一种VGA无人自动驾驶控制方法及系统与流程

一种vga无人自动驾驶控制方法及系统
技术领域
1.本发明涉及自动控制技术领域，特别涉及一种vga无人自动驾驶自动控制方法及系统。


背景技术：

2.agv指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源。一般来说，由多台agv小车在控制系统的统一指挥下，组成一个柔性化的自动搬运系统。
3.agv系统可分为无人搬运车，无人牵引车和无人叉车。agvs系统一般可分为中央管理总控制计算机，地面控制器和车上控制器3级控制方式。
4.由于不同的无人车具有不同的功能，因此，在使用过程中需要将其进行有效区分开，且无人车在运行的过程中，由于不知道会发生何种意外，导致无人车出现不安全的情况。
5.因此，本发明提出一种vga无人自动驾驶控制方法及系统。


技术实现要素：

6.本发明提供一种vga无人自动驾驶控制方法及系统，用以解决上述提出的技术问题。
7.本发明提供一种vga无人自动驾驶控制方法，包括：
8.步骤1：向所述目标无人设备发送输送任务，当所述任务操作为需要供料时，分配目标控制装置，并基于所述目标控制装置从目标仓库中调取待用货物放置在所述目标无人设备上；
9.步骤2：控制接收到待用货物的目标无人设备按照预设轨迹进行运行；
10.步骤3：记录所述目标无人设备在运行过程中的运行日志，判断是否存在紧急事件，若存在，基于数据接口，循环检测预设数据库，更新控制信息，来获取与所述紧急事件相关的远端控制指令；
11.步骤4：根据所述远端控制指令，控制紧急装置进行相关操作，实现对所述目标无人设备的紧急控制。
12.在一种可能实现的方式中，步骤1：向所述目标无人设备发送输送任务之前，包括：
13.确定对所述目标无人设备进行监测方式，其步骤包括：
14.获取所述目标无人设备的历史记录信息，对所述历史记录信息按照时间戳进行划分，确定所述目标无人设备在每次运行过程中运行信息，并基于所述运行信息分析所述目标无人机在每次运行过程中的标准运行集合、待规范运行集合、错误运行集合；
15.对所述历史信息按照事件检测类型进行分类，获取n个类型检测信息，并基于每次运行时间段，建立每类型检测信息的检测集合；
16.确定所述标准运行集合中的第一参数、待规范运行集合中的第二参数、错误运行集合中的第三参数；
17.将每个检测集合与第一参数、第二参数以及第三参数分别进行匹配处理，确定每类检测集合的故障率；
18.将所有故障率进行大小排序，并从所有检测集合中标定前n个故障率对应的第一集合；
19.分别对每个第一集合进行类型数据分析，并根据反馈数据库，获得与所述分析结果对应的所述目标无人设备的运行结构；
20.确定所述运行结构所处的第一位置，以及剩余结构所处的第二位置；
21.根据所述第一位置以及第二位置，得到位置分布，进而从监测数据库中调取对应的监测方式，对所述目标无人设备进行监测。
22.在一种可能实现的方式中，步骤1，当所述任务操作为需要供料时，分配目标控制装置，包括：
23.确定所述输送任务对应的运输路径；
24.根据所述运输路径的起点、终点以及拐点的点信息；
25.将所述点信息输入到预设点难度判断模型中，获取每个点的点难度值；
26.根据如下公式，计算所述运输路径的可靠值k；
[0027][0028]
其中，∈0表示起点的点难度值；d0表示起点基于运输路径的权重值；∈1表示终点的点难度值；d1表示终点基于运输路径的权重值；δ
i
表示第i个拐点基于运输路径的权重值；s
i
表示第i个拐点的点难度值；n1表示拐点的总个数；
[0029]
根据历史信息，确定所述运输路径中故障频率高于预设频率的点，并视为待监测点；
[0030]
基于所述可靠值k以及如下公式，判断所述目标无人设备运行的稳定值w；
[0031][0032]
其中，f
j
表示目标无人设备与第j个待监测点的有效契合值，且取值范围为(0,1)；n2表示所述待监测点的总个数；
[0033]
基于稳定等级表，判断所述稳定值w的稳定等级；
[0034]
当所述稳定值为第一稳定等级时，判定所述路径运输可靠，并从所述运输路径终点的目标集合中筛选等待时间最小的装置作为目标控制装置；
[0035]
当所述稳定性为第二稳定等级时，根据所述稳定性处于第二稳定等级对应的稳定范围内的位置，匹配对应的拐点，并将与所述匹配对应的拐点最近的装置，作为目标控制装置；
[0036]
当所述稳定为第三稳定等级时，判定所述路径运输不可靠，并从所述运输路径起点的目标集合中筛选等待时间最小的装置作为目标控制装置。
[0037]
在一种可能实现的方式中，步骤1，基于所述目标控制装置从目标仓库中调取待用货物放置在所述目标无人设备上，包括：
[0038]
基于所述目标控制装置，获取对应的输送任务，并进行货物调取，且在调取的过程中，包括：
[0039]
对所述目标控制装置进行第一定位，同时，对需要调取的货物进行第二定位，基于第一定位结果以及第二定位结果，确定所述目标控制装置与调取货物的当前分布；
[0040]
预估所述目标控制装置在预设时间段内需要执行货物调取的操作次数，并按照所述操作次数，确定对当前分布进行截取的截取方案；
[0041]
将每个截取方案分别输入到方案有效模型中，获取每个截取方案的有效值，并提取最高有效值对应的截取方案对应的第一分布作为所述目标控制装置的待执行区域；
[0042]
确定所述目标控制装置基于所述待执行区域单独调取每个第一货物的第一消耗信息，同时，还获取所述目标控制装置基于不同调取路径调取完毕所有第一货物的第二消耗信息；
[0043]
根据所有第一消耗信息以及第二消耗信息，确定最小调取消耗路径上的首发调取货物，并向所述目标控制装置发送调取指令；
[0044]
所述目标控制装置按照所述调取指令调取所述首发调取货物。
[0045]
在一种可能实现的方式中，步骤3：记录所述目标无人设备在运行过程中的运行日志，判断是否存在紧急事件，包括：
[0046]
对所述运行日志进行预处理，筛选存在的突出日志，并对所述突出日志进行预分析；
[0047]
根据预分析结果，构建所述突出日志的突出显著结果，并将所述突出显示结果进行图案显示，同时，将显示的凸显与标准图案进行重叠比较，判断重叠度是否大于预设度；
[0048]
若是，判断不存在紧急事件；
[0049]
否则，判断存在紧急事件。
[0050]
在一种可能实现的方式中，步骤3中，基于数据接口，循环检测预设数据库，更新控制信息，包括：
[0051]
确定所述数据接口的接口属性，并基于所述接口属性调用检测循环列表；
[0052]
按照所述检测循环列表中的检测方式依次对所述预设数据库进行检测，得到结果列表；
[0053]
分析所述结果列表每条结果的第一控制指令以及两两结果对应关联的第二控制指令；
[0054]
基于所述第一控制指令、第二控制指令，获取匹配信息以及未匹配信息，并将所述匹配信息对应的第三指令进行保留，将未匹配信息对应的第四指令进行更新，进而获取更新控制信息。
[0055]
在一种可能实现的方式中，步骤4，根据所述远端控制指令，控制紧急装置进行相关操作，包括：
[0056]
获取所述远程控制指令的匹配标签和控制标签；
[0057]
根据指令标签匹配对应的紧急装置；
[0058]
根据控制标签控制所述紧急装置进行相关操作。
[0059]
在一种可能实现的方式中，步骤3中，记录所述目标无人设备在运行过程中的运行日志之前，还包括：
[0060]
获取所述目标无人设备在运行过程中的m个运行数据，并将所述m个运行数据通过预设校验算法进行数据校验运算，并获取m个校验值；
[0061]
将所述m个校验值与标准校验值一一进行匹配，判断所述m个运行数据中是否存在恶意数据；
[0062]
当所述校验值与所述标准校验值不匹配时，则判定所述m个运行数据中存在恶意数据，其中，与所述标准校验值不匹配的数据为恶意数据，同时，将所述恶意数据进行标注并打包；
[0063]
将打包好的所述恶意数据进行剔除；
[0064]
否则，获取所述运行数据的数据量，并通过所述数据容量匹配对应容量的日志数据表；
[0065]
将所述运行数据全部导入所述日志数据表中，同时，获取所述日志数据表的标识符；
[0066]
根据所述日志数据表的标识符建立日志索引，基于所述日志索引对所述运行日志进行存储。
[0067]
本发明提供一种vga无人自动驾驶控制系统，包括：
[0068]
分配模块，用于向所述目标无人设备发送输送任务，当所述任务操作为需要供料时，分配目标控制装置，并基于所述目标控制装置从目标仓库中调取待用货物放置在所述目标无人设备上；
[0069]
第一控制模块，用于控制接收到待用货物的目标无人设备按照预设轨迹进行运行；
[0070]
记录模块，用于记录所述目标无人设备在运行过程中的运行日志，判断是否存在紧急事件，若存在，基于数据接口，循环检测预设数据库，更新控制信息，来获取与所述紧急事件相关的远端控制指令；
[0071]
第二控制模块，用于根据所述远端控制指令，控制紧急装置进行相关操作，实现对所述目标无人设备的紧急控制。
[0072]
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
[0073]
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
[0074]
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
[0075]
图1为本发明实施例中一种vga无人自动驾驶控制方法的流程图；
[0076]
图2为本发明实施例中一种vga无人自动驾驶控制方法的结构图。
具体实施方式
[0077]
以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
[0078]
本发明提供一种vga无人自动驾驶控制方法，如图1所示，包括：
[0079]
步骤1：向所述目标无人设备发送输送任务，当所述任务操作为需要供料时，分配目标控制装置，并基于所述目标控制装置从目标仓库中调取待用货物放置在所述目标无人设备上；
[0080]
步骤2：控制接收到待用货物的目标无人设备按照预设轨迹进行运行；
[0081]
步骤3：记录所述目标无人设备在运行过程中的运行日志，判断是否存在紧急事件，若存在，基于数据接口，循环检测预设数据库，更新控制信息，来获取与所述紧急事件相关的远端控制指令；
[0082]
步骤4：根据所述远端控制指令，控制紧急装置进行相关操作，实现对所述目标无人设备的紧急控制。
[0083]
该实施例中，目标无人设备可以为无人搬运车，无人牵引车和无人叉车等。
[0084]
该实施例中，例如，无人搬运车由主控计算机控制，根据现场的供货需求情况向控制台下达agv输送任务。agvs配合预设好的任务，通过一键式操作完成各类物料的转运，实现“傻瓜式操作”；需要供料时，由管理员操作控制系统随时从仓库中调取，机台旁不需要大量存放待用货物，更加充分有效地利用厂房面积；agv小车通过执行电脑指令，按照既定的电磁轨道运行，不需要人工操作小车，避免了操作失误，减少了劳动强度，降低了生产成本，从根本上满足了库房生产从劳动密集型向技术密集型转变的要求；机台可根据需要调取所需的货物，可实现按单生产，满足市场多样化，个性化需求。
[0085]
该实施例中，紧急装置，例如为紧急保险装置，在紧急情况下可远程切断agv小车电源，并在后台记录日志，可以避免伤害工人和损毁库存。
[0086]
还可以为agv机体除尘系统，可以通过系统远程开启关闭，通过均匀喷洒易挥发液态洗涤液达到清洁的目的。
[0087]
该实施例中，预设数据库是预先设置好的。
[0088]
上述技术方案的有益效果是：通过根据输送任务分配目标控制装置，便于精准分配，且通过记录日志，对事件进行判断，进而获取指令，实现对紧急装置的控制，便于保证目标无人设备的安全性。
[0089]
本发明提供一种vga无人自动驾驶控制方法，步骤1：向所述目标无人设备发送输送任务之前，包括：
[0090]
确定对所述目标无人设备进行监测方式，其步骤包括：
[0091]
获取所述目标无人设备的历史记录信息，对所述历史记录信息按照时间戳进行划分，确定所述目标无人设备在每次运行过程中运行信息，并基于所述运行信息分析所述目标无人机在每次运行过程中的标准运行集合、待规范运行集合、错误运行集合；
[0092]
对所述历史信息按照事件检测类型进行分类，获取n个类型检测信息，并基于每次运行时间段，建立每类型检测信息的检测集合；
[0093]
确定所述标准运行集合中的第一参数、待规范运行集合中的第二参数、错误运行集合中的第三参数；
[0094]
将每个检测集合与第一参数、第二参数以及第三参数分别进行匹配处理，确定每类检测集合的故障率；
[0095]
将所有故障率进行大小排序，并从所有检测集合中标定前n个故障率对应的第一
集合；
[0096]
分别对每个第一集合进行类型数据分析，并根据反馈数据库，获得与所述分析结果对应的所述目标无人设备的运行结构；
[0097]
确定所述运行结构所处的第一位置，以及剩余结构所处的第二位置；
[0098]
根据所述第一位置以及第二位置，得到位置分布，进而从监测数据库中调取对应的监测方式，对所述目标无人设备进行监测。
[0099]
该实施例中，历史记录信息是设备在历史运行过程中记录得到的，且通过采集时间戳的方式以及类型检测的两种方式，来确定故障率。
[0100]
该实施例中，标准运行集合指的是完全符合运行标准的数据集合，待规范运行集合指的是符合数据运行标准，但是处于边界范围，错误运行集合指的是数据完全不符合运行标准。
[0101]
该实施例中，事件检测类型指的是故障类型、紧急制动类型、运行平缓类型、运行时间类型等。
[0102]
该实施例中，检测集合是指的不同类型参数对应集合。
[0103]
该实施例中，第一参数指的标准的运行参数，且包括各种检测类型的参数在内，第二参数以及第三参数同理。
[0104]
该实施例中，通过匹配处理，方便获取故障率，因为存在标准、待规范和错误集合，所以在对不同的参数进行匹配时，是可以得到哪些参数存在错误的，进而得到故障率。
[0105]
该实施例中，第一集合包括n个故障率对应的检测集合。
[0106]
该实施例中，反馈数据库是预先设定好的。
[0107]
上述技术方案的有益效果是：通过采用两种方式进行检测，便于有效确定故障率，其次通过选定集合来确定运行结构，进而根据其对应的位置分布，调取监测方式，便于有效检测，为后续设备的安全提供基础。
[0108]
本发明提供一种vga无人自动驾驶控制方法，步骤1，当所述任务操作为需要供料时，分配目标控制装置，包括：
[0109]
确定所述输送任务对应的运输路径；
[0110]
根据所述运输路径的起点、终点以及拐点的点信息；
[0111]
将所述点信息输入到预设点难度判断模型中，获取每个点的点难度值；
[0112]
根据如下公式，计算所述运输路径的可靠值k；
[0113][0114]
其中，∈0表示起点的点难度值；d0表示起点基于运输路径的权重值；∈1表示终点的点难度值；d1表示终点基于运输路径的权重值；δ
i
表示第i个拐点基于运输路径的权重值；s
i
表示第i个拐点的点难度值；n1表示拐点的总个数；
[0115]
根据历史信息，确定所述运输路径中故障频率高于预设频率的点，并视为待监测点；
[0116]
基于所述可靠值k以及如下公式，判断所述目标无人设备运行的稳定值w；
[0117]
[0118]
其中，f
j
表示目标无人设备与第j个待监测点的有效契合值，且取值范围为(0,1)；n2表示所述待监测点的总个数；
[0119]
基于稳定等级表，判断所述稳定值w的稳定等级；
[0120]
当所述稳定值为第一稳定等级时，判定所述路径运输可靠，并从所述运输路径终点的目标集合中筛选等待时间最小的装置作为目标控制装置；
[0121]
当所述稳定性为第二稳定等级时，根据所述稳定性处于第二稳定等级对应的稳定范围内的位置，匹配对应的拐点，并将与所述匹配对应的拐点最近的装置，作为目标控制装置；
[0122]
当所述稳定为第三稳定等级时，判定所述路径运输不可靠，并从所述运输路径起点的目标集合中筛选等待时间最小的装置作为目标控制装置。
[0123]
上述技术方案的有益效果是：通过确定运输路径的各个点，以及模型，来确定各个点的点难度值，且通过根据公式计算路径的可靠值以及设备的稳定值，便于有效确定稳定等级，通过对稳定等级进行等级划分，来获取不同的目标控制装置，便于提高效率，且间接提高设备的安全性。
[0124]
本发明提供一种vga无人自动驾驶控制方法，步骤1，基于所述目标控制装置从目标仓库中调取待用货物放置在所述目标无人设备上，包括：
[0125]
基于所述目标控制装置，获取对应的输送任务，并进行货物调取，且在调取的过程中，包括：
[0126]
对所述目标控制装置进行第一定位，同时，对需要调取的货物进行第二定位，基于第一定位结果以及第二定位结果，确定所述目标控制装置与调取货物的当前分布；
[0127]
预估所述目标控制装置在预设时间段内需要执行货物调取的操作次数，并按照所述操作次数，确定对当前分布进行截取的截取方案；
[0128]
将每个截取方案分别输入到方案有效模型中，获取每个截取方案的有效值，并提取最高有效值对应的截取方案对应的第一分布作为所述目标控制装置的待执行区域；
[0129]
确定所述目标控制装置基于所述待执行区域单独调取每个第一货物的第一消耗信息，同时，还获取所述目标控制装置基于不同调取路径调取完毕所有第一货物的第二消耗信息；
[0130]
根据所有第一消耗信息以及第二消耗信息，确定最小调取消耗路径上的首发调取货物，并向所述目标控制装置发送调取指令；
[0131]
所述目标控制装置按照所述调取指令调取所述首发调取货物。
[0132]
该实施例中，第一定位指的是目标控制装置的当前位置，第二定位指的是货物的当前位置，且根据第一位置结果和第二定位结果，可以有效确定装置与货物的当前分布。
[0133]
该实施例中，预估的操作次数，指的是需要对货物进行调取的次数，且由于货物是分布一个区域的不同位置的，因此，获取最佳的截取方案，来对分布区域进行截取，获得第一分布，进而得到待执行区域，即为装置调取货物的区域。
[0134]
该实施例中，获取单独调取的消耗信息，以及不同路径的调取信息，便于综合确定最小消耗的路径，由于不一定调取该路径上的第一处的货物对应的损耗就最小，所以，为了保持最小损耗原则，确定最佳位置来调取货物，即为首发调取货物。
[0135]
上述技术方案的有益效果是：通过根据两者定位结果来确定当前分布，便有效确
定最小调取消耗的货物，方便向其发送指令进行货物调取，节省时间。
[0136]
本发明提供一种vga无人自动驾驶控制方法，步骤3：记录所述目标无人设备在运行过程中的运行日志，判断是否存在紧急事件，包括：
[0137]
对所述运行日志进行预处理，筛选存在的突出日志，并对所述突出日志进行预分析；
[0138]
根据预分析结果，构建所述突出日志的突出显著结果，并将所述突出显示结果进行图案显示，同时，将显示的凸显与标准图案进行重叠比较，判断重叠度是否大于预设度；
[0139]
若是，判断不存在紧急事件；
[0140]
否则，判断存在紧急事件。
[0141]
上述技术方案的有益效果是：通过对日志进行筛选，进而构建图案，且通过重叠比较，可有效判断是否存在紧急事件，间接保证设备的安全性。
[0142]
本发明提供一种vga无人自动驾驶控制方法，步骤3中，基于数据接口，循环检测预设数据库，更新控制信息，包括：
[0143]
确定所述数据接口的接口属性，并基于所述接口属性调用检测循环列表；
[0144]
按照所述检测循环列表中的检测方式依次对所述预设数据库进行检测，得到结果列表；
[0145]
分析所述结果列表每条结果的第一控制指令以及两两结果对应关联的第二控制指令；
[0146]
基于所述第一控制指令、第二控制指令，获取匹配信息以及未匹配信息，并将所述匹配信息对应的第三指令进行保留，将未匹配信息对应的第四指令进行更新，进而获取更新控制信息。
[0147]
该实施例中，检测循环列表是包括多种检测方式在内的。
[0148]
上述技术方案的有益效果是：通过接口属性确定检测列表，进而通过检测方式，对数据库进行检测，得到结果列表，且通过指令来获取相关的是否匹配的信息，进而对指令进行更新，方便后续保证设备的安全。
[0149]
本发明提供一种vga无人自动驾驶控制方法，步骤4，根据所述远端控制指令，控制紧急装置进行相关操作，包括：
[0150]
获取所述远程控制指令的匹配标签和控制标签；
[0151]
根据指令标签匹配对应的紧急装置；
[0152]
根据控制标签控制所述紧急装置进行相关操作。
[0153]
上述技术方案的有益效果是：通过将指令进行拆分为不同标签，便于进行相关操作，保障设备安全。
[0154]
本发明提供一种vga无人自动驾驶控制方法，步骤3中，记录所述目标无人设备在运行过程中的运行日志之前，还包括：
[0155]
获取所述目标无人设备在运行过程中的m个运行数据，并将所述m个运行数据通过预设校验算法进行数据校验运算，并获取m个校验值；
[0156]
将所述m个校验值与标准校验值一一进行匹配，判断所述m个运行数据中是否存在恶意数据；
[0157]
当所述校验值与所述标准校验值不匹配时，则判定所述m个运行数据中存在恶意
数据，其中，与所述标准校验值不匹配的数据为恶意数据，同时，将所述恶意数据进行标注并打包；
[0158]
将打包好的所述恶意数据进行剔除；
[0159]
否则，获取所述运行数据的数据量，并通过所述数据容量匹配对应容量的日志数据表；
[0160]
将所述运行数据全部导入所述日志数据表中，同时，获取所述日志数据表的标识符；
[0161]
根据所述日志数据表的标识符建立日志索引，基于所述日志索引对所述运行日志进行存储。
[0162]
该实施例中，预设校验算法可以是对数据进行安全校验的算法，将运行数据带入到预设校验算法中进行计算，并生成校验值。
[0163]
该实施例中，预设校验值可以是提前设定好的，用来衡量运行数据中是否存在恶意数据的，当计算的校验值与预设校验值不相匹配时，则判定该校验值对应的数据为恶意数据。
[0164]
该实施例中，日志数据表是用来存放运行数据的。
[0165]
该实施例中，运行数据表的标识符可以是通过确定数据表的容量和数据内容确定的标识。
[0166]
上述技术方案的有益效果是：通过对运行数据的安全检测可以保证运行数据的安全性，通过建立日志索引可以提高运行日志的存储规律性，同时，也可以及时的记录运行日志。
[0167]
本发明提供一种vga无人自动驾驶控制系统，如图2所示，包括：
[0168]
分配模块，用于向所述目标无人设备发送输送任务，当所述任务操作为需要供料时，分配目标控制装置，并基于所述目标控制装置从目标仓库中调取待用货物放置在所述目标无人设备上；
[0169]
第一控制模块，用于控制接收到待用货物的目标无人设备按照预设轨迹进行运行；
[0170]
记录模块，用于记录所述目标无人设备在运行过程中的运行日志，判断是否存在紧急事件，若存在，基于数据接口，循环检测预设数据库，更新控制信息，来获取与所述紧急事件相关的远端控制指令；
[0171]
第二控制模块，用于根据所述远端控制指令，控制紧急装置进行相关操作，实现对所述目标无人设备的紧急控制。
[0172]
上述技术方案的有益效果是：通过根据输送任务分配目标控制装置，便于精准分配，且通过记录日志，对事件进行判断，进而获取指令，实现对紧急装置的控制，便于保证目标无人设备的安全性。
[0173]
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。