发情况，为此我们提出了一种基于stm32f103的无人船智能遥控器控制系统。

技术实现要素：

针对现有技术存在的上述不足，本发明提供了一种基于stm32f103的无人船智能遥控器控制系统。

本发明提供如下技术方案：一种基于stm32f103的无人船智能遥控器控制系统，该系统运行于嵌入式arm32-bitcortex-m3低功耗微处理器平台上，与硬件电路配合，并分为射频通讯模块和菜单功能模块，系统无线链路与无人船控制系统连接，并对无人船各项参数进行调整；

菜单功能模块主要对手持平台基本参数设置如舵机中位、通讯信道改变、舵角反向、油门限位，并通过eeprom保存设置信息，并显示无人船传回的经纬度、船电流、船速度、船电流实时信息；

射频通讯模块主要实时发送油门和舵角数据及采样指令，并不断接收无人船回传数据，并按照一定通讯协议去验证数据是否有效，若无效则抛弃，做无效数处理，反之，保存数据，并发送lcd显示缓存做显示。

优选的，该系统通电后，开始初始化系统时钟168mhz，初始化gpio，初始化ad，初始化定时器，初始化串口，初始化spi，12864lcd初始化，读取开关状态初始化，初始化射频模块；初始化完成后进入while死循环，任务分配，开始不断读取遥控器左右遥杆ad数值，读开关状态判断上电开关是自动模式还是手动模式，菜单设置上下左右功能选择电位器扫描，遥控器电量ad采样，不断读取无人船传回船电量、船速度、船经纬度、船电流并显示到lcd、手动控制无人船、lcd显示左右转弯角度百分比及前进后退时动力输出百分比。

与现有技术对比，本发明具备以下有益效果：

该基于stm32f103的无人船智能遥控器控制系统，运行于嵌入式arm32-bitcortex-m3低功耗微处理器平台上，与硬件电路配合，通过射频模块通讯，实现对无人船手动控制及无人船自动切换，同时在无人船自动导航过程中，遇到紧急突发情况可以及时叫停；同时也可以监测无人船的运行状态。

附图说明

图1为本发明无人船智能遥控器控制系统结构示意图；

图2为本发明无人船智能遥控器控制系统运行示意图。

具体实施方式

为了使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例的附图，对本公开实施例的技术方案进行清楚、完整地描述，为了保持本公开实施例的以下说明清楚且简明，本公开省略了已知功能和已知部件的详细说明，以避免不必要地混淆本发明的概念。

请参阅图1-2，一种基于stm32f103的无人船智能遥控器控制系统，该系统运行于嵌入式arm32-bitcortex-m3低功耗微处理器平台上，与硬件电路配合，并分为射频通讯模块和菜单功能模块，系统无线链路与无人船控制系统连接，并对无人船各项参数进行调整；

菜单功能模块主要对手持平台基本参数设置如舵机中位、通讯信道改变、舵角反向、油门限位，并通过eeprom保存设置信息，并显示无人船传回的经纬度、船电流、船速度、船电流实时信息；

射频通讯模块主要实时发送油门和舵角数据及采样指令，并不断接收无人船回传数据，并按照一定通讯协议去验证数据是否有效，若无效则抛弃，做无效数处理，反之，保存数据，并发送lcd显示缓存做显示。

该智能遥控器控制系统通电后，开始初始化系统时钟168mhz，初始化gpio，初始化ad(模数转换)，初始化定时器，初始化串口，初始化spi(主要驱动lcd和访问eeprom)，12864lcd初始化，读取开关状态初始化，初始化射频模块；初始化完成后进入while死循环，任务分配，开始不断读取遥控器左右遥杆ad数值，读开关状态判断上电开关是自动模式还是手动模式，菜单设置上下左右功能选择电位器扫描，遥控器电量ad采样，不断读取无人船传回船电量、船速度、船经纬度、船电流并显示到lcd、手动控制无人船、lcd显示左右转弯角度百分比及前进后退时动力输出百分比。

以上实施例仅为本发明的示例性实施例，不用于限制本发明，本发明的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本发明的实质和保护范围内，对本发明做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本发明的保护范围内。

技术特征：

1.一种基于stm32f103的无人船智能遥控器控制系统，其特征在于：该系统运行于嵌入式arm32-bitcortex-m3低功耗微处理器平台上，与硬件电路配合，并分为射频通讯模块和菜单功能模块，系统无线链路与无人船控制系统连接，并对无人船各项参数进行调整；

菜单功能模块主要对手持平台基本参数设置如舵机中位、通讯信道改变、舵角反向、油门限位，并通过eeprom保存设置信息，并显示无人船传回的经纬度、船电流、船速度、船电流实时信息；

射频通讯模块主要实时发送油门和舵角数据及采样指令，并不断接收无人船回传数据，并按照一定通讯协议去验证数据是否有效，若无效则抛弃，做无效数处理，反之，保存数据，并发送lcd显示缓存做显示。

2.根据权利要求1所述的一种基于stm32f103的无人船智能遥控器控制系统，其特征在于：该系统通电后，开始初始化系统时钟168mhz，初始化gpio，初始化ad，初始化定时器，初始化串口，初始化spi，12864lcd初始化，读取开关状态初始化，初始化射频模块；初始化完成后进入while死循环，任务分配，开始不断读取遥控器左右遥杆ad数值，读开关状态判断上电开关是自动模式还是手动模式，菜单设置上下左右功能选择电位器扫描，遥控器电量ad采样，不断读取无人船传回船电量、船速度、船经纬度、船电流并显示到lcd、手动控制无人船、lcd显示左右转弯角度百分比及前进后退时动力输出百分比。

技术总结
本发明涉及无人船技术领域，且公开了一种基于STM32F103的无人船智能遥控器控制系统，该系统运行于嵌入式ARM 32‑bit Cortex‑M3低功耗微处理器平台上，与硬件电路配合，并分为射频通讯模块和菜单功能模块，系统无线链路与无人船控制系统连接，并对无人船各项参数进行调整。该基于STM32F103的无人船智能遥控器控制系统，运行于嵌入式ARM 32‑bitCortex‑M3低功耗微处理器平台上，与硬件电路配合，通过射频模块通讯，实现对无人船手动控制及无人船自动切换，同时在无人船自动导航过程中，遇到紧急突发情况可以及时叫停；同时也可以监测无人船的运行状态。

技术研发人员：叶刚;杨薛;黄海滨
受保护的技术使用者：苏州优世达智能科技有限公司
技术研发日：2021.04.30
技术公布日：2021.08.27