一种基于全景环视的驾考车直角转弯压线检测方法和系统与流程

技术特征：
1.一种基于全景环视的驾考车直角转弯压线检测方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：s1、全景鸟瞰图模板生成步骤：针对不同场地，事先将驾考车行驶至直角转弯区域，通过驾考车上设置的全景环视设备拍摄生成涵盖了直角转弯区域内的内角区域和外角区域的全景鸟瞰图模板；s2、内外角图像匹配模板提取步骤：在全景鸟瞰图模板中标记提取内角图像匹配模板和外角图像匹配模板；s3、执行直角转弯测试步骤：当被考生驾驶的车辆实际行驶至直角转弯区域的行进过程中，使用全景环视设备采用全景环视技术拍摄实时鸟瞰视频流，并将实时鸟瞰视频流与全景鸟瞰图模板相匹配对比，先检测到与全景鸟瞰图模板中的内角图像匹配模板匹配的第一关键点，并得到第一关键点的相对车辆像素坐标；再检测到与全景鸟瞰图模板中的外角图像匹配模板匹配的第二关键点，并得到第二关键点的相对车辆像素坐标；s4、车辆禁压区地图生成步骤：根据第一关键点和第二关键点的相对车辆像素坐标，结合车道线的夹角，还原车道边线，生成车辆禁压区地图；s5、判断步骤：将车辆禁压区地图坐标转化至车辆鸟瞰图坐标系下，实时监测车辆边缘的像素坐标，当车辆边缘的像素坐标落入车辆禁压区范围内时，判断为车辆压线。2.如权利要求1所述的基于全景环视的驾考车直角转弯压线检测方法，其特征在于，所述全景鸟瞰图模板为车体上不同方向设置的多个鱼眼摄像头拍摄的图像进行畸变矫正后，通过画面拼接技术得到。3.如权利要求2所述的基于全景环视的驾考车直角转弯压线检测方法，其特征在于，所述鱼眼摄像头数量为4个，将4个鱼眼摄像头分别设置于车体外表面的前部、后部、左部和右部。4.如权利要求1所述的基于全景环视的驾考车直角转弯压线检测方法，其特征在于，所述步骤s3得到第一关键点和第二关键点的相对车辆像素坐标，同时通过前视双目进行的slam操作，实时获取车辆的位姿变化数据，通过位姿变换关系以及模板匹配返回的直角转弯的第一关键点和第二关键点的相对车辆像素坐标实现由两个关键点的相对车辆像素坐标到全局坐标的转换，记录并且实时更新修正第一关键点和第二关键点的坐标位置。5.如权利要求4所述的基于全景环视的驾考车直角转弯压线检测方法，其特征在于，将所述内角图像匹配模板和外角图像匹配模板设置为形状大小相同的矩形区域，各关键点位于相应模板的中心。6.如权利要求4所述的基于全景环视的驾考车直角转弯压线检测方法，其特征在于，所述步骤s4生成车辆禁压区地图包括基于第一关键点创建的第一局部直角转弯区域地图以及基于第二关键点创建的第二局部直角转弯区域地图。7.一种基于全景环视的驾考车直角转弯压线检测系统，其特征在于，包括依次连接的全景鸟瞰图模板生成模块、内外角图像匹配模板提取模块、执行直角转弯测试模块、车辆禁压区地图生成模块和判断模块，所述全景鸟瞰图模板生成模块：针对不同场地，事先将驾考车行驶至直角转弯区域，通过驾考车上设置的全景环视设备拍摄生成涵盖了直角转弯区域内的内角区域和外角区域的全景鸟瞰图模板；
所述内外角图像匹配模板提取模块：在全景鸟瞰图模板中标记提取内角图像匹配模板和外角图像匹配模板；所述执行直角转弯测试模块：当被考生驾驶的车辆实际行驶至直角转弯区域的行进过程中，使用全景环视设备采用全景环视技术拍摄实时鸟瞰视频流，并将实时鸟瞰视频流与全景鸟瞰图模板相匹配对比，先检测到与全景鸟瞰图模板中的内角图像匹配模板匹配的第一关键点，并得到第一关键点的相对车辆像素坐标；再检测到与全景鸟瞰图模板中的外角图像匹配模板匹配的第二关键点，并得到第二关键点的相对车辆像素坐标；所述车辆禁压区地图生成模块：根据第一关键点和第二关键点的相对车辆像素坐标，结合车道线的夹角，还原车道边线，生成车辆禁压区地图；所述判断模块：将车辆禁压区地图坐标转化至车辆鸟瞰图坐标系下，实时监测车辆边缘的像素坐标，当车辆边缘的像素坐标落入车辆禁压区范围内时，判断为车辆压线。8.如权利要求7所述的基于全景环视的驾考车直角转弯压线检测系统，其特征在于，所述全景环视设备包括车体上不同方向设置的4个鱼眼摄像头，4个鱼眼摄像头分别设置于车体外表面的前部、后部、左部和右部，所述全景鸟瞰图模板生成模块将多个鱼眼摄像头拍摄的图像进行畸变矫正后通过画面拼接技术得到全景鸟瞰图模板。9.如权利要求7或8所述的基于全景环视的驾考车直角转弯压线检测系统，其特征在于，还包括slam前视模块，所述slam前视模块与执行直角转弯测试模块相连，在所述执行直角转弯测试模块得到第一关键点和第二关键点的相对车辆像素坐标的同时，所述slam前视模块通过前视双目进行的slam操作，实时获取车辆的位姿变化数据，通过位姿变换关系以及模板匹配返回的直角转弯的第一关键点和第二关键点的相对车辆像素坐标实现由两个关键点的相对车辆像素坐标到全局坐标的转换，记录并且实时更新修正第一关键点和第二关键点的坐标位置。10.如权利要求9所述的基于全景环视的驾考车直角转弯压线检测系统，其特征在于，所述车辆禁压区地图生成模块生成车辆禁压区地图包括基于第一关键点创建的第一局部直角转弯区域地图以及基于第二关键点创建的第二局部直角转弯区域地图。

技术总结
本发明涉及一种基于全景环视的驾考车直角转弯压线检测方法和系统，该方法包括全景鸟瞰图模板生成步骤、内外角图像匹配模板提取步骤、执行直角转弯测试步骤、车辆禁压区地图生成步骤和判断步骤，基于全景环视技术，构建像素坐标判断车辆与边线之间的相对位置，操作便捷、适用范围广，简化了系统部署、降低了成本并且提高了判断的精准度。且提高了判断的精准度。且提高了判断的精准度。


技术研发人员：杨世春 程晓豪 曹耀光 卢家怿 刘智刚 王浩
受保护的技术使用者：河北三国新能源科技有限公司
技术研发日：2021.07.15
技术公布日：2021/10/23