越野车辆分动器控制方法及设备与流程

1.本发明实施例涉及汽车电气控制技术领域，尤其涉及一种越野车辆分动器控制方法及设备。


背景技术：

2.越野汽车常通过多轴驱动来提高车辆的通过性，而分动器是实现多轴驱动的核心部件。基于有人驾驶的越野车辆，当需要变换分动器档位时，驾驶员首先会停稳车辆并将变速器置于空挡，然后根据自己对道路情况的判定选择合适的分动器档位，最后通过手动操作分动器换挡机构实现分动器换档。人为控制分动器换挡对人员经验的依赖性较大，不同驾驶经验的司机对路况的判断准确度不同，导致无法实现分动器换挡的实时准确控制，使得车辆适应不同越野路况的道路通过适应性有所下降。因此，开发一种越野车辆分动器控制方法及设备，可以有效克服上述相关技术中的缺陷，就成为业界亟待解决的技术问题。


技术实现要素：

3.针对现有技术存在的上述问题，本发明实施例提供了一种越野车辆分动器控制方法及设备。
4.第一方面，本发明的实施例提供了一种越野车辆分动器控制方法，包括：感知并获取车辆前方障碍物信息及车辆前方道路信息；根据导航定位信息与所述车辆前方障碍物信息，确定车辆的定位坐标；根据车辆的定位坐标获取当前路段地图中存储的现有道路信息，将现有道路信息与车辆前方道路信息进行整合，并输出当前道路的类别信息；将所述当前道路的类别信息转化为分动器相应的目标档位信号，根据目标档位信号控制分动器进行换档。
5.在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的越野车辆分动器控制方法，所述将现有道路信息与车辆前方道路信息进行整合，包括：将现有道路信息与车辆前方道路信息进行对比，若现有道路信息与车辆前方道路信息不同，则根据车辆前方道路信息确定当前道路的类别信息并输出；若现有道路信息与车辆前方道路信息相同，则根据车辆前方道路信息或现有道路信息，确定当前道路的类别信息并输出。
6.在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的越野车辆分动器控制方法，在所述则根据车辆前方道路信息确定当前道路的类别信息并输出之后，还包括：以所述车辆前方道路信息替换现有道路信息中与所述车辆前方道路信息所处路段相同的道路信息，对所述现有道路信息进行更新，得到更新后的现有道路信息。
7.在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的越野车辆分动器控制方法，所述根据目标档位信号控制分动器进行换档，包括：若当前车辆速度信号不为0，则分动器控制器保持档位不变。
8.在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的越野车辆分动器控制方法，所述根据目标档位信号控制分动器进行换档，还包括：若制动控制器中当前车辆轮速信
号不为0，则分动器控制器保持档位不变。
9.在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的越野车辆分动器控制方法，所述根据目标档位信号控制分动器进行换档，还包括：若变速器控制器当前档位信号不为空挡，则分动器控制器保持档位不变。
10.在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的越野车辆分动器控制方法，所述根据目标档位信号控制分动器进行换档，还包括：若分动器控制器当前档位信号与目标档位信号一致，则分动器控制器保持档位不变；若分动器控制器当前档位信号与目标档位信号不一致，则分动器控制器执行换挡命令。
11.第二方面，本发明的实施例提供了一种越野车辆分动器控制装置，包括：第一主模块，用于感知并获取车辆前方障碍物信息及车辆前方道路信息；第二主模块，用于根据导航定位信息与所述车辆前方障碍物信息，确定车辆的定位坐标；第三主模块，用于根据车辆的定位坐标获取当前路段地图中存储的现有道路信息，将现有道路信息与车辆前方道路信息进行整合，并输出当前道路的类别信息；第四主模块，用于将所述当前道路的类别信息转化为分动器相应的目标档位信号，根据目标档位信号控制分动器进行换档。
12.第三方面，本发明的实施例提供了一种电子设备，包括：
13.至少一个处理器；以及
14.与处理器通信连接的至少一个存储器，其中：
15.存储器存储有可被处理器执行的程序指令，处理器调用程序指令能够执行第一方面的各种实现方式中任一种实现方式所提供的越野车辆分动器控制方法。
16.第四方面，本发明的实施例提供了一种非暂态计算机可读存储介质，非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，计算机指令使计算机执行第一方面的各种实现方式中任一种实现方式所提供的越野车辆分动器控制方法。
17.本发明实施例提供的越野车辆分动器控制方法及设备，通过导航定位信息与所述车辆前方障碍物信息，确定车辆的定位坐标，根据车辆的定位坐标获取当前路段地图中存储的现有道路信息，并据此输出当前道路的类别信息，将当前道路的类别信息转化为分动器相应的目标档位信号后据此控制分动器进行换档动作，可以避免人为控制分动器对人员经验的依赖，提高了越野车辆在不同路况下对分动器的控制精度，增强了越野车辆的路况适应能力。
附图说明
18.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
19.图1为本发明实施例提供的越野车辆分动器控制方法流程图；
20.图2为本发明实施例提供的越野车辆分动器控制装置结构示意图；
21.图3为本发明实施例提供的电子设备的实体结构示意图。
具体实施方式
22.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。另外，本发明提供的各个实施例或单个实施例中的技术特征可以相互任意结合，以形成可行的技术方案，这种结合不受步骤先后次序和/或结构组成模式的约束，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时，应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
23.随着自动驾驶技术的快速发展，越野车辆智能化、无人化已逐渐变成现实，尤其是基于矿区、林区及油田等特定场景下的越野车辆的应用更为显著。基于的越野车辆，分动器也需要同步实现无人化控制以满足使用需求。基于这种思想，本发明实施例提供了一种越野车辆分动器控制方法，参见图1，该方法包括：感知并获取车辆前方障碍物信息及车辆前方道路信息；根据导航定位信息与所述车辆前方障碍物信息，确定车辆的定位坐标；根据车辆的定位坐标获取当前路段地图中存储的现有道路信息，将现有道路信息与车辆前方道路信息进行整合，并输出当前道路的类别信息；将所述当前道路的类别信息转化为分动器相应的目标档位信号，根据目标档位信号控制分动器进行换档。需要说明的是，分动器相应的目标档位信号包括hl、h或l三种档位信号之一。hl档位：低附路面，如泥泞、沙地、沼泽、冰雪、潮湿、光滑等路面；h档位：硬实路面，如城市、高速、国道等沥青、水泥路面；l档位：越野路面，如无路、土路、陡坡、壕沟、障碍等，此时车辆设定为低档全轮驱动模式。
24.基于上述方法实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的越野车辆分动器控制方法，所述将现有道路信息与车辆前方道路信息进行整合，包括：将现有道路信息与车辆前方道路信息进行对比，若现有道路信息与车辆前方道路信息不同，则根据车辆前方道路信息确定当前道路的类别信息并输出；若现有道路信息与车辆前方道路信息相同，则根据车辆前方道路信息或现有道路信息，确定当前道路的类别信息并输出。
25.基于上述方法实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的越野车辆分动器控制方法，在所述则根据车辆前方道路信息确定当前道路的类别信息并输出之后，还包括：以所述车辆前方道路信息替换现有道路信息中与所述车辆前方道路信息所处路段相同的道路信息，对所述现有道路信息进行更新，得到更新后的现有道路信息。
26.具体地，规划决策控制器将获取的地图详细道路信息与环境感知系统智能识别的道路信息进行对比、融合、归类，实时输出当前道路所属类别信息(即低附路面、硬实路面或越野路面三种道路类别之一)，再将该道路类别信息发送给底盘控制器。
27.基于上述方法实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的越野车辆分动器控制方法，所述根据目标档位信号控制分动器进行换档，包括：若当前车辆速度信号不为0，则分动器控制器保持档位不变。
28.基于上述方法实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的越野车辆分动器控制方法，所述根据目标档位信号控制分动器进行换档，还包括：若制动控制器中当前车辆轮速信号不为0，则分动器控制器保持档位不变。
29.基于上述方法实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的越
野车辆分动器控制方法，所述根据目标档位信号控制分动器进行换档，还包括：若变速器控制器当前档位信号不为空挡，则分动器控制器保持档位不变。
30.基于上述方法实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的越野车辆分动器控制方法，所述根据目标档位信号控制分动器进行换档，还包括：若分动器控制器当前档位信号与目标档位信号一致，则分动器控制器保持档位不变；若分动器控制器当前档位信号与目标档位信号不一致，则分动器控制器执行换挡命令。
31.需要说明的是，车辆控制系统包括底盘控制器、分动器控制器、变速器控制器及制动控制器。底盘控制器首先接收规划决策控制器发送来的当前道路类别信息，然后转化为分动器相对应的目标档位信号(hl、h或l三种档位信号之一)，最后发送给分动器控制器请求换档。分动器控制器首先接收底盘控制器发送来的ins(即惯性导航系统)中的当前车辆速度信号、制动控制器发送来的当前车辆轮速信号、变速器控制器发送来的当前空挡信号、底盘控制器发送来的目标档位信号，然后结合分动器控制器的当前档位信号，经综合判断后实现分动器的自动换挡。其中，底盘控制器发送的ins(即惯性导航系统)信号是接收自规划决策系统。
32.本发明实施例提供的越野车辆分动器控制方法，通过导航定位信息与所述车辆前方障碍物信息，确定车辆的定位坐标，根据车辆的定位坐标获取当前路段地图中存储的现有道路信息，并据此输出当前道路的类别信息，将当前道路的类别信息转化为分动器相应的目标档位信号后据此控制分动器进行换档动作，可以避免人为控制分动器对人员经验的依赖，提高了越野车辆在不同路况下对分动器的控制精度，增强了越野车辆的路况适应能力。
33.本发明各个实施例的实现基础是通过具有处理器功能的设备进行程序化的处理实现的。因此在工程实际中，可以将本发明各个实施例的技术方案及其功能封装成各种模块。基于这种现实情况，在上述各实施例的基础上，本发明的实施例提供了一种越野车辆分动器控制装置，该装置用于执行上述方法实施例中的越野车辆分动器控制方法。参见图2，该装置包括：第一主模块，用于感知并获取车辆前方障碍物信息及车辆前方道路信息；第二主模块，用于根据导航定位信息与所述车辆前方障碍物信息，确定车辆的定位坐标；第三主模块，用于根据车辆的定位坐标获取当前路段地图中存储的现有道路信息，将现有道路信息与车辆前方道路信息进行整合，并输出当前道路的类别信息；第四主模块，用于将所述当前道路的类别信息转化为分动器相应的目标档位信号，根据目标档位信号控制分动器进行换档。
34.本发明实施例提供的越野车辆分动器控制装置，采用图2中的若干模块，通过导航定位信息与所述车辆前方障碍物信息，确定车辆的定位坐标，根据车辆的定位坐标获取当前路段地图中存储的现有道路信息，并据此输出当前道路的类别信息，将当前道路的类别信息转化为分动器相应的目标档位信号后据此控制分动器进行换档动作，可以避免人为控制分动器对人员经验的依赖，提高了越野车辆在不同路况下对分动器的控制精度，增强了越野车辆的路况适应能力。
35.需要说明的是，本发明提供的装置实施例中的装置，除了可以用于实现上述方法实施例中的方法外，还可以用于实现本发明提供的其他方法实施例中的方法，区别仅仅在于设置相应的功能模块，其原理与本发明提供的上述装置实施例的原理基本相同，只要本
领域技术人员在上述装置实施例的基础上，参考其他方法实施例中的具体技术方案，通过组合技术特征获得相应的技术手段，以及由这些技术手段构成的技术方案，在保证技术方案具备实用性的前提下，就可以对上述装置实施例中的装置进行改进，从而得到相应的装置类实施例，用于实现其他方法类实施例中的方法。例如：
36.基于上述装置实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的越野车辆分动器控制装置，还包括：第一子模块，用于实现所述将现有道路信息与车辆前方道路信息进行整合，包括：将现有道路信息与车辆前方道路信息进行对比，若现有道路信息与车辆前方道路信息不同，则根据车辆前方道路信息确定当前道路的类别信息并输出；若现有道路信息与车辆前方道路信息相同，则根据车辆前方道路信息或现有道路信息，确定当前道路的类别信息并输出。
37.基于上述装置实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的越野车辆分动器控制装置，还包括：第二子模块，用于实现在所述则根据车辆前方道路信息确定当前道路的类别信息并输出之后，还包括：以所述车辆前方道路信息替换现有道路信息中与所述车辆前方道路信息所处路段相同的道路信息，对所述现有道路信息进行更新，得到更新后的现有道路信息。
38.基于上述装置实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的越野车辆分动器控制装置，还包括：第三子模块，用于实现所述根据目标档位信号控制分动器进行换档，包括：若当前车辆速度信号不为0，则分动器控制器保持档位不变。
39.基于上述装置实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的越野车辆分动器控制装置，还包括：第四子模块，用于实现所述根据目标档位信号控制分动器进行换档，还包括：若制动控制器中当前车辆轮速信号不为0，则分动器控制器保持档位不变。
40.基于上述装置实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的越野车辆分动器控制装置，还包括：第五子模块，用于实现所述根据目标档位信号控制分动器进行换档，还包括：若变速器控制器当前档位信号不为空挡，则分动器控制器保持档位不变。
41.基于上述装置实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的越野车辆分动器控制装置，还包括：第六子模块，用于实现所述根据目标档位信号控制分动器进行换档，还包括：若分动器控制器当前档位信号与目标档位信号一致，则分动器控制器保持档位不变；若分动器控制器当前档位信号与目标档位信号不一致，则分动器控制器执行换挡命令。
42.本发明实施例的方法是依托电子设备实现的，因此对相关的电子设备有必要做一下介绍。基于此目的，本发明的实施例提供了一种电子设备，如图3所示，该电子设备包括：至少一个处理器(processor)、通信接口(communications interface)、至少一个存储器(memory)和通信总线，其中，至少一个处理器，通信接口，至少一个存储器通过通信总线完成相互间的通信。至少一个处理器可以调用至少一个存储器中的逻辑指令，以执行前述各个方法实施例提供的方法的全部或部分步骤。
43.此外，上述的至少一个存储器中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理
解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个方法实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read
‑
only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
44.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
45.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
46.附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。基于这种认识，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
47.在本专利中，术语"包括"、"包含"或者其任何其它变体意在涵盖非排它性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句"包括
……
"限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
48.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。