用于操作控制阀的方法与流程

1.本发明涉及一种用于使用hvac致动器来操作控制阀的方法和用于移动控制阀的阀部件的hvac致动器。


背景技术：

2.如今，hvac(供暖、通风和空调)系统通常涉及多个控制阀，这些控制阀用于调节进入hvac系统的不同区域和/或空间的流体流。相对于在hvac系统中在提供期望条件方面上的效率和准确性两者，借助于控制阀控制流体流的精度起着重要作用。
3.控制阀通常使用安装在控制阀上的hvac致动器来操作。用于精确地移动相应控制阀的阀部件的驱动力或驱动转矩典型地分别由hvac致动器的电动机提供。
4.在操作中，控制阀的故障可对hvac系统的调节产生不利影响。此外，控制阀的故障可能会导致所涉及的hvac致动器的故障。例如，由于电动机试图施加导致hvac致动器过热并最终导致损坏的过大转矩，控制阀或阀部件的阻塞分别引起损坏hvac致动器的风险。
5.已经提出了多种方案来解决控制阀的故障，并且特别是损坏hvac致动器的阀部件的阻塞。例如，已经应用了具有相对于预期使用目的而言在很大程度上过大的驱动转矩范围的hvac致动器。然而，现有技术中的方案常常存在低效率和/或不足以保护hvac致动器以防损坏的问题。


技术实现要素：

6.本发明的目的在于提供一种用于使用hvac致动器来操作控制阀的方法，以及用于移动控制阀的阀部件的hvac致动器，其至少部分地改进了现有技术。
7.根据本发明，该目的通过独立权利要求的特征来实现。此外，进一步的有利实施例源自从属权利要求和描述。
8.根据本发明的方面，该目的特别地通过一种用于使用hvac致动器来操作控制阀的方法来实现，该控制阀包括用于调节通过该控制阀的流体流的阀部件，该方法包括hvac致动器的电路执行以下步骤：监测与由用于移动阀部件的hvac致动器施加的驱动转矩相关联的旋转角度；如果所施加的驱动转矩实现小于阈值角度的旋转角度的改变，则检测到控制阀的阻塞；当检测到阻塞时，控制hvac致动器在第一转矩值和小于第一转矩值的第二转矩值之间反复改变所施加的驱动转矩；以及控制hvac致动器在第三转矩值和小于第三转矩值的第四转矩值之间周期性地调制第一转矩值。
9.控制阀的阀部件可为旋转阀部件，诸如蝶阀的圆盘、球阀的球体等。在其它实施例中，控制阀的阀部件是闸阀的闸板或楔块。在实施例中，阀部件包括截止阀的阀杆和/或阀塞。hvac致动器通常包括电动机，该电动机配置为生成驱动转矩以用于移动阀部件，如由电动机的转子的旋转角度所反映的那样。取决于实施例和/或配置，驱动转矩用于使用合适的齿轮传动件和/或其它机械联接系统来旋转可旋转的阀部件或移动线性阀部件。
10.例如，如果所施加的驱动转矩没有导致阀部件的显著移动，则分别检测到控制阀
或阀部件的阻塞。因此，hvac致动器的电路被配置为通过限定阈值角度来检测控制阀的阻塞，由所施加的驱动转矩实现的旋转角度的改变低于该阈值角度则指示控制阀的阻塞。在一些实施例中，hvac致动器的电路被配置为限定具有对应旋转角度的测试驱动转矩，并且被配置为在测试驱动转矩的施加实现的旋转角度的改变小于对应旋转角度的情况下检测到控制阀的阻塞。控制阀或阀部件的阻塞分别可能是由于控制阀的密封元件的阻力太高、污垢、控制阀的长时间放置等。
11.通过将所施加的驱动转矩增加到第一转矩值，可克服阻塞的原因，例如污垢。通过在大的第一转矩值和小于第一转矩值的第二转矩值之间反复改变所施加的驱动转矩，可降低或避免损坏hvac致动器的风险。此外，调制第一转矩值允许分别生成有效的动量或角动量，这分别有利地增加了在解除控制阀或阀部件的阻塞上的效率。因此，可提供用于解除控制阀的阻塞的过载程序，该过载程序包括第一振荡循环，其中在第一转矩值和第二转矩值之间反复改变所施加的驱动转矩，以及第二振荡循环，其中在第三转矩值和第四转矩值之间周期性地调制第一转矩值。由于解除控制阀的阻塞的效率较高，能够减小第一转矩值的大小。因此，可使用具有较小的驱动转矩范围的hvac致动器。特别地，可避免使用具有相对于预期使用目的在很大程度上过大的驱动转矩范围的hvac致动器。
12.在实施例中，第四转矩值大于第二转矩值。
13.在实施例中，第三转矩值等于第一转矩值。备选地，第三转矩值可大于或小于第一转矩值。在一些实施例中，第三转矩值大于第一转矩值而第四转矩值小于第一转矩值，其中第一转矩值可为第三转矩值和第四转矩值的平均值。在一些实施例中，第一转矩值等于第四转矩值。
14.在实施例中，第一转矩值或第三转矩值等于hvac致动器的最大可用驱动转矩。
15.本领域技术人员理解的是，对于所施加的驱动转矩每次增加到第一转矩值或第三转矩值来说，所施加的驱动转矩可能不会准确地达到最大可用驱动转矩。特别地，所施加的驱动转矩可增加到第一转矩值并且在本领域技术人员已知的公差内在第一转矩值和第二转矩值之间反复改变。第一转矩值在第三转矩值和第四转矩值之间的调制相应地可在本领域技术人员已知的公差内进行。
16.在实施例中，第二转矩值等于将阀部件保持在特定位置处所需的保持转矩值。
17.在实施例中，电路控制hvac致动器以通过矩形调制信号调制第一转矩值。
18.在实施例中，矩形调制信号的占空比等于0.5。备选地，矩形调制信号的占空比偏离0.5。
19.在实施例中，电路控制hvac致动器以通过三角或锯齿调制信号调制第一转矩值。
20.在实施例中，电路控制hvac致动器在旋转角度的从控制阀的关闭位置起的第一范围内停用第一转矩值的周期性调制。
21.通过在控制阀的关闭位置附近停用第一转矩值的周期性调制，可分别避免生成对控制阀的密封元件有害的动量或角动量。特别地，可避免在关闭控制阀时由于第一转矩值的调制而使阀部件有害地“锤击”到密封元件中。在一些实施例中，旋转角度的从控制阀的关闭位置起的第一范围(在该第一范围内周期性调制被停用)为阀部件的全部移动范围的大约5％。
22.在实施例中，电路控制hvac致动器以在旋转角度的直到控制阀的完全打开位置的
第二范围内停用第一转矩值的周期性调制。
23.在一些实施例中，旋转角度的从控制阀的完全打开位置起的第二范围(在该范围内周期性调制被停用)为阀部件的全部移动范围的大约5％。
24.在实施例中，如果由所施加的驱动转矩实现的旋转角度的改变超过阈值角度，则电路控制hvac致动器终止第一转矩值的周期性调制。
25.超过由控制阀的电路限定的阈值角度的旋转角度可指示控制阀的阻塞的解除。因此，如果检测到控制阀的阻塞解除，则hvac致动器的电路可终止第一转矩值的周期性调制。在第一转矩值的周期性调制终止之后，可恢复控制阀的正常操作。
26.在实施例中，如果控制阀的阻塞持续存在，则在所施加的驱动转矩增加到第一转矩值的限定次数之后，电路控制hvac致动器中断所施加的驱动转矩在第一转矩值和第二转矩值之间的反复改变，并返回到第二转矩值。
27.该电路有利地设置所施加的驱动转矩增加到第一转矩值的限定次数，使得可避免损害hvac致动器。因此，可限制过载程序，以便在控制阀的阻塞持续存在的情况下最大限度地减小损坏hvac致动器的风险。
28.在实施例中，电路控制hvac致动器以利用第一频率在第一转矩值和第二转矩值之间反复改变所施加的驱动转矩，并且利用大于第一频率的第二频率在第三转矩值和第四转矩值之间调制第一转矩值。
29.因此，所施加的驱动转矩在第一转矩值和第二转矩值之间的反复改变可为所施加的驱动转矩的缓慢但大的变化，其可叠加有第一驱动转矩值在第三转矩值和第四转矩值之间的快速但小的调制。在一些实施例中，第一转矩值的调制的第二频率是所施加的驱动转矩在第一转矩值和第二转矩值之间的缓慢变化的第一频率的至少10倍。在一些实施例中，第二频率是第一频率的大约100倍。
30.根据进一步的方面，本发明还涉及一种用于移动控制阀的阀部件以调节通过控制阀的流体流的hvac致动器，该hvac致动器包括电路，该电路配置为：监测与由用于移动阀部件的hvac致动器施加的驱动转矩相关联的旋转角度；如果所施加的驱动转矩实现小于阈值角度的旋转角度的改变，则检测到控制阀的阻塞；当检测到阻塞时，控制hvac致动器在第一转矩值和小于第一转矩值的第二转矩值之间反复改变所施加的驱动转矩；以及控制hvac致动器在第三转矩值和小于第三转矩值的第四转矩值之间周期性地调制第一转矩值。
31.hvac致动器的电路可包括诸如一个或多个微控制器、asic、微处理器或其它电子电路的构件。
32.根据进一步的方面，本发明还涉及一种计算机程序产品，其包括非瞬态计算机可读介质，在其上存储有计算机程序代码，该计算机程序代码配置为控制hvac致动器的电路，使得该电路执行以下步骤：监测与由用于移动控制阀的阀部件的hvac致动器施加的驱动转矩相关联的旋转角度；如果所施加的驱动转矩实现小于阈值角度的旋转角度的改变，则检测到控制阀的阻塞；当检测到阻塞时，控制hvac致动器在第一转矩值和小于第一转矩值的第二转矩值之间反复改变所施加的驱动转矩；以及控制hvac致动器在第三转矩值和小于第三转矩值的第四转矩值之间周期性地调制第一转矩值。
附图说明
33.参考附图，将通过示例的方式更详细地解释本发明，在附图中：图1示出了说明所施加的驱动转矩和旋转角度的时间进程的曲线图；图2示出了说明监测旋转角度、检测控制阀的阻塞以及在第一转矩值和第二转矩值之间改变所施加的驱动转矩的示例性步骤序列的流程图；图3示出了说明调制第一转矩值的示例性步骤序列的流程图；图4示出了说明调制第一转矩值的示例性步骤序列的流程图，其中如果旋转角度的改变超过阈值角度，则终止调制；图5示出了说明在第一转矩值和第二转矩值之间改变所施加的驱动转矩的示例性步骤序列的流程图，其中如果控制阀的阻塞持续存在，则所施加的驱动转矩的反复改变在所施加的驱动转矩增加到第一转矩值的限定次数之后中断；图6示出了说明在过载程序应用到被阻塞的控制阀的情况下所施加的驱动转矩和旋转角度的时间进程的曲线图；图7示出了曲线图，其说明了所施加的驱动转矩在某范围中的时间进程，在该范围中，第一驱动转矩值m1被调制；图8示出了说明控制阀的完全关闭位置和完全打开位置附近的范围的曲线图，其中，第一驱动转矩值的周期性调制被停用；以及图9示出了说明安装在控制阀上的hvac致动器的框图。
具体实施方式
34.图9示出了说明安装在控制阀2上的hvac致动器1的框图。hvac致动器1包括电路11，该电路配置为执行如在图2至图7中所描述的那样的过载程序的步骤。取决于实施例，hvac致动器1的电路11包括诸如一个或多个微控制器、asic(专用集成电路)、(经编程的)微处理器和/或其它电子电路的构件。控制阀2包括分别由hvac致动器1或hvac致动器1的电动机移动的阀部件21。如下文更详细地描述的那样，控制阀2或阀部件21的阻塞可分别通过hvac致动器1的电路11执行过载程序的步骤来解除。
35.图1示出了说明在控制阀2没有发生阻塞的情况下由用于移动控制阀2的阀部件21的hvac致动器1的电动机所施加的驱动转矩m
drive
和关联的旋转角度φ的时间进程的曲线图。电路11监测旋转角度φ并控制hvac致动器1，使得通过所施加的驱动转矩m
drive
实现所需的旋转角度φ
req
。实曲线示出了驱动转矩m
drive
的时间进程，而虚线示出了旋转角度φ的时间进程。在由a表示的区域中，所施加的驱动转矩m
drive
的增加导致旋转角度φ的对应增加。在所示出的示例中，控制阀2的阀部件21从打开位置移动到完全关闭位置。旋转角度φ的增加呈现两个区域a1和a2。在区域a1中，阀部件21高速移动，这由旋转角度φ的急剧增加反映。在区域a2中，阀部件21移动到控制阀2的关闭位置附近的范围内，在该范围内，由于控制阀2的一个或多个密封元件，阀部件21的移动速度较低。这由旋转角度φ的增加斜率的减小来反映。驱动转矩m
drive
增加直到驱动转矩m
drive
达到关闭转矩m5的点b。在旋转角度φ已经达到控制阀2关闭的值之后，驱动转矩m
drive
在区域c中呈现保持阀部件21处于关闭位置所需的保持转矩。对于未被阻塞的控制阀2，如在图1中所示出的那样，可认识到所施加的驱动转矩m
drive
的单调增加导致旋转角度φ的单调增加，尽管对于阀部件21的不同位置来说旋转角
度φ的斜率不同。
36.图2示出了流程图，其说明了由hvac致动器1的电路11执行的用于监测旋转角度φ、检测控制阀2的阻塞以及在第一转矩值m1和第二转矩值m2之间改变所施加的驱动转矩m
drive
的示例性步骤序列。在步骤s1中，监测与由用于移动阀部件21的hvac致动器1施加的驱动转矩m
drive
相关联的旋转角度φ。在步骤s2中，通过在步骤s21中检查判据δφ<φ
th
来检测控制阀2的阻塞，即，检测由所施加的驱动转矩m
drive
实现的旋转角度的改变是否小于限定的阈值角度φ
th
。可针对特定的测试驱动转矩限定阈值角度φ
th
，如果控制阀2未被阻塞，则该特定的测试驱动转矩应该实现大于阈值角度φ
th
的旋转角度的改变δφ。因此，由测试驱动转矩实现的旋转角度的改变δφ小于阈值角度φ
th
将指示控制阀2的阻塞。在步骤s3中，所施加的驱动转矩m
drive
在第一转矩值m1和第二转矩值m2之间反复改变。第一转矩值m1可等于hvac致动器1的最大可用驱动转矩。第二转矩值m2可等于hvac致动器1的保持转矩，诸如用以将阀部件21保持在特定位置处(例如在发生阻塞的旋转角度处)的保持转矩。驱动转矩m
drive
的反复改变在步骤s31中通过将驱动转矩m
drive
设置为第一转矩值m1而开始。一旦驱动转矩m
drive
已经达到第一转矩值m1，则在步骤s4中，在第三转矩值和第四转矩值之间调制第一转矩值m1。如已经提到的那样，在第一转矩值m1的调制开始之前，驱动转矩m
drive
可能不会准确地达到第一转矩值m1。hvac致动器1的电路11可配置为允许用于第一转矩值m1的特定公差范围，在该公差范围内，所施加的驱动转矩m
drive
被认为已经达到第一转矩值m1。hvac致动器1的电路11可相应地配置为允许用于第二转矩值m2、第三转矩值和第四转矩值的合适的公差范围。在已经执行第一转矩值m1的调制周期的限定次数之后，在步骤s32中，所施加的驱动转矩m
drive
返回到第二转矩值m2。在第二转矩值m2呈现限定的时间周期之后(该时间周期可分别等于所施加的驱动转矩m
drive
被设置为第一转矩值m1的时间周期或执行第一转矩值m1的调制的时间周期)，由hvac致动器1的电路11执行步骤s31而再次开始循环。本领域技术人员清楚的是，在步骤s2中检测到控制阀2的阻塞之后，循环也可从步骤s32开始。
37.在实施例中，在步骤s2中检测阻塞之前，尽管有适当地施加的驱动转矩m
drive
，电路11也检测是否达到所需的旋转角度φ。例如，在控制阀2未被阻塞的情况下(即，没有满足步骤s21的判据)，由于控制阀2中的污垢，可能无法达到所需的旋转角度φ
req
。特别地，阀部件21的移动可减慢，这由旋转角度φ未达到所需值φ
req
反映。在所述实施例中，电路11控制hvac致动器1将所施加的驱动转矩m
drive
增加到m1，以便克服阀部件21的移动的减慢，使得可再次达到所需的旋转角度φ
req
。在将所施加的驱动转矩m
drive
增加到m1之后，电路11可执行步骤s2，以便检测控制阀2的阻塞是否已经发生。
38.图3示出了流程图，其说明了由hvac致动器1的电路11执行的用于在步骤s4中调制第一转矩值m1的示例性步骤序列。通过以周期性方式将驱动转矩m
drive
交替地设置为第三转矩值m3和第四转矩值m4来执行第一转矩值m1的调制。
39.图4示出了流程图，其说明了由hvac致动器1的电路11执行的用于在步骤s4中调制第一转矩值m1的示例性步骤序列，其中如果旋转角度的改变δφ超过阈值角度φ
th
，则终止调制。超过阈值角度φ
th
的旋转角度的改变δφ指示成功解除控制阀2的阻塞。对于所示出的示例，hvac致动器1的电路11配置为在将驱动转矩m
drive
设置成m4之后，在步骤s43中检查判据δφ≥φ
th
。如果旋转角度的改变δφ超过阈值角度φ
th
，则第一转矩值m1的调制终止，并且恢复控制阀2的正常操作。
40.图5示出了流程图，其说明了由hvac致动器1的电路11执行的用于在第一转矩值m1和第二转矩值m2之间改变所施加的驱动转矩m
drive
的示例性步骤序列，其中如果控制阀2的阻塞持续存在，则所施加的驱动转矩m
drive
的反复改变在所施加的驱动转矩m
drive
增加到第一转矩值m1的限定次数n
def
之后中断。hvac致动器1的电路11配置为在步骤s31中将驱动转矩m
drive
设置为m1之后，在步骤s33中检查判据δφ<φ
th
。如果旋转角度的改变δφ超过阈值角度φ
th
，则hvac致动器1的电路11认为控制阀2的阻塞解除，并且在步骤s6中控制hvac致动器1恢复正常操作。如果控制阀2的阻塞持续存在，即满足判据δφ<φ
th
，则hvac致动器1的电路11继续在步骤s34中检查判据n
inc
>n
def
，即，检查驱动转矩m
drive
的增加次数n
inc
是否大于所施加的驱动转矩m
drive
增加到第一转矩值m1的限定次数n
def
。hvac致动器1可包括储存装置(例如存储器)，在步骤s31之后将驱动转矩m
drive
增加到第一转矩值m1的当前次数存储在该储存装置中。如果增加次数n
inc
大于限定的增加次数n
def
，则在步骤s7中通过将所施加的驱动转矩m
drive
设置为第二转矩值m2来中断所施加的驱动转矩m
drive
的反复改变。在一定的等待时间之后，包括所施加的驱动转矩m
drive
在第一转矩值m1和第二转矩值m2之间的反复改变的过载程序可恢复。在步骤s34的结果是判据n
inc
>n
def
未被满足的情况下，即在增加的次数n
inc
不超过限定的增加次数n
def
的情况下，hvac致动器1的电路11继续在步骤s4中调制第一转矩值m1。
41.图6示出了曲线图，其说明了在过载程序应用于被阻塞的控制阀2的情况下所施加的驱动转矩m
drive
和旋转角度φ的时间进程。所施加的驱动转矩m
drive
由实曲线描绘，而旋转角度φ由虚曲线描绘。在区域d中，阀部件21未被阻塞并且旋转角度φ响应于所施加的驱动转矩m
drive
，即阀部件21根据所施加的驱动转矩m
drive
以旋转角度φ移动。在由f表示的位置处，分别发生控制阀2或阀部件21的阻塞，并且旋转角度φ不再响应于所施加的驱动转矩m
drive
，并且开始变平。由于所施加的驱动转矩仅实现小于阈值角度φ
th
的旋转角度φ的改变，故hvac致动器1的电路11检测到阻塞，并通过在区域e中将驱动转矩m
drive
增加到第一驱动转矩值m1来启动过载程序。在达到第一驱动转矩值m1之后，所施加的驱动转矩m
drive
在第一驱动转矩值m1和第二驱动转矩值m2之间反复改变，如由g表示的那样。可认识到的是，对于每个峰和/或谷，所施加的驱动转矩m
drive
如之前所提及的那样在特定公差内达到第一驱动转矩值m1和/或第二驱动转矩值m2。此外，所施加的驱动转矩m
drive
的反复改变不是严格周期性的，因而峰和/或谷的形状可在一定程度上变化。在位置h处，由于所施加的驱动转矩m
drive
增加到第一转矩值m1的次数超过限定的增加次数，并且控制阀2的阻塞持续存在，所以所施加的驱动转矩m
drive
的反复改变中断。所施加的驱动转矩m
drive
返回到第二转矩值m2，该第二转矩值m2可为将阀部件21保持在当前位置处所需的保持转矩。第一转矩值m1可等于hvac致动器1的最大可用驱动转矩。第二转矩值m2小于第一转矩值m1。每当所施加的驱动转矩m
drive
增加到第一驱动转矩值m1时，执行第一驱动转矩值m1的调制。相对于所施加的驱动转矩m
drive
在第一转矩值m1和第二驱动转矩值m2之间的反复改变，调制信号的幅度相对较小而频率较大，由此在图6中未示出调制。调制信号的频率可为所施加的驱动转矩m
drive
的反复改变的频率的至少10倍。在一些实施例中，调制信号的频率可为所施加的驱动转矩m
drive
的反复改变的频率的大约100倍。
42.图7示出了曲线图，其说明了所施加的驱动转矩m
drive
在某范围中的时间进程，在该范围中，第一驱动转矩值m1在第三转矩值m3和第四转矩值m4之间周期性地调制。在所示出
的示例中，第一转矩值m1等于第三转矩值m3。在其它实施例中，第一转矩值m1可在第三转矩值m3和第四转矩值m4之间。在一些实施例中，第一转矩值m1可等于第四转矩值m4。第四转矩值m4小于第三转矩值m3且大于第二转矩值m2。第一转矩值m1通过矩形调制信号调制。尽管未在附图中示出，但本领域技术人员清楚的是，可对应地应用三角或锯齿信号或在本领域中已知的其它调制信号来调制第一转矩值m1。在图7中所示出的调制叠加到如在图6中所示出的那样的所施加的驱动转矩m
drive
的反复改变。同样，所施加的驱动转矩m
drive
可在本领域技术人员已知的公差内偏离如在图7中所示出那样的理想矩形信号。从图7可看出的是，矩形调制信号的占空比偏离0.5是因为所施加的驱动转矩m
drive
被设置为第三转矩值m3或最大振荡转矩的时间分别小于所施加的驱动转矩m
drive
被设置为第四转矩值m4的时间。如在图7中所示出那样的第一转矩值m1的周期性调制导致“锤击”效应，这对于解除控制阀2的阻塞是有效的。此外，由于在解除控制阀2阻塞中的较高效率，“锤击”效应允许减少所施加的驱动转矩m
drive
必须保持在第一转矩值m1的时间和/或所施加的驱动转矩m
drive
必须增加到第一转矩值m1的次数。通过减少所施加的驱动转矩m
drive
增加到第一转矩值m1的时间或次数，可减少或避免损坏hvac致动器1的风险。
43.图8示出了控制阀2的完全关闭位置和完全打开位置的附近范围的图示，在此范围中，第一驱动转矩值的周期性调制被停用。在控制阀2阻塞的情况下，在控制阀2关闭的进程中，如由从90
°
指向0
°
的箭头所示出的那样，在如由粗箭头所示出那样的范围c1内分别执行第一转矩值的过载程序或周期性调制。在从控制阀2的关闭位置起的第一范围c2中，例如在0
°
和5
°
之间，分别停用第一转矩值的过载程序或周期性调制，以便避免“锤击”到控制阀2的密封元件中。在控制阀2阻塞的情况下，在控制阀2打开的过程中，如由从0
°
指向90
°
的箭头所示出的那样，在如由粗箭头所示出那样的范围o1内分别执行第一转矩值的过载程序或周期性调制。在直到控制阀2的完全打开位置的第二范围o2中，例如在85
°
和90
°
之间，第一转矩值的过载程序或周期性调制也分别停用。在范围c2中，电路11可控制hvac致动器1施加等于关闭转矩的第五转矩值m5。第五转矩值m5可小于第一转矩值m1且大于第二转矩值m2。阀部件21的全部移动范围由r表示。该方案可同样应用于具有合适的齿轮传动件和/或另一机械联接件以将驱动转矩转化成旋转或线性移动的旋转阀部件21以及线性移动阀部件21。
44.附图标记列表1 hvac致动器11 电路2 控制阀21 阀部件m
drive 所施加的驱动转矩m0 检测到阻塞时所施加的驱动转矩m1 第一转矩值m2 第二转矩值m3 第三转矩值m4 第四转矩值m5 第五转矩值φ 旋转角度
φ
th 阈值角度δφ 旋转角度的改变n
inc 增加到第一转矩值m1的次数n
def 增加到第一转矩值m1的限定次数c2 第一范围c1 范围o2 第二范围o1 范围r 全部移动范围