一种机器人的配送方法及装置与流程

1.本技术涉及机器人服务技术领域，尤其涉及一种机器人的配送方法及装置。


背景技术：

2.随着机器人技术的发展，送物机器人已广泛进入到人们的日常生活中。例如，酒店场景中的智能送物机器人，可以对接自动货柜，实现全流程的无人配送服务；也可实现送外卖、引领客人到房间等服务，极大的方便了客人，提升了住店体验。但目前机器人在接到送物任务后，通常的方式是立即安排送物，如此的问题是当机器人到达送物位置时，用户很可能因为各种原因，如开会，临时外出等原因不能及时取物，而此物可能又需要接收人直接签收，如此会导致机器人此次送物不成功，需要重新配送，造成了机器人的货物送达率降低，产生运力浪费。


技术实现要素：

3.本发明提供了一种机器人的配送方法及装置，以解决或者部分解决目前的送物机器人的物品送达率不高的技术问题。
4.为解决上述技术问题，根据本发明一个可选的实施例，提供了一种机器人的配送方法，包括：
5.接收配送任务；
6.根据所述配送任务，获得配送路径和预约送达时间；
7.根据所述配送路径，获得目标信息；
8.根据所述目标信息，确定所述机器人在执行所述配送任务时的在途时间；
9.根据所述预约送达时间和所述在途时间，确定所述机器人的开始配送时间。
10.可选的，所述根据所述配送任务，获得预约送达时间，包括：
11.根据所述配送任务，向收货人发起语音通信连接请求；
12.在语音通信连通之后，通过语音问答与语音识别，获得所述预约送达时间。
13.可选的，若所述配送路径为首次配送路径，则获得所述机器人的历史配送平均速度作为所述目标信息；
14.所述根据所述目标信息，确定所述机器人在执行所述配送任务时的在途时间，包括：
15.根据所述配送路径，确定配送里程；
16.根据所述配送里程和所述历史配送平均速度，确定所述在途时间。
17.可选的，若所述配送路径不是首次配送路径，则获得历史配送信息作为所述目标信息；所述历史配送信息是所述机器人在执行与所述配送路径相同的历史配送任务的配送信息；
18.所述根据所述目标信息，确定所述机器人在执行所述配送任务时的在途时间，包括：
19.根据所述历史配送信息，确定所述在途时间。
20.可选的，所述历史配送信息包括每次配送的历史配送时长；
21.所述根据所述历史配送信息，确定所述在途时间，包括：
22.根据所述历史配送时长，确定配送平均时长；
23.根据所述配送平均时长，确定所述在途时间。
24.可选的，所述历史配送信息包括历史配送时长与时间的第一映射关系；
25.所述根据所述历史配送信息，确定所述在途时间，包括：
26.根据所述预约送达时间和所述第一映射关系，确定估算配送时长；
27.根据所述估算配送时长，确定所述在途时间。
28.可选的，所述历史配送信息包括所述配送路径穿过的n个设定区域，n≥1且为整数；
29.所述根据所述历史配送信息，确定所述在途时间，包括：
30.根据所述n个设定区域以及设定区域与耗费时长的第二映射关系，确定所述机器人在每个设定区域的耗费时长；
31.根据n个所述耗费时长，确定所述在途时间。
32.进一步的，所述历史配送信息包括所述机器人搭乘的m部电梯，以及每部电梯的平均等待时长，m≥1且为整数；
33.所述根据n个所述耗费时长，确定所述在途时间，包括：
34.根据n个所述耗费时长和m个所述平均等待时长，确定所述在途时间。
35.可选的，在所述确定所述机器人的开始配送时间之后，所述配送方法还包括：
36.在所述机器人开始配送，且抵达指定区域时，向电梯发送预约搭乘请求。
37.可选的，在所述确定所述机器人的开始配送时间之后，所述配送方法还包括：
38.在所述机器人开始配送时，获得剩余行程；
39.根据所述剩余行程，确定估计送达时间；
40.若所述估计送达时间晚于所述预约送达时间，且所述估计送达时间与所述预约送达时间之间的差值超过设定时间时，向收货人发送延时送达信息。
41.根据本发明另一个可选的实施例，提供了一种机器人的配送装置，所述配送装置包括：
42.接收模块，用于接收配送任务；
43.获得模块，用于根据所述配送任务，获得配送路径和预约送达时间；以及根据所述配送路径，获得目标信息；
44.第一确定模块，用于根据所述目标信息，确定所述机器人在执行所述配送任务时的在途时间；
45.第二确定模块，根据所述预约送达时间和所述在途时间，确定所述机器人的开始配送时间。
46.根据本发明又一个可选的实施例，提供了一种机器人，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现前述技术方案中的任一项所述的配送方法的步骤。
47.根据本发明又一个可选的实施例，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有
计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现前述技术方案中的任一项所述的配送方法。
48.通过本发明的一个或者多个技术方案，本发明具有以下有益效果或者优点：
49.本发明提供了一种机器人的配送方法，通过接收到的配送任务，获得此次的配送路径，从配送任务对应的收货人处获得预约送达时间，从而有效避免了机器人在送物到达时，收货人不在无法收货的情况；为了保证机器人能够精确的在预约送达时间抵达时到达送物地点，根据此配送任务的配送路径，确定目标信息，根据目标信息，确定执行此次配送的在途时间，即机器人花在配送路上的行走时间，如此，可尽量保证在预约送达时间到达时，机器人能够准时出现在收货地点，从而提高货物送达率，减少送物机器人运力的浪费。
50.上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
51.通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了；附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制；而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
52.图1示出了根据本发明一个实施例的机器人的配送方法流程示意图；
53.图2示出了根据本发明一个实施例的机器人的配送装置示意图。
具体实施方式
54.为了使本技术所属技术领域中的技术人员更清楚地理解本技术，下面结合附图，通过具体实施例对本技术技术方案作详细描述。在整个说明书中，除非另有特别说明，本文使用的术语应理解为如本领域中通常所使用的含义。因此，除非另有定义，本文使用的所有技术和科学术语具有与本发明所属领域技术人员的一般理解相同的含义。若存在矛盾，本说明书优先。除非另有特别说明，本发明中用到的各种设备等，均可通过市场购买得到或者可通过现有方法制备得到。
55.为了解决目前送物机器人送达率不高的技术问题，本发明提供了一种机器人的配送方法，其整体思路如下：
56.接收配送任务；根据所述配送任务，获得配送路径和预约送达时间；根据所述配送路径，获得目标信息；根据所述目标信息，确定所述机器人在执行所述配送任务时的在途时间；根据所述预约送达时间和所述在途时间，确定所述机器人的开始配送时间。
57.总的来说，机器人在接收到配送任务时，首先可以从配送任务中获得此次的配送路径，然后可以从配送任务对应的收货人处获得预约送达时间，从而有效避免了机器人在送物到达时，收货人不在无法收货的情况；然后为了准确的在预约送达时间处到达送物地点，机器人可以根据此配送任务的配送路径，确定目标信息，根据目标信息，确定执行此次配送的在途时间，即机器人花在配送路上的行走时间，如此，可尽量保证在预约送达时间到达时，机器人准时出现在收货地点，从而提高货物送达率，减少送物机器人运力的浪费。
58.在接下来的内容中，结合具体实施方式，对上述方案进行进一步的说明。
59.将前述方案应用到某酒店送物机器人或楼宇送物机器人，所述送物机器人具有行走机构，仓储机构，语音通话模块，地图导航模块，以提供送物所需的功能支持。
60.机器人配送方法的步骤如图1所示，包括：
61.s1：接收配送任务；
62.具体的，对于外卖或快递，快递员或外卖可通过机器人的人机交互界面，输入用户订单信息，放入待送物品，为机器人下达配送任务。另外，客户也可以远程下单，通过物联网在机器人端生成购物和送物任务，使机器人在获得物品后进入配送环节。
63.s2：根据所述配送任务，获得配送路径和预约送达时间；
64.机器人根据配送任务，可以获得收货人信息和配送地址，根据机器人当前的接物地址(起点)，配送地址(终点)和地图导航模块，可确定出此次配送任务的配送路径。而预约送达时间是机器人与收货人之间进行人机交互确定的精确配送时间，人机交互的方式可以是语音通信，消息问答等方式。一种可选的精确确定预约送达时间的方法为：
65.根据所述配送任务，向收货人发起语音通信连接请求；在语音通信连通之后，通过语音问答与语音识别，获得所述预约送达时间。
66.即，机器人在接到配送任务后，向收货人发起ai语音电话，在建立语音通信连接后，通过ai语音对话和语音识别，从收货人处获得精确的预约送达时间，如现在立即配送，过一小时配送，或在某时刻送达等。如果没能和收货人建立通信连接，则机器人不会出发执行配送任务，直至与用户接通，获得预约送达时间后再准备进行配送。
67.s3：根据所述配送路径，获得目标信息；
68.s4：根据所述目标信息，确定所述机器人在执行所述配送任务时的在途时间；
69.s5：根据所述预约送达时间和所述在途时间，确定所述机器人的开始配送时间。
70.在获得此次配送任务的配送路径之后，接下来就是要估算完成此次配送任务所需要的在途时间，从而精确的确定出机器人的出发时间。在途时间表示机器人在配送路上所需要花费的时间。有了在途时间和预约送达时间以后，可以直接根据预约送达时间减去在途时间，得到所述机器人的开始配送时间；也可以对所述在途时间施加一个修正值，利用修正后的在途时间和预约送达时间确定开始配送时间，可根据实际需求确定。
71.上述方案的核心在于如何确定更精确的在途时间。为了精确的估算在途时间，需要获取与配送路径相关的目标信息。此时可分为两种情况：判断配送路径是首次配送路径还是非首次配送路径。首次配送路径表示此次的送达地址是机器人第一次接到的配送地址；非首次配送路径是表示此次的送达地址是机器人曾经走过的配送地址。可选的，首次配送路径和非首次配送路径，可以是针对本机器人的配送历史进行对比，也可以是某场景中，共同连接在同一个物联网中服务的机器人团体的配送历史进行对比。若是以本机器人的配送历史为匹配对象，则直接从本机器人的存储中读取历史配送任务的路径信息进行比对；若是以机器人团体的配送历史为对象，则历史配送路径信息可以存储在云服务器中，以供机器人随时调用和更新。
72.如果是首次配送，也就是没有和此次配送路径相同的历史配送信息，因此对于首次配送路径，一种可选的方案为：
73.获得所述机器人的历史配送平均速度作为所述目标信息；根据所述配送路径，确定配送里程；根据所述配送里程和所述历史配送平均速度，确定所述在途时间。
74.具体的，历史配送平均速度是对当前机器人在执行所有的历史配送任务时的行走速度平均值。而根据配送里程/历史配送平均速度，可以得到此次配送的在途时间。由于是全新配送路径，对该配送路径没有相关的历史积累数据，因此通过综合历史配送信息得到的机器人平均配送速度计算在途时间，能提高对全新路径的在途时间的确定精度。
75.对于非首次配送路径，则一种可选的确定在途时间的方案为：
76.获得历史配送信息作为所述目标信息；所述历史配送信息是所述机器人在执行与所述配送路径相同的历史配送任务的配送信息；所述根据所述目标信息，确定所述机器人在执行所述配送任务时的在途时间，包括：根据所述历史配送信息，确定所述在途时间。
77.可选的，历史配送信息包括历史配送时长，历史配送时长与时间的第一映射关系，此配送路径经过的配送区域，机器人呼叫电梯的等待时间等。接下来进行一一说明。
78.方案一：所述历史配送信息包括每次配送的历史配送时长；根据所述历史配送时长，确定配送平均时长；根据所述配送平均时长，确定所述在途时间。
79.举例来说，当前配送路径是从地点a到地点b，而送物机器人已经执行过至少一次从地点a到地点b的历史配送任务，则获取机器人在每一次历史配送任务中所花费的配送时长，即历史在途时间，然后根据历史配送时长计算每次配送的平均时长，将平均时长作为在途时间。
80.根据历史配送时长确定平均时长的方案，适用于精度要求不高的应用场景。而研究发现，像酒店，写字楼这类公共区域，机器人的配送时长与配送时间具有关联性。例如，写字楼在上下班时间段，中午时间段人流很大，而在其它时间段人流较少；而对于酒店，在傍晚的人流量最大，早上次之，正午人流量较少。对于酒店送物机器人或者是写字楼的楼宇送物机器人，其在路上的行走时间会收到人流量的影响，在人多的时候，同样的配送路径花费的配送时间会比人少的时候更长。因此为了提高送达率，可以根据机器人的送达时间的不同，差异化的确定配送时长，具体如下：
81.方案二：所述历史配送信息包括历史配送时长与时间的第一映射关系；根据所述预约送达时间和所述第一映射关系，确定估算配送时长；根据所述估算配送时长，确定所述在途时间。
82.上述方案的原理是：由于酒店，写字楼等应用场景，其人流量是与时间存在明显的关联，因此可以搜集足够的配送时长与配送时间的历史数据，根据预设时间段分别统计机器人的配送时长，从而确定出每一时间段机器人配送同样的路径，所需要的不同时间。以酒店和写字楼为例，机器人在相同的配送路径，不同时间进行配送，所需要的配送时长的第一映射数据示例如表1所示：
83.表1：第一映射关系示例
84.85.以酒店送物机器人为例，若机器人从收货人处获得的预约送达时间为9:00，而通过第一映射关系查出，送达时间为9:00、具有相同配送路径、在8:00～10:00时间段对应的配送时长为10min，则机器人应当在8:50出发，以尽量在9:00准时将物品送到收货人。若机器人从收货人处获得的预约送达时间为15:00，而通过第一映射关系查出，此时间段对应的配送时长为6min，则机器人应当在14:54出发，以尽量在15:00准时将物品送到收货人。
86.总之，通过将估算配送时长与配送时间段相关联，能够更精确的确定机器人在不同时间段送物的在途时间，从而保证准时送达，提高送达率。
87.研究表明，机器人送物时的行走速率还受到它所经过的区域的影响，因为通常来说，同一时间点的不同区域，人流量会有差别，人流量的差别将影响机器人的行走速度；另一方面，不同区域的路况也会有所区别，而路况也会影响机器人的行走速度。以酒店为例，通常来说，酒店大堂区域人较多，而客房区域人较少，因此同样的行走里程，机器人在大堂区域的花费时间会长于客房区域；基于此，一种可选的方案为：
88.方案三：所述历史配送信息包括所述配送路径穿过的n个设定区域，n≥1且为整数；根据所述n个设定区域以及设定区域与耗费时长的第二映射关系，确定所述机器人在每个设定区域的耗费时长；根据n个所述耗费时长，确定所述在途时间。
89.具体的，送物机器人通常服务于较为固定的场景，因此可以预先将机器人覆盖的服务区域划分多个设定区域，然后通过机器人在每个区域的耗费时长的测试数据和/或实际数据，综合确定出机器人在穿过每个设定区域所需的耗费时长。而在配送路径确定后，其所需要穿过哪些区域也就同时确定下来了，故而可以根据每个区域的耗费时长，直接相加获得所述在途时间，或将每个区域的耗费时长叠加后，再加入一个修正系数进行修正，获得更为精确的所述在途时间。
90.例如，对于酒店送物机器人，机器人通常在酒店门厅充电待命，若机器人接收到一个送往a号楼10楼1005的配送任务，那么根据此次的配送路径，可以确定机器人需要经过门厅，酒店大堂，a楼电梯间，a楼客房区四个设定区域，机器人在每个区域所需的耗费时长分别是：1min，3min，1min，1min，则可以确定此次配送任务的在途时间为6min，若与客户沟通的预约送达时间为15:00，则机器人会在14:54分出发进行配送。若机器人接收到一个送往b号楼20楼2035的配送任务，那么根据此次的配送路径，可以确定机器人需要经过门厅，酒店大堂，b楼电梯间，b楼客房区四个设定区域，机器人在每个区域所需的耗费时长分别是：1min，3min，2min，2min，则可以确定此次配送任务的在途时间为8min，若与客户沟通的预约送达时间为16:00，则机器人会在15:52分出发进行配送。
91.总之，由于每个区域的环境因素不同，机器人在每一个区域的行走速度或耗费时间是不同的，通过将配送区域划分为多个子区域，然后搜集机器人经过每个子区域所需要的耗费时长，得到总的耗费时长即在途时间；通过结合每个区域的配送特点综合确定在途时长，能够显著提高开始配送时间的确定精度。
92.考虑到送物机器人在乘坐电梯时还需要进行呼叫、等待，因此应当将机器人等待电梯的时间计算到在途时间里。因此进一步的，所述历史配送信息包括所述机器人搭乘的m部电梯，以及每部电梯的平均等待时长，m≥1且为整数；根据n个所述耗费时长和m个所述平均等待时长，确定所述在途时间。
93.总的来说，通过上述多种方案的实施，能够更精确的得到机器人执行此次配送任
务的在途时间，从而得到更精确的出发时间，即开始配送时间。由于机器人送物任务多，且还承担其它的服务，因此，更精确的开始配送时间能够保证机器人按照客户约定的时间准时送达，从而提高机器人的配送效率，提高货物送达率。
94.可选的，在开始配送时间到达，机器人进行配送时，考虑到机器人会乘坐电梯，而等待电梯需要花费时间的因素，为了避免机器人因为等待电梯时间太长影响配送效率，可考虑机器人在到达电梯之前进行乘梯预约，具体如下：
95.在所述机器人开始配送，且抵达指定区域时，向电梯发送预约搭乘请求。
96.具体的，指定区域是考虑电梯的平均等待时间划定的设定区域，如在距离电梯20米范围内的区域。机器人在配送过程中，会不断的获取位置信息和周围环境信息进行导航，因此在机器人检测到自己进入指定区域后，通过电梯呼叫模块向电梯发送预约搭乘请求，从而支持机器人在到达电梯门口处无需等待便可乘坐电梯，从而提高机器人的送物效率。
97.虽然前述方案已经尽可能的保证机器人能够按照预约送达时间准时到达送货地点，但总会出现突发情况延误送货，为了提高用户体验，可选的，在确定所述机器人的开始配送时间之后，所述配送方法还包括：
98.在所述机器人开始配送时，获得剩余行程；根据所述剩余行程，确定估计送达时间；若所述估计送达时间晚于所述预约送达时间，且所述估计送达时间与所述预约送达时间之间的差值超过设定时间时，向收货人发送延时送达信息。
99.具体的，机器人在送货过程中，会根据剩余行程，机器人行走速度预估可能的送达时间，若得到的估计送达时间会明显晚于与收货人约定的预约送达时间，即估计送达时间与所述预约送达时间之间的差值超过设定时间时，则在到达所述预约送达时间之前，向收货人发送延时送达信息，以提前告知收货人此次配送可能会延迟送到，提高用户收货体验。设定时间可以根据实际需求设定，如1分钟，2分钟等。在发送延时送达信息时，也可以将估计送达时间一并发往收货人。
100.总的来说，本实施例提供了一种机器人的配送方法，通过接收到的配送任务，获得此次的配送路径，从配送任务对应的收货人处获得预约送达时间，从而有效避免了机器人在送物到达时，收货人不在无法收货的情况；为了保证机器人能够精确的在预约送达时间抵达时到达送物地点，根据此配送任务的配送路径，确定目标信息，根据目标信息，确定执行此次配送的在途时间，即机器人花在配送路上的行走时间，如此，可尽量保证在预约送达时间到达时，机器人准时出现在收货地点，从而提高货物送达率，减少送物机器人运力的浪费；另一方面，在机器人出发配送后，可通过预约乘梯的方式，减少在途时间，提高送物效率；若发现不能按时送达，则向用户发送延时送达信息，以保证用户体验。
101.基于前述实施例相同的发明构思，在另一个可选的实施例中，提供了一种机器人的配送装置，如图2所示，所述配送装置包括：
102.接收模块10，用于接收配送任务；
103.获得模块20，用于根据所述配送任务，获得配送路径和预约送达时间；以及根据所述配送路径，获得目标信息；
104.第一确定模块30，用于根据所述目标信息，确定所述机器人在执行所述配送任务时的在途时间；
105.第二确定模块40，根据所述预约送达时间和所述在途时间，确定所述机器人的开
始配送时间。
106.可选的，所述获得模块20用于：
107.根据所述配送任务，向收货人发起语音通信连接请求；
108.在语音通信连通之后，通过语音问答与语音识别，获得所述预约送达时间。
109.可选的，若所述配送路径为首次配送路径，所述获得模块20获得所述机器人的历史配送平均速度作为所述目标信息；
110.所述第一确定模块30用于：
111.根据所述配送路径，确定配送里程；根据所述配送里程和所述历史配送平均速度，确定所述在途时间。
112.可选的，若所述配送路径不是首次配送路径，则所述获得模块20获得历史配送信息作为所述目标信息；所述历史配送信息是所述机器人在执行与所述配送路径相同的历史配送任务的配送信息；
113.所述第一确定模块30用于：
114.根据所述历史配送信息，确定所述在途时间。
115.可选的，所述历史配送信息包括每次配送的历史配送时长；
116.所述第一确定模块30用于：
117.根据所述历史配送时长，确定配送平均时长；
118.根据所述配送平均时长，确定所述在途时间。
119.可选的，所述历史配送信息包括历史配送时长与时间的第一映射关系；
120.所述第一确定模块30用于：
121.根据所述预约送达时间和所述第一映射关系，确定估算配送时长；
122.根据所述估算配送时长，确定所述在途时间。
123.可选的，所述历史配送信息包括所述配送路径穿过的n个设定区域，n≥1且为整数；
124.所述第一确定模块30用于：
125.根据所述n个设定区域以及设定区域与耗费时长的第二映射关系，确定所述机器人在每个设定区域的耗费时长；
126.根据n个所述耗费时长，确定所述在途时间。
127.进一步的，所述历史配送信息包括所述机器人搭乘的m部电梯，以及每部电梯的平均等待时长，m≥1且为整数；
128.所述第一确定模块30用于：
129.根据n个所述耗费时长和m个所述平均等待时长，确定所述在途时间。
130.可选的，所述配送装置还包括：
131.预约模块，用于在所述机器人开始配送，且抵达指定区域时，向电梯发送预约搭乘请求。
132.可选的，在所述确定所述机器人的开始配送时间之后，在所述机器人开始配送时，所述获得模块20获得剩余行程；
133.所述配送装置还包括发送模块，所述发送模块用于若所述估计送达时间晚于所述预约送达时间，且所述估计送达时间与所述预约送达时间之间的差值超过设定时间时，向
收货人发送延时送达信息。
134.基于前述实施例相同的发明构思，在又一个可选的实施例中，提供了一种机器人，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现前述实施例中的任一项配送方法的步骤。
135.基于前述实施例相同的发明构思，在又一个可选的实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现前述实施例中的任一项配送方法。
136.通过本发明的一个或者多个实施例，本发明具有以下有益效果或者优点：
137.本发明提供了一种机器人的配送方法、配送装置及存储介质，通过接收到的配送任务，获得此次的配送路径，从配送任务对应的收货人处获得预约送达时间，从而有效避免了机器人在送物到达时，收货人不在无法收货的情况；为了保证机器人能够精确的在预约送达时间抵达时到达送物地点，根据此配送任务的配送路径，确定目标信息，根据目标信息，确定执行此次配送的在途时间，即机器人花在配送路上的行走时间，如此，可尽量保证在预约送达时间到达时，机器人能够准时出现在收货地点，从而提高货物送达率，减少送物机器人运力的浪费。
138.尽管已描述了本技术的优选实施例，但本领域内的普通技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本技术范围的所有变更和修改。
139.显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的精神和范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。