目标跟踪方法、装置、系统、电子装置和存储介质与流程

1.本技术涉及视频监控技术领域，特别是涉及目标跟踪方法、装置、系统、电子装置和存储介质。


背景技术：

2.机场监控系统中单架飞机的保障活动在资源的分配上处于竞争关系，计划决策、飞机的选择以及资源的调配等活动都是在保障活动开始之前进行，在保障活动开始之后很难进行具有目的性的调整。形成这种情况的主要原因是单架飞机的保障人员对于飞机使用目的和机群的整体状态知之甚少，机群管理者虽然知道飞机的使用目的，但是由于汇总状态信息这一工作效率低下且不具备实时性，调整赶不上变化，难以实现，从而导致机场监控场景下的目标跟踪准确性较低。
3.目前针对相关技术中应用于机场监控场景下的目标跟踪准确性低的问题，尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供了一种目标跟踪方法、装置、系统、电子装置和存储介质，以至少解决相关技术中机场监控场景下的目标跟踪准确性低的问题。
5.第一方面，本技术实施例提供了一种，所述方法包括：
6.获取视频监控设备的视频流，并基于所述视频流获取相机坐标系与世界坐标系之间的转换关系；其中，所述相机坐标系是指视频监控设备的坐标系；
7.获取航班定位消息；
8.根据所述转换关系、所述航班定位消息和所述视频流，生成飞机增强现实(augmented reality，简称为ar)目标框，并将所述飞机ar目标框发送至用户终端进行显示；
9.在接收到所述用户终端的针对所述飞机ar目标框的跟踪指令的情况下，获取针对飞机动态目标的第一跟踪结果。
10.在一个实施例中，所述基于所述视频流获取相机坐标系与世界坐标系之间的转换关系之后，所述方法还包括：
11.获取机场车辆系统的车辆定位消息；
12.根据所述转换关系、所述车辆定位消息和所述视频流，生成车辆ar目标框并将所述车辆ar目标框发送至用户终端进行显示；
13.在接收到所述用户终端的针对所述车辆ar目标框的跟踪指令的情况下，获取针对车辆动态目标的第二跟踪结果。
14.在一个实施例中，所述获取机场车辆系统的车辆定位消息之后，所述方法还包括：
15.将所述车辆定位消息推送至所述用户终端；其中，所述用户终端在所述车辆ar目标框中显示所述车辆定位消息中的车牌号码。
16.在一个实施例中，所述方法还包括：
17.将机场航班保障系统的航班状态消息推送至所述用户终端；
18.其中，所述用户终端在接收到针对所述飞机ar目标框的查看指令的情况下，显示所述航班状态消息，并显示与所述航班状态消息相匹配的所述视频流。
19.在一个实施例中，所述基于所述视频流获取相机坐标系与世界坐标系之间的转换关系包括：
20.通过所述用户终端获取所述视频流上的多个点位，并获取所述点位对应的在所述视频流上的点位像素坐标；
21.通过定位设备获取所述点位对应的地理坐标；
22.根据所述点位像素坐标和所述地理坐标，获取所述转换关系。
23.在一个实施例中，所述获取航班定位消息之后，所述方法还包括：
24.通过广播监测系统获取所述航班定位消息，并将所述航班定位消息存入消息队列；
25.将所述航班定位消息从所述消息队列中依次取出并推送中所述用户终端；或者，通过所述消息队列将所述航班定位消息存储至数据库中。
26.在一个实施例中，所述获取所述视频监控设备的视频流包括：
27.获取所述用户终端上传的用户的身份信息，并对所述身份信息进行验证；
28.在验证通过的情况下，将获取到的所述视频流发送至所述用户终端进行显示；或者，将所述视频流发送至存储设备进行存储。
29.在一个实施例中，所述将所述飞机ar目标框发送至用户终端进行显示之后，所述方法还包括：
30.将所述航班定位消息推送至所述用户终端；其中，所述用户终端在所述飞机ar目标框中显示所述航班定位消息中的航班信息。
31.第二方面，本技术实施例提供了一种目标跟踪装置，所述装置包括：转换模块、获取模块、生成模块和跟踪模块；
32.所述转换模块，用于获取视频监控设备的视频流，并基于所述视频流获取相机坐标系与世界坐标系之间的转换关系；其中，所述相机坐标系是指视频监控设备的坐标系；
33.所述获取模块，用于获取航班定位消息；
34.所述生成模块，用于根据所述转换关系、所述航班定位消息和所述视频流，生成飞机ar目标框，并将所述飞机ar目标框发送至用户终端进行显示；
35.所述跟踪模块，用于在接收到所述用户终端的针对所述飞机ar目标框的跟踪指令的情况下，获取针对飞机动态目标的第一跟踪结果。
36.第三方面，本技术实施例提供了一种目标跟踪系统，所述系统包括：服务器、视频监控设备和用户终端；其中，所述服务器分别连接所述视频监控设备、所述用户终端；
37.所述视频监控设备用于获取视频流，并将所述视频流发送至所述服务器；
38.所述用户终端用于接收所述服务器的所述视频流进行显示；
39.所述服务器用于执行如上述第一方面所述的目标跟踪方法。
40.第四方面，本技术实施例提供了一种电子装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实
现如上述第一方面所述的目标跟踪方法。
41.第五方面，本技术实施例提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的目标跟踪方法。
42.相比于相关技术，本技术实施例提供的目标跟踪方法、装置、系统、电子装置和存储介质，通过获取视频监控设备的视频流，并基于该视频流获取相机坐标系与世界坐标系之间的转换关系；其中，该相机坐标系是指视频监控设备的坐标系；获取航班定位消息；根据该转换关系、该航班定位消息和该视频流，生成飞机ar目标框，并将该飞机ar目标框发送至用户终端进行显示；在接收到该用户终端的针对该飞机ar目标框的跟踪指令的情况下，获取针对飞机动态目标的第一跟踪结果，解决了机场监控场景下的目标跟踪准确性低的问题，实现了基于视频监控和ar技术的高精度机场目标跟踪。
附图说明
43.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
44.图1是根据本技术实施例的一种目标跟踪方法应用场景的示意图；
45.图2是根据本技术实施例的一种目标跟踪方法的流程图；
46.图3是根据本技术实施例的另一种目标跟踪方法的流程图；
47.图4是根据本技术实施例的又一种目标跟踪方法的流程图；
48.图5是根据本技术实施例的一种视频画面的示意图；
49.图6是根据本技术实施例的一种目标跟踪架构的示意图；
50.图7是根据本技术实施例的一种目标跟踪方法效果的示意图；
51.图8是根据本技术实施例的一种目标跟踪装置的结构框图；
52.图9是根据本技术实施例的一种目标跟踪系统的结构框图；
53.图10是根据本技术实施例的一种计算机设备内部的结构图。
具体实施方式
54.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行描述和说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。基于本技术提供的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。此外，还可以理解的是，虽然这种开发过程中所作出的努力可能是复杂并且冗长的，然而对于与本技术公开的内容相关的本领域的普通技术人员而言，在本技术揭露的技术内容的基础上进行的一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本技术公开的内容不充分。
55.在本技术中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域普通技术人员显式地和隐式地理解的是，本技术所描述的实施例在不冲突的情况下，可以与其它实施例相结合。
56.除非另作定义，本技术所涉及的技术术语或者科学术语应当为本技术所属技术领
域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本技术所涉及的“一”、“一个”、“一种”、“该”等类似词语并不表示数量限制，可表示单数或复数。本技术所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；例如包含了一系列步骤或模块(单元)的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可以还包括没有列出的步骤或单元，或可以还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本技术所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电气的连接，不管是直接的还是间接的。本技术所涉及的“多个”是指大于或者等于两个。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“a和/或b”可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。本技术所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序。
57.在本实施例中，提供了一种目标跟踪方法的应用场景，图1是根据本技术实施例的一种目标跟踪方法应用场景的示意图，如图1所示，在该应用环境中，包括用户终端12和服务器14。该用户终端12通过网络与该服务器14进行通信；该服务器14获取视频监控设备的视频流，并基于视频流获取相机坐标系与世界坐标系之间的转换关系；该服务器14获取航班定位消息，根据转换关系、航班定位消息和视频流，生成飞机ar目标框，并将飞机ar目标框发送至用户终端12进行显示，最终获取针对飞机动态目标的第一跟踪结果。该用户终端12可以但不限于是各种智能手机、个人计算机、笔记本电脑和平板电脑，该服务器14可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。
58.本实施例提供了一种目标跟踪方法，该目标跟踪方法应用于机场管理系统，图2是根据本技术实施例的一种目标跟踪方法的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：
59.步骤s202，获取视频监控设备的视频流，并基于该视频流获取相机坐标系与世界坐标系之间的转换关系；其中，该相机坐标系是指视频监控设备的坐标系。
60.其中，上述视频监控设备可以为全景枪机、全景相机、双目相机或录像机等设备；该视频监控设备可以部署在机场等场景中。通过该视频监控设备拍摄到的针对机场的视频流，对该视频监控设备进行标定，从而基于标定的结果获取到相机坐标系和世界坐标系之间的坐标的转换关系。
61.步骤s204，获取航班定位消息。
62.其中，上述航班定位消息是指各航班飞机对应的定位信息，该航班定位消息包括：航班信息、航班位置经度、航班位置维度和航班位置高度等。具体地，上述机场管理系统从与其连接的一个外部系统，例如广播式自动相关监视(automatic dependent surveillance
‑
broadcast，简称为ads
‑
b)系统中获取航班消息，过滤出机场相关的航班消息，然后组装生成航班定位消息。
63.步骤s206，根据该转换关系、该航班定位消息和该视频流，生成飞机ar目标框，并将该飞机ar目标框发送至用户终端进行显示。
64.具体地，上述机场管理系统利用上述转换关系，将上述航班定位消息中飞机的地理坐标，即航班位置经度、航班位置维度和航班位置高度，转换到上述视频监控设备的相机坐标系下，进而得到相机坐标系下的飞机像素坐标。然后基于该飞机像素坐标，在上述视频流的画面中的对应位置绘制生成上述飞机ar目标框，其中，该飞机ar目标框发送给上述用户终端，且该用户终端可以向用户，即机场工作人员显示叠加有该飞机ar目标框的视频流
画面。
65.在一个实施例中，上述将该飞机ar目标框发送至用户终端进行显示之后，目标跟踪方法还包括如下步骤：将该航班定位消息推送至该用户终端；其中，该用户终端在该飞机ar目标框中显示该航班定位消息中的航班信息。即在上述视频流中画面指定位置绘制生成该飞机ar目标框时，可以将航班定位消息推送至该用户终端，并将该航班定位消息与该飞机ar目标框同步显示，以便用户查看。
66.步骤s208，在接收到该用户终端的针对该飞机ar目标框的跟踪指令的情况下，获取针对飞机动态目标的第一跟踪结果。
67.具体地，用户可以与上述用户终端进行交互并由用户终端向上述机场管理系统发送上述针对飞机ar目标框的跟踪指令；例如，该用户可以在用户终端的显示画面中点击上述飞机ar目标框。此时上述机场管理系统接收到该针对飞机ar目标框的跟踪指令，则可以基于该针对飞机ar目标框的跟踪指令从外接监控设备获取到上述第一跟踪结果。需要说明的是，该外接监控设备可以是球机设备、枪机设备、磁悬浮摄像设备或其他用于监控拍摄细节场景并且能够调整拍摄角度的设备。该外接监控设备可以与上述视频监控设备相绑定，由该机场管理系统通过控制视频监控设备进而控制该外接监控设备转动角度并监控上述跟踪指令指示的飞机动态目标；或者，该外接监控设备也可以设置在云台上，由该机场管理系统指示云台带动该外接监控设备转动，在此不再赘述。其中，以该外接监控设备选用球机设备为例，该机场管理系统将上述航班定位消息中的车辆地理坐标实时同步给球机设备，进而控制该球机设备持续追踪飞机动态目标，并将针对该飞机动态目标进行持续追踪的放大视频画面作为上述第一跟踪结果。可以理解的是，上述用户终端可以在上述视频流的画面中的适当位置显示该第一跟踪结果，例如，可以在视频流画面的右下角显示该飞机动态目标的放大视频画面，以供用户预览。
68.在相关技术中，机场汇总状态信息的效率和准确度较低，且只支持针对静止状态下的飞机做增强现实获取飞机状态，无法提供直观有效的辅助决策手段。而本技术实施例通过上述步骤s202至步骤s208，通过视频监控技术和ar技术等技术手段，在全景枪机等视频监控设备的视频画面上，基于获取到的转换关系、航班定位消息和视频流，针对静止或动态目标生成ar目标框，同时视频追踪目标并放大目标，给用户提供非常直观画面展示，能够将机场飞行区动态目标实时且全面地反馈给机场工作人员，将机场飞行区人工调度提升为智能调度，并提供智能化辅助决策手段，从而有效解决了机场监控场景下的目标跟踪准确性低的问题，实现了基于视频监控和ar技术的高精度机场目标跟踪。
69.在一个实施例中，提供了一种目标跟踪方法，图3是根据本技术实施例的另一种目标跟踪方法的流程图，如图3所示，该流程包括如下步骤：
70.步骤s302，获取机场车辆系统的车辆定位消息。
71.其中，上述机场车辆系统是指用于生成机场场景下车辆信息的外部系统。将本技术中目标跟踪方法应用的机场管理系统与该机场车辆系统连接，能够获取到在该机场车辆系统中存储的车辆实时信息，然后上述机场管理系统将该车辆实时信息组装为上述车辆定位消息。该车辆定位消息包括车牌号码，以及车辆的地理坐标等；其中，该车辆的地理坐标包括车辆位置经度、车辆位置维度和车辆位置高度。
72.步骤s304，根据该转换关系、该车辆定位消息和该视频流，生成车辆ar目标框并将
该车辆ar目标框发送至用户终端进行显示。
73.具体地，上述机场管理系统利用上述转换关系，将上述车辆定位消息中车辆的地理坐标，即车辆位置经度、车辆位置维度和车辆位置高度，转换到上述视频监控设备的相机坐标系下，进而得到相机坐标系下的车辆像素坐标。然后基于该车辆像素坐标，在上述视频流的画面中的对应位置绘制生成上述车辆ar目标框，其中，该车辆ar目标框发送给上述用户终端，且该用户终端可以向用户，即机场工作人员显示叠加有该车辆ar目标框的视频流画面。
74.步骤s306，在接收到该用户终端的针对该车辆ar目标框的跟踪指令的情况下，获取针对车辆动态目标的第二跟踪结果。
75.具体地，用户可以与上述用户终端进行交互并由用户终端向上述机场管理系统发送上述针对车辆ar目标框的跟踪指令；例如，该用户可以在用户终端的显示画面中点击上述车辆ar目标框。与上述步骤s208类似，此时上述机场管理系统接收到该针对车辆ar目标框的跟踪指令，则可以基于该针对车辆ar目标框的跟踪指令从上述外接监控设备获取到上述针对车辆动态目标的第二跟踪结果；例如，将上述车辆定位消息中的车辆地理坐标实时同步给上述视频监控设备相绑定的球机设备，进而控制该球机设备持续追踪车辆动态目标，并将针对该车辆动态目标进行持续追踪的放大视频画面作为上述第二跟踪结果。其中，上述用户终端可以在上述视频流的画面中的适当位置显示该第二跟踪结果，例如，可以在视频流画面的右下角显示该车辆动态目标的放大视频画面，以供用户预览。
76.通过上述步骤s302至步骤s306，基于机场车辆系统的车辆定位消息，生成车辆ar目标框并通过用户终端进行显示，进而在接收到用户终端的跟踪指令时根据该车辆定位消息针对性地跟踪车辆动态目标，从而实现了将机场飞行区的车辆动态目标实时且全面的反馈给机场工作人员，有效提高了机场应用场景下目标跟踪的准确性。
77.在一个实施例中，上述步骤s302之后，目标跟踪方法还包括如下步骤：将该车辆定位消息推送至该用户终端；其中，该用户终端在该车辆ar目标框中显示该车辆定位消息中的车牌号码。
78.其中，在上述机场管理系统获取到上述车辆定位消息后，可以将该车辆定位消息送入在该机场管理系统中部署的消息队列，并将在该消息队列中保存的车辆定位消息依次取出，以便将该车辆定位消息存储到该机场管理系统的数据库中；此外，该机场管理系统的机场飞行区管理服务也可以获取消该消息队列中的车辆定位消息，并通过消息推送服务将该车辆定位消息推送给上述用户终端。在该用户终端接收到上述推送的车辆定位消息的情况下，可以由用户终端在视频流中绘制的车辆ar目标框中显示对应车辆的车牌号码。
79.通过上述实施例，将车辆定位消息推送给用户终端，并由用户终端基于该车辆定位消息在车辆ar目标框中显示对应车辆的车牌号码，使得用户可以便捷地在视频流画面中快速查找目标动态车辆，进而进一步将机场飞行区动态目标实时且全面的反馈给机场工作人员，提高了机场管理的准确性。
80.在一个实施例中，提供了一种目标跟踪方法，图4是根据本技术实施例的又一种目标跟踪方法的流程图，如图4所示，该流程包括如下步骤：
81.步骤s402，将机场航班保障系统的航班状态消息推送至该用户终端；其中，该用户终端在接收到针对该飞机ar目标框的查看指令的情况下，显示航班状态消息，并显示与该
航班状态消息相匹配的该视频流。
82.其中，上述机场管理系统从与其连接的一个外部系统，例如机场航班保障系统中获取航班状态消息；该航班状态消息包括航班号、含前置起飞状态、经停状态、落地状态、脱离跑道状态、入位状态以及登机口等状态。上述机场管理系统可以将上述航班状态消息推送给用户终端。若用户与该用户终端进行交户，例如该用户在该用户终端上点击上述飞机ar目标框，则用户终端会接收到针对该飞机ar目标框的与上述用户操作对应的查看指令；此时，通过该用户终端向用户显示上述接收到的航班状态消息，以便查看飞机航班历史状态详情。同时，该机场管理系统还可以支持回放与航班历史消息的航班状态对应时间的的视频流。
83.通过上述步骤s402，基于机场航班保障系统的航班状态消息，指示用户终端显示航班历史状态以及视频流，从而使得用户能够对航班状态进行溯源，进一步提高了机场航班管理的便捷性。
84.在一个实施例中，上述基于该视频流获取相机坐标系与世界坐标系之间的转换关系还包括如下步骤：
85.步骤s502，通过该用户终端获取该视频流上的多个点位，并获取该点位对应的在该视频流上的点位像素坐标。
86.具体地，以上述视频监控设备采用全景相机设备为例；该全景相机设备通常包含若干个镜头，多个镜头拼接成全景画面。下面以全景相机设备有4个镜头为例进行说明。图5是根据本技术实施例的一种视频画面的示意图，如图5所示，在上述用户终端上显示上述全景相机设备的实时视频画面，对该视频画面做4等分处理，在每个等分区间上可以选择至少3个点位，该用户终端通过解析软件解析这些点位，获取到各点位在该视频画面中基于视频画面分辨率的点位像素坐标；该点位像素坐标可以用(a，b)表示，a表示像素中相对于起始点的相距长度，b表示像素中相对于起始点的相距宽度。其中，本技术实施例中，上述视频画面的左上角起始点的像素坐标为(0，0)。
87.步骤s504，通过定位设备获取该点位对应的地理坐标。
88.其中，可以通过人工介入，在机场地面移动到全景相机设备上标记的各个点位，然后使用高精度定位设备采集这些点位对应的地理坐标；该地理坐标可以用(x，y，h)表示，x表示部署在机场中的点位的经度，y表示纬度，h表示高度。
89.步骤s506，根据该点位像素坐标和该地理坐标，获取该转换关系。
90.其中，用户可以通过用户终端逐个录入这些点位的点位像素坐标(a，b)和地理坐标(x，y，h)，进而由用户终端计算得出视频画面中像素坐标和地理坐标的转换关系。需要说明的是，如果机场有多个视频监控设备，则每个视频监控设备都重复上述标定流程。
91.通过上述步骤s502至步骤s506，基于点位像素坐标对每个视频监控设备进行标定，获取得到各视频监控设备的相机坐标系与世界坐标系之间的转换关系，能够有效提高视频监控设备的标定效率和准确性，从而进一步提高了目标跟踪的效率和准确性。
92.在一个实施例中，上述步骤s204执行之后，目标跟踪方法还包括如下步骤：通过广播监测系统获取该航班定位消息，并将该航班定位消息存入消息队列；将该航班定位消息从该消息队列中依次取出并推送中该用户终端；或者，通过该消息队列将该航班定位消息存储至数据库中。
93.其中，上述广播监测系统可以为ads
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b系统。上述机场管理系统将通过该广播监测系统获取到的航班定位消息依次存储到消息队列中，并将在该消息队列中保存的航班定位消息依次取出，以便将该航班定位消息存储到该机场管理系统的数据库中；此外，该机场管理系统的机场飞行区管理服务也可以获取该消息队列中的航班定位消息，并通过消息推送服务将该航班定位消息推送给上述用户终端。在该用户终端接收到上述推送的航班定位消息的情况下，可以由用户终端在视频流中绘制的飞行ar目标框中显示对应航班的航班详情。通过上述实施例，将航班定位消息存放至消息队列中，使得对航班定位消息的存取更为有序，提高了目标跟踪过程中数据处理的效率。
94.在一个实施例中，上述获取该视频监控设备的视频流还包括如下步骤：获取该用户终端上传的用户的身份信息，并对该身份信息进行验证；在验证通过的情况下，将获取到的该视频流发送至该用户终端进行显示；或者，将该视频流发送至存储设备进行存储。
95.其中，可以通过上述用户终端对登录的用户进行身份验证，即，将验证获取到的用户的身份信息，与在该用户终端或上述机场管理系统中存储的密码信息进行匹配。若匹配成功则说明身份验证通过，可以将上述视频流发送给用户终端，以便上述身份合格的用户查看该视频流的画面；或者，上述机场管理系统也通过可以流媒体服务保存视频监控设备的视频流画面数据到存储设备。该存储设备可以为部署在该机场管理系统中的可存储图片或音视频数据的设备。
96.上述身份验证过程可以为：将上述密码信息设置为预设的密码数据；该用户终端进行密码识别，将用户在该用户终端上输入的密码作为用户信息，并将该用户信息与对应的密码数据对比认证。或者，上述密码信息也可以为预先存储的指纹信息；该用户终端进行指纹安全识别模式，将用户在该用户终端上输入的指纹作为用户信息，并将该用户信息与对应的指纹信息对比认证。可以理解的是，上述密码信息还可以为智能卡识别信息、人脸识别数据等信息，并通过该用户终端进行与该密码信息相应的身份识别，在此不再赘述。
97.通过上述实施例，通过用户终端上传的用户的身份信息，对用户进行身份验证，并在身份验证通过时才通过该用户终端显示推送的视频流，从而实现了对用户的身份认证，避免无关人员查询和管理机场航班状态，有效提高了机场场景下目标跟踪的管理安全性。
98.下面结合实际应用场景对本技术的实施例进行详细说明，图6是根据本技术实施例的一种目标跟踪架构的示意图，如图6所示，该目标跟踪架构包括用户终端、机场管理系统和视频监控设备。其中，该机场管理系统中部署有存储设备、流媒体服务、消息队列、数据库、消息推送服务、机场飞行区管理服务和多个对接服务。该机场管理系统中的消息队列分别通过各对接服务对接对应的外部系统，进而分别获取到各外部系统的航班定位消息、车辆定位消息和航班状态消息。该消息队列将航班定位信息等发送至数据库进行存储，以及将航班定位信息等通过机场飞行区管理服务、消息推送服务将各消息推送至用户终端其。视频监控设备将音视频数据发送至流媒体服务，并由流媒体服务存储该音视频数据至存储设备，以及将该音视频数据发送给用户终端进行显示。最终由用户终端显示带有针对飞机、车辆的实时动态ar标签的视频监控画面。
99.图7是根据本技术实施例的一种目标跟踪方法效果的示意图，如图7所示，此时上述视频监控设备采用全景相机设备。图7中的整体画面为全景相机设备拍摄到的视频画面；该整体画面上分布有识别出来的两个飞机ar目标框和一个车辆ar目标框，且各飞机ar目标
框中显示有航班号，分别是qda9794和csn6224；此时航班号为qda9794的飞机动态目标处于选中状态，则通过机场管理系统控制球机设备针对该飞机动态目标进行持续追踪并获取得到追踪视频画面。图7左下角为上述球机设备追踪用户点击的目标并放大的追踪视频画面。
100.需要说明的是，在上述流程中或者附图的流程图中示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
101.本实施例还提供了一种目标跟踪装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”、“单元”、“子单元”等可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
102.图8是根据本技术实施例的一种目标跟踪装置的结构框图，如图8所示，该装置包括：转换模块82、获取模块84、生成模块86和跟踪模块88。
103.该转换模块82，用于获取视频监控设备的视频流，并基于该视频流获取相机坐标系与世界坐标系之间的转换关系；其中，该相机坐标系是指视频监控设备的坐标系；该获取模块84，用于获取航班定位消息；该生成模块86，用于根据该转换关系、该航班定位消息和该视频流，生成飞机ar目标框，并将该飞机ar目标框发送至用户终端进行显示；该跟踪模块88，用于在接收到该用户终端的针对该飞机ar目标框的跟踪指令的情况下获取针对飞机动态目标的第一跟踪结果。
104.通过上述实施例，跟踪模块88通过视频监控技术和ar技术等技术手段，在全景枪机等视频监控设备的视频画面上，基于获取到的转换关系、航班定位消息和视频流，针对静止或动态目标生成ar目标框，同时视频追踪目标并放大目标，给用户提供非常直观画面展示，能够将机场飞行区动态目标实时且全面地反馈给机场工作人员，将机场飞行区人工调度提升为智能调度，并提供智能化辅助决策手段，从而有效解决了机场监控场景下的目标跟踪准确性低的问题，实现了基于视频监控和ar技术的高精度机场目标跟踪。
105.在一个实施例中，获取模块84还用于获取机场车辆系统的车辆定位消息；生成模块86还用于根据该转换关系、该车辆定位消息和该视频流，生成车辆ar目标框并将该车辆ar目标框发送至用户终端进行显示；跟踪模块88还用于在接收到该用户终端的针对该车辆ar目标框的跟踪指令的情况下，控获取针对车辆动态目标的第二跟踪结果。
106.在一个实施例中，目标跟踪装置还包括第一推送模块；该第一推送模块，用于将该车辆定位消息推送至该用户终端；其中，该用户终端在该车辆ar目标框中显示该车辆定位消息中的车牌号码。
107.在一个实施例中，目标跟踪装置还包括第二推送模块；该第二送模块，用于将机场航班保障系统的航班状态消息推送至该用户终端；其中，该用户终端在接收到针对该飞机ar目标框的查看指令的情况下，显示该航班状态消息，并显示与该航班状态消息相匹配的该视频流。
108.在一个实施例中，转换模块82还用于通过该用户终端获取该视频流上的多个点位，并获取该点位对应的在该视频流上的点位像素坐标；该转换模块通过定位设备获取该点位对应的地理坐标；该转换模块根据该点位像素坐标和该地理坐标，获取该转换关系。
109.在一个实施例中，目标跟踪装置还包括队列模块；该队列模块，用于通过广播监测
系统获取该航班定位消息，并将该航班定位消息存入消息队列；该队列模块将该航班定位消息从该消息队列中依次取出并推送中该用户终端；或者，该队列模块通过该消息队列将该航班定位消息存储至数据库中。
110.在一个实施例中，转换模块82还用于获取该用户终端上传的用户的身份信息，并对该身份信息进行验证；该转换模块在验证通过的情况下，将获取到的该视频流发送至该用户终端进行显示；或者，将该视频流发送至存储设备进行存储。
111.在一个实施例中目标跟踪装置还包括第三推送模块；该第三送模块，用于将该航班定位消息推送至该用户终端；其中，该用户终端在该飞机ar目标框中显示该航班定位消息中的航班信息。
112.需要说明的是，上述各个模块可以是功能模块也可以是程序模块，既可以通过软件来实现，也可以通过硬件来实现。对于通过硬件来实现的模块而言，上述各个模块可以位于同一处理器中；或者上述各个模块还可以按照任意组合的形式分别位于不同的处理器中。
113.本实施例还提供了一种目标跟踪系统，图9是根据本技术实施例的一种目标跟踪系统的结构框图，如图9所示，该系统包括：服务器14、视频监控设备92和用户终端12；其中，该服务器14分别连接该视频监控设备92、该用户终端12。
114.该视频监控设备92用于获取视频流，并将该视频流发送至该服务器14；该用户终端12用于接收该服务器14的该视频流进行显示。
115.该服务器14用于获取视频监控设备的视频流，并基于该视频流获取相机坐标系与世界坐标系之间的转换关系；其中，该相机坐标系是指视频监控设备的坐标系；获取航班定位消息；该服务器14根据该转换关系、该航班定位消息和该视频流，生成飞机ar目标框，并将该飞机ar目标框发送至用户终端进行显示；该服务器14在接收到该用户终端12的针对该飞机ar目标框的跟踪指令的情况下，获取针对飞机动态目标的第一跟踪结果。
116.通过上述实施例，服务器14通过视频监控技术和ar技术等技术手段，在全景枪机等视频监控设备92的视频画面上，基于获取到的转换关系、航班定位消息和视频流，针对静止或动态目标生成ar目标框，同时视频追踪目标并放大目标，给用户提供非常直观画面展示，能够将机场飞行区动态目标实时且全面地反馈给机场工作人员，将机场飞行区人工调度提升为智能调度，并提供智能化辅助决策手段，从而有效解决了机场监控场景下的目标跟踪准确性低的问题，实现了基于视频监控和ar技术的高精度机场目标跟踪。
117.在本实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，图10是根据本技术实施例的一种计算机设备内部的结构图，如图10所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储视频流。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现上述目标跟踪方法。
118.本领域技术人员可以理解，图10中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设
备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
119.本实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
120.可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。
121.可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：
122.s1，获取视频监控设备的视频流，并基于该视频流获取相机坐标系与世界坐标系之间的转换关系；其中，该相机坐标系是指视频监控设备的坐标系。
123.s2，获取航班定位消息。
124.s3，根据该转换关系、该航班定位消息和该视频流，生成飞机ar目标框，并将该飞机ar目标框发送至用户终端进行显示。
125.s4，在接收到该用户终端的针对该飞机ar目标框的跟踪指令的情况下，控制获取针对飞机动态目标的第一跟踪结果。
126.需要说明的是，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
127.另外，结合上述实施例中的目标跟踪方法，本技术实施例可提供一种存储介质来实现。该存储介质上存储有计算机程序；该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种目标跟踪方法。
128.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。
129.本领域的技术人员应该明白，以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
130.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。