基于车路云的处理方法和装置与流程

本发明涉及车路协同技术领域，尤其涉及一种基于车路云的处理方法和装置。

背景技术：

随着道路交通的进展，道路建设中出现了越来越多的隧道。

当前，在车辆进入隧道后出隧道的瞬间，由于车辆驾驶员具有视野盲区，且驾驶员由于眼睛还未适应隧道外的亮度，无法及时观察到隧道出口处路况，从而影响安全驾驶。

技术实现要素：

本发明提供一种基于车路云的处理方法和装置，用以解决现有技术中车辆在刚出隧道后无法及时观察到隧道出口处路况影响安全驾驶的缺陷，实现可以提前使车辆获取隧道口处图像，以便驾驶员可以提前得知隧道口图像，提升车辆行驶安全性。

本发明提供一种基于车路云的处理方法，包括：

在第一车辆在隧道中行驶的情况下，确定在所述隧道出口位置处的第一路侧单元；

基于所述第一车辆与云端服务器建立的长连接通道，获取存储在所述云端服务器的第一地址信息，其中，所述第一地址信息至少包括第一ipv6地址，所述第一ipv6地址用于访问所述第一路侧单元；

根据所述第一ipv6地址访问所述第一路侧单元，用以拉取实时存储在所述第一路侧单元的第一视频流，其中，所述第一视频流记录实时路况的视频数据；

在所述第一车辆即将驶出隧道出口的情况下，将所述第一视频流直接显示在所述第一车辆安装的智能网联设备上，其中，所述智能网联设备用于基于移动网络接入所述云端服务器，所述云端服务器用于与多个在隧道中行驶的车辆建立通信连接。

根据本发明提供的基于车路云的处理方法，还包括：

在第二车辆在所述隧道中行驶的情况下，确定在所述隧道入口位置处的第二路侧单元，其中，所述第二车辆为所述第一车辆的前车；

基于所述第一车辆与云端服务器建立的长连接通道，获取存储在所述云端服务器的第二地址信息，其中，所述第二地址信息至少包括第二ipv6地址，所述第二ipv6地址用于访问所述第二路侧单元；

根据所述第二ipv6地址访问所述第二路侧单元，用以拉取实时存储在所述第二路侧单元的第二视频流，其中所述第二视频流至少包括所述第二车辆记录实时路况的视频数据；

在所述第一车辆即将驶入所述隧道入口的情况下，将所述第二视频流直接显示在所述第一车辆安装的智能网联设备上。

根据本发明提供的基于车路云的处理方法，在第一车辆在所述隧道中行驶的情况下，还包括：

通过所述云端服务器检测所述第一视频流和所述第二视频流中是否均出现同一车辆；

如果所述云端服务器检测确定所述第一视频流和所述第二视频流中均出现同一车辆，则将所述第一视频流和所述第二视频流进行特征融合；

通过所述云端服务器将特征融合之后的结果下发至所述第一车辆安装的智能网联设备上。

根据本发明提供的基于车路云的处理方法，在第一车辆在所述隧道中行驶的情况下，还包括：

所述第一路侧单元接收所述第一车辆发送的第二视频流；

所述第一路侧单元检测所述第一视频流和所述第二视频流中是否均出现同一车辆；

如果所述第一路侧单元检测确定所述第一视频流和所述第二视频流中均出现同一车辆，则将所述第一视频流和所述第二视频流进行特征融合；

通过所述第一路侧单元将特征融合之后的结果下发至所述第一车辆安装的智能网联设备上。

根据本发明提供的基于车路云的处理方法，还包括：

在所述第一车辆在隧道中行驶的情况下，根据确定的在所述隧道出口位置处的第一路侧单元，激活安装在所述第一路侧单元上的雷达设备；

接收所述雷达设备采集的点云数据；

根据所述点云数据模拟得到的隧道出口位置处的道路信息，将所述隧道出口位置处的道路信息显示在所述第一车辆安装的智能网联设备上。

根据本发明提供的基于车路云的处理方法，激活安装在所述第一路侧单元上的雷达设备，包括：

获取隧道出口位置处的环境可见度；如果所述隧道出口位置处的环境可见度低于第一可见度阈值，则激活安装在所述第一路侧单元上的雷达设备。

根据本发明提供的基于车路云的处理方法，将所述第一视频流直接显示在所述第一车辆安装的智能网联设备上，包括：

获取所述隧道出口位置处的环境可见度；

如果所述隧道出口位置处的环境可见度高于第二可见度阈值，则在所述第一车辆进入所述隧道出口处第一预设范围内时，将所述第一视频流直接显示在所述第一车辆安装的智能网联设备上。

根据本发明提供的基于车路云的处理方法，在获取所述隧道出口位置处的环境可见度之后，还包括：

如果所述隧道出口位置处的环境可见度小于等于所述第二可见度阈值，则在所述第一车辆进入所述隧道出口处第二预设范围内时，将所述第一视频流直接显示在所述第一车辆安装的智能网联设备上，其中，所述第一预设范围小于所述第二预设范围。

根据本发明提供的基于车路云的处理方法，在基于所述第一车辆与云端服务器建立的长连接通道，获取存储在所述云端服务器的第一地址信息之前，还包括：

将所述第一路侧单元与所述第一ipv6地址、所述第一路侧单元在所述隧道出口位置处采集的视频数据，建立对应标识关系；

根据所述对应标识关系，将所述第一ipv6地址储存在所述云端服务器、将所述视频数据保存至所述第一路侧单元。

本发明还提供一种基于车路云的处理装置，包括：

通信模块，用于基于第一车辆与云端服务器建立的长连接通道，获取存储在所述云端服务器的第一地址信息，其中，所述通信模块基于移动网络接入所述云端服务器，所述第一地址信息至少包括第一ipv6地址，所述第一ipv6地址用于访问隧道出口位置处的第一路侧单元；所述通信模块还用于根据所述第一ipv6地址访问所述第一路侧单元，用以拉取实时存储在所述第一路侧单元的第一视频流，其中，所述第一视频流记录实时路况的视频数据；

显示模块；

处理模块，用于在第一车辆在隧道中行驶的情况下，确定所述第一路侧单元；所述处理模块还用于在所述第一车辆即将驶出隧道出口的情况下，通过所述显示模块根据所述第一视频流进行显示；

其中，所述云端服务器用于与多个在隧道中行驶的车辆建立通信连接。

根据本发明提供的基于车路云的处理装置，所述处理模块还用于在第二车辆在隧道中行驶的情况下，确定在所述隧道入口位置处的第二路侧单元，其中，所述第二车辆为所述第一车辆的前车；所述通信模块还用于基于所述第一车辆与云端服务器建立的长连接通道，获取存储在所述云端服务器的第二地址信息，其中，所述第二地址信息至少包括第二ipv6地址，所述第二ipv6地址用于访问所述第二路侧单元；所述通信模块还用于根据所述第二ipv6地址访问所述第二路侧单元，用以拉取实时存储在所述第二路侧单元的第二视频流，其中，所述第二视频流至少包括所述第二车辆记录实时路况的视频数据；所述处理模块还用于在所述第一车辆即将驶入所述隧道入口的情况下，根据所述第二视频流通过所述显示模块进行显示。

根据本发明提供的基于车路云的处理装置，在第一车辆在所述隧道中行驶的情况下，所述通信模块还用于通过所述云端服务器检测所述第一视频流和所述第二视频流中是否均出现同一车辆；如果所述云端服务器检测确定所述第一视频流和所述第二视频流中均出现同一车辆，则将所述第一视频流和所述第二视频流进行特征融合；所述通信模块还用于接收所述云端服务器发送的特征融合之后的结果。

根据本发明提供的基于车路云的处理装置，所述第一路侧单元用于接收所述第一车辆发送的第二视频流，所述第一路侧单元还用于检测所述第一视频流和所述第二视频流中是否均出现同一车辆；如果所述第一路侧单元检测确定所述第一视频流和所述第二视频流中均出现同一车辆，则将所述第一视频流和所述第二视频流进行特征融合；所述通信模块还用于接收所述第一路侧单元发送的特征融合之后的结果。根据本发明提供的基于车路云的处理装置，所述通信模块还用于在所述第一车辆在隧道中行驶的情况下，基于确定的在所述隧道出口位置处的第一路侧单元，激活安装在所述第一路侧单元上的雷达设备；所述通信模块还用于接收所述雷达设备采集的点云数据；所述处理模块还用于根据所述点云数据模拟得到的隧道出口位置处的道路信息，所述显示模块还用于根据所述隧道出口位置处的道路信息进行显示。

根据本发明提供的基于车路云的处理装置，所述通信模块还用于通过所述第一路侧单元获取隧道出口位置处的环境可见度，如果所述隧道出口位置处的环境可见度低于第一可见度阈值，则激活安装在所述第一路侧单元上的雷达设备。

根据本发明提供的基于车路云的处理装置，所述通信模块还用于通过所述第一路侧单元获取所述隧道出口位置处的环境可见度；所述处理模块还用于如果所述隧道出口位置处的环境可见度高于第二可见度阈值，则在所述第一车辆进入所述隧道出口处第一预设范围内时，根据所述第一视频流通过所述显示模块进行显示。

根据本发明提供的基于车路云的处理装置，所述处理模块还用于如果所述隧道出口位置处的环境可见度小于等于所述第二可见度阈值，则在所述第一车辆进入所述隧道出口处第二预设范围内时，根据所述第一视频流通过所述显示模块进行显示。

根据本发明提供的基于车路云的处理装置，所述第一路侧单元还用于将所述第一路侧单元与所述第一ipv6地址、所述第一路侧单元在所述隧道出口位置处采集的视频数据，建立对应标识关系；所述云端服务器还用于存储所述第一ipv6地址。

本发明提供的基于车路云的处理方法和装置，车辆进入隧道后在驶出隧道出口之前，通过与车辆长连接的云端服务器获取隧道出口位置处的路侧单元的ipv地址，然后基于该ipv地址对该路侧单元的摄像头采集的视频流进行拉流，通过车辆安装的智能网联设备进行显示。这样，车辆可以在驶出隧道出口之前，提前得到隧道出口处的图像，提升了道路行驶安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的基于车路云的处理方法的流程示意图；

图2是本发明提供的基于车路云的处理装置的结构框图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”和“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”应做广义理解，例如，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合图1描述本发明的基于车路云的处理方法。

如图1所示，本发明的基于车路云的处理方法，包括：

s1：在第一车辆在隧道中行驶的情况下，确定在隧道出口位置处的第一路侧单元。

在本发明的一个示例中，隧道具有定位信息，车辆开启定位后也具有定位信息，第一车辆可以根据第一车辆的定位信息和隧道的定位信息可以判定第一车辆是否在隧道中行驶。

在本发明的另一个示例中，隧道入口和隧道出口设置有图像采集装置，当图像采集装置采集并识别出的第一车辆进入隧道入口，且未驶出隧道出口时，判定第一车辆在隧道中行驶。

当第一车辆在隧道中在隧道中行驶，且隧道出口设置了路侧单元的情况下，第一车辆可以确定隧道出口位置处的第一路侧单元。

s2：基于第一车辆与云端服务器建立的长连接通道，获取存储在云端服务器的第一地址信息。其中，第一地址信息至少包括第一ipv6地址，第一ipv6地址用于访问第一路侧单元。

具体地，第一车辆与云端服务器建立了长连接通道，云端服务器保存有第一路侧单元的第一地址信息。第一车辆可以通过云端服务器从第一地址信息中提取第一ipv6地址。

s3：根据第一ipv6地址访问第一路侧单元，用以拉取实时存储在第一路侧单元的第一视频流。其中，第一视频流记录实时路况的视频数据。

具体地，第一路侧单元设置有第一图像采集装置，第一图像采集装置用于采集隧道出口实时路况的视频数据，生成并存储第一视频流。第一车辆通过第一ipv6地址访问第一路侧单元后，可以获取第一视频流。

s4：在第一车辆即将驶出隧道出口的情况下，将第一视频流直接显示在第一车辆安装的智能网联设备上。其中，智能网联设备用于基于移动网络接入云端服务器。云端服务器用于与多个在隧道中行驶的车辆建立通信连接。

具体地，当第一车辆具有隧道入口预设范围内时，第一车辆安装有智能网联设备，智能网联设备可以是车载单元（onboardunit，obu）或车载主机。智能网联设备设置有显示器，可以根据第一视频流实时显示隧道出口处的实时路况，帮助第一车辆的驾驶员提前得知隧道出口处的路况，降低发生交通事故的几率。

根据本发明提供的基于车路云的处理方法，将第一视频流直接显示在第一车辆安装的智能网联设备上，具体包括：

获取隧道出口位置处的环境可见度。

如果隧道出口位置处的环境可见度高于第二可见度阈值，则在第一车辆进入隧道出口处第一预设范围内时，将第一视频流直接显示在第一车辆安装的智能网联设备上。在本实施例中，第一预设范围为100米，当隧道出口处的环境可见度较高（高于第二可见度阈值）时，在车辆进入隧道出口100米的范围内时，开始通过智能网联设备显示隧道出口的图像，既可以保证第一车辆的驾驶员可以提前得知隧道出口处的路况，又可以避免长时间视频拉流造成的流量成本提升。

如果隧道出口位置处的环境可见度小于等于第二可见度阈值，则在第一车辆进入隧道出口处第二预设范围内时，将第一视频流直接显示在第一车辆安装的智能网联设备上，其中，第一预设范围小于第二预设范围。在本实施例中，第二预设范围为150米，当隧道出口处的环境可见度较低（小于等于第二可见度阈值）时，在车辆进入隧道出口150米的范围内时，开始通过智能网联设备显示隧道出口的图像。

在本发明的一个实施例中，基于车路云的处理方法还包括：

在第二车辆在隧道中行驶的情况下，确定在隧道入口位置处的第二路侧单元。其中，第二车辆为第一车辆的前车。具体而言，当第二车辆已经驶入隧道中，但第一车辆未驶入隧道前，第一车辆可以确定隧道入口处的第二路侧单元。

基于第一车辆与云端服务器建立的长连接通道，获取存储在云端服务器的第二地址信息。其中，第二地址信息至少包括第二ipv6地址，第二ipv6地址用于访问第二路侧单元。

根据第二ipv6地址访问第二路侧单元，用以拉取实时存储在第二路侧单元的第二视频流。其中，第二视频流至少包括第二车辆记录实时路况的视频数据。具体而言，第二车辆安装有车载摄像头，可以采集第二车辆附近的路况视频，生成第二视频流，并发送给第二路侧单元进行存储。第一车辆可以通过第二ipv6地址访问第二路侧单元，进而拉取第二视频流。

在第一车辆即将驶入隧道入口的情况下，将第二视频流直接显示在第一车辆安装的智能网联设备上，以使第一车辆的驾驶员提前得知隧道入口处的路况，降低发生交通事故的几率。

根据本发明提供的基于车路云的处理方法，在第一车辆在隧道中行驶的情况下，还包括：

通过云端服务器检测第一视频流和第二视频流中是否均出现第三车辆。其中，第一车辆将第一视频流和第二视频流发送给云端服务器，由云端服务器根据第一视频流和第二视频流的视频帧进行图像识别和分析，云端服务器根据图像识别和分析结果检测第一视频流和第二视频流中是否均出现同一车辆。

如果云端服务器检测确定第一视频流和第二视频流中均出现同一车辆，则将第一视频流和第二视频流进行特征融合。其中，特征融合的方式包括第一视频流和第二视频流中相应的特征进行去重，不同的特征进行融合，例如第一视频流中出现了车辆a的第一部分车体（例如车辆a从车头向车尾的二分之一的车体），第二视频流中出现了车辆a的第二部分车体（例如车辆a从车尾向车头方向的四分之三的车体），云端服务器可以对第一部分车体和第二部分车体进行特征融合。

通过云端服务器将特征融合之后的结果下发至第一车辆安装的智能网联设备上，以便通过智能网联设备进行显示，帮助驾驶员理解附近路况。

根据本发明提供的基于车路云的处理方法，在第一车辆在隧道中行驶的情况下，还包括：

第一路侧单元接收第一车辆发送的第二视频流。

第一路侧单元检测第一视频流和第二视频流中是否均出现同一车辆。第一路侧单元你可以根据第一视频流和第二视频流的视频帧进行图像识别和分析，根据图像识别和分析结果检测第一视频流和第二视频流中是否均出现同一车辆。

如果第一路侧单元检测确定第一视频流和第二视频流中均出现同一车辆，则将第一视频流和第二视频流进行特征融合。

通过第一路侧单元将特征融合之后的结果下发至第一车辆安装的智能网联设备上，以便通过智能网联设备进行显示，帮助驾驶员理解附近路况。

根据本发明提供的基于车路云的处理方法，还包括：

在第一车辆在隧道中行驶的情况下，根据确定的在隧道出口位置处的第一路侧单元，激活安装在第一路侧单元上的雷达设备。其中，第一路侧单元设置有雷达设备，激活安装在第一路侧单元上的雷达设备，具体包括：获取隧道出口位置处的环境可见度；如果隧道出口位置处的环境可见度低于第一可见度阈值，则激活安装在第一路侧单元上的雷达设备。在本实施例中，当隧道出口处的可见度较低（低于第一可见度阈值）是，激活雷达设备开始对隧道出口处进行扫描。

接收雷达设备采集的点云数据。

根据点云数据模拟得到的隧道出口位置处的道路信息，将隧道出口位置处的道路信息显示在第一车辆安装的智能网联设备上。具体而言，智能网联设备设置有根据点云数据进行显示的功能，智能网联设备可以通过点云数据显示隧道出口处的路况，以便驾驶员提前得知隧道出口处是否发生异常，例如隧道出口处是否有行驶缓慢的车辆，是否有行人横穿马路等等异常，从而可以降低交通事故发生的几率。

根据本发明提供的基于车路云的处理方法，还包括：在步骤s2之前，还包括：将第一路侧单元与第一ipv6地址、第一路侧单元在隧道出口位置处采集的视频数据，建立对应标识关系；根据对应标识关系，将第一ipv6地址储存在云端服务器、将视频数据保存至第一路侧单元。

下面对本发明提供的隧道口图像的生成装置进行描述，下文描述的隧道口图像的生成装置与上文描述的隧道口图像的生成方法可相互对应参照。

图2是本发明提供的基于车路云的处理装置的结构框图。如图2所示，本发明提供的基于车路云的处理装置，包括：通信模块210、显示模块220和处理模块230。

其中，通信模块210用于基于第一车辆与云端服务器建立的长连接通道，获取存储在云端服务器的第一地址信息。其中，通信模块基于移动网络接入云端服务器，第一地址信息至少包括第一ipv6地址，第一ipv6地址用于访问隧道出口位置处的第一路侧单元。通信模块210还用于根据第一ipv6地址访问第一路侧单元，用以拉取实时存储在第一路侧单元的第一视频流。其中，第一视频流记录实时路况的视频数据。处理模块230用于在第一车辆在隧道中行驶的情况下，确定第一路侧单元。处理模块230还用于在第一车辆即将驶出隧道出口的情况下，通过显示模块220根据第一视频流进行显示。其中，云端服务器用于与多个在隧道中行驶的车辆建立通信连接。

根据本发明提供基于车路云的处理装置，处理模块230还用于在第二车辆在隧道中行驶的情况下，确定在隧道入口位置处的第二路侧单元。其中，第二车辆为第一车辆的前车。通信模块210还用于基于第一车辆与云端服务器建立的长连接通道，获取存储在云端服务器的第二地址信息。其中，第二地址信息至少包括第二ipv6地址，第二ipv6地址用于访问第二路侧单元。通信模块210还用于根据第二ipv6地址访问第二路侧单元，用以拉取实时存储在第二路侧单元的第二视频流。其中，第二视频流至少包括第二车辆记录实时路况的视频数据。处理模块230还用于在第一车辆即将驶入隧道入口的情况下，根据第二视频流通过显示模块220进行显示。

根据本发明提供的基于车路云的处理装置，在第一车辆在隧道中行驶的情况下，通信模块210还用于通过云端服务器检测第一视频流和第二视频流中是否均出现同一车辆。如果云端服务器检测确定第一视频流和第二视频流中均出现同一车辆，则将第一视频流和第二视频流进行特征融合。通信模块210还用于接收云端服务器发送的特征融合之后的结果。

根据本发明提供的基于车路云的处理装置，第一路侧单元用于接收第一车辆发送的第二视频流。第一路侧单元还用于检测第一视频流和第二视频流中是否均出现同一车辆。如果第一路侧单元检测确定第一视频流和第二视频流中均出现同一车辆，则将第一视频流和第二视频流进行特征融合。通信模块210还用于接收第一路侧单元发送的特征融合之后的结果。

根据本发明提供的基于车路云的处理装置，通信模块210还用于在第一车辆在隧道中行驶的情况下，基于确定的在隧道出口位置处的第一路侧单元，激活安装在第一路侧单元上的雷达设备。通信模块210还用于接收雷达设备采集的点云数据。处理模块230还用于根据点云数据模拟得到的隧道出口位置处的道路信息。显示模块220还用于根据隧道出口位置处的道路信息进行显示。

根据本发明提供的基于车路云的处理装置，通信模块210还用于通过第一路侧单元获取隧道出口位置处的环境可见度，如果隧道出口位置处的环境可见度低于第一可见度阈值，则激活安装在第一路侧单元上的雷达设备。

根据本发明提供的基于车路云的处理装置，通信模块210还用于通过第一路侧单元获取隧道出口位置处的环境可见度。处理模块230还用于如果隧道出口位置处的环境可见度高于第二可见度阈值，则在第一车辆进入隧道出口处第一预设范围内时，根据第一视频流通过显示模块220进行显示。

根据本发明提供的基于车路云的处理装置，处理模块230还用于如果隧道出口位置处的环境可见度小于等于第二可见度阈值，则在第一车辆进入隧道出口处第二预设范围内时，根据第一视频流通过显示模块220进行显示。

根据本发明提供的基于车路云的处理装置，第一路侧单元还用于将第一路侧单元与第一ipv6地址、第一路侧单元在隧道出口位置处采集的视频数据，建立对应标识关系。云端服务器还用于存储第一ipv6地址。

需要说明的是，本发明实施例的隧道口图像的生成装置的具体实施方式与本发明实施例的隧道口图像的生成方法的具体实施方式类似，具体参见隧道口图像的生成方法部分的描述，为了减少冗余，不做赘述。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。