列车轮对的定位方法、装置及存储介质与流程

1.本技术实施例涉及自动测量技术领域，尤其涉及一种列车轮对的定位方法、装置及存储介质。


背景技术：

2.目前在铁路运营中，当列车停靠在列车轨道上时需要将列车轮对与指定的镟轮位置对准。现有的，列车轮对的对位需要人工协同完成，由一个工作人员肉眼观察转向架轮对的实时位置，然后根据观察到的位置指挥另一个工作人员控制公检两用车来拖动列车在列车轨道中移动，使得列车轮对到达指定镟轮位置。
3.现有通过人工协同完成列车轮对的对位的方法，效率较低，且在恶劣环境下难以实施。所以，如何实现对列车轮对的自动定位，成为了现有技术中亟待解决的问题。


技术实现要素：

4.本技术提供一种列车轮对的定位方法、装置及存储介质，可以实现对列车轮对位置的自动定位，从而可以提高列车在列车轨道停靠时轮对与镟轮位置对准的效率。
5.为达到上述目的，本技术采用如下技术方案：
6.第一方面，本技术提供一种列车轮对的定位方法，包括：获取列车轨道中列车轮对与镟轮位置的目标图像；然后将目标物的模板图像与目标图像进行模板匹配，得到模板图像在目标图像中的匹配区域；其中，目标物为列车轮对中的零部件；之后，根据匹配区域在目标图像中的位置，以及目标物在模板图像的原始图像中的位置，确定列车轮对与镟轮位置之间的距离。其中，原始图像中列车轮对与镟轮位置的间距为预设距离。
7.由于列车轮对的零部件组装完成后，目标物在列车轮对中的位置保持不变，且原始图像中列车轮对与镟轮位置的间距为事先确定的预设距离，所以，可以以目标物在模板图像的原始图像中的位置为基准位置，通过确定目标物在目标图像中的位置相对于基准位置的变化量，从而确定出列车轮对与镟轮位置之间的距离，实现对列车轮对位置的自动定位。另外，由于获取到的目标图像中除目标物之外还包括其他列车轮对的零部件所在的区域，所以在获取到目标图像之后需要将目标物的模板图像与目标图像进行模板匹配，得到模板图像在目标图像中的匹配区域，该匹配区域也即是目标物在目标图像中的区域。因此，本技术提供的技术方案可以实现对列车轮对位置的自动定位，从而可以提高列车在列车轨道停靠时轮对与镟轮位置对准的效率。另外，本技术技术方案提供的列车轮对的定位方法适应性广，不受环境影响，在恶劣环境下也可实现对列车轮对位置的自动定位。
8.可选的，在一种可能的设计方式中，上述“根据匹配区域在目标图像中的位置，以及目标物在模板图像的原始图像中的位置，确定列车轮对与镟轮位置之间的距离”可以包括：
9.确定匹配区域中第一目标点与目标图像的左边界或右边界之间的第一像素距离，并确定模板图像中第二目标点与原始图像的左边界或右边界之间的第二像素距离；根据第
一像素距离、第二像素距离以及像素坐标与物理坐标的比例关系，确定列车轮对与镟轮位置之间的距离。
10.可选的，在另一种可能的设计方式中，上述“确定匹配区域中第一目标点与目标图像的左边界或右边界之间的第一像素距离，并确定模板图像中第二目标点与原始图像的左边界或右边界之间的第二像素距离”可以包括：
11.将匹配区域的中心点确定为第一目标点，并将第一目标点在目标图像中的像素列坐标确定为第一像素距离；将模板图像的中心点确定为第二目标点，并将第二目标点在原始图像中的像素列坐标确定为第二像素距离。
12.可选的，在另一种可能的设计方式中，上述“根据第一像素距离、第二像素距离以及像素坐标与物理坐标的比例关系，确定列车轮对与镟轮位置之间的距离”，可以包括：
13.根据第一像素距离和第二像素距离，确定目标图像中列车轮对与镟轮位置之间的像素距离；根据目标图像中列车轮对与镟轮位置之间的像素距离，以及比例关系，确定列车轮对与镟轮位置之间的距离。
14.可选的，在另一种可能的设计方式中，上述“根据第一像素距离、第二像素距离以及像素坐标与物理坐标的比例关系，确定列车轮对与镟轮位置之间的距离”包括：
15.根据第一像素距离和比例关系确定第一物理距离，且根据第二像素距离和比例关系确定第二物理距离；根据第一物理距离和第二物理距离，确定列车轮对与镟轮位置之间的距离。
16.可选的，在另一种可能的设计方式中，上述“根据第一像素距离、第二像素距离以及像素坐标与物理坐标的比例关系，确定列车轮对与镟轮位置之间的距离”之前，本技术提供的列车轮对的定位方法还包括：
17.获取模板图像的像素宽度以及目标物的物理宽度；根据像素宽度和物理宽度，确定比例关系。
18.可选的，在另一种可能的设计方式中，目标物为列车轮对中的减震器。
19.第二方面，本技术提供一种列车轮对的定位装置，包括：
20.获取模块，用于获取列车轨道中列车轮对与镟轮位置的目标图像；
21.匹配模块，用于将目标物的模板图像与获取模块获取的目标图像进行模板匹配，得到模板图像在目标图像中的匹配区域；目标物为列车轮对中的零部件；
22.确定模块，用于根据匹配模块得到的匹配区域在目标图像中的位置，以及目标物在模板图像的原始图像中的位置，确定列车轮对与镟轮位置之间的距离；原始图像中列车轮对与镟轮位置的间距为预设距离。
23.可选的，在一种可能的设计方式中，确定模块具体用于：
24.确定匹配区域中第一目标点与目标图像的左边界或右边界之间的第一像素距离，并确定模板图像中第二目标点与原始图像的左边界或右边界之间的第二像素距离；根据第一像素距离、第二像素距离以及像素坐标与物理坐标的比例关系，确定列车轮对与镟轮位置之间的距离。
25.可选的，在另一种可能的设计方式中，确定模块具体用于：
26.将匹配区域的中心点确定为第一目标点，并将第一目标点在目标图像中的像素列坐标确定为第一像素距离；将模板图像的中心点确定为第二目标点，并将第二目标点在原
始图像中的像素列坐标确定为第二像素距离。
27.可选的，在另一种可能的设计方式中，确定模块具体用于：
28.根据第一像素距离和第二像素距离，确定目标图像中列车轮对与镟轮位置之间的像素距离；根据目标图像中列车轮对与镟轮位置之间的像素距离，以及比例关系，确定列车轮对与镟轮位置之间的距离。
29.可选的，在另一种可能的设计方式中，确定模块具体用于：
30.根据第一像素距离和比例关系确定第一物理距离，且根据第二像素距离和比例关系确定第二物理距离；根据第一物理距离和第二物理距离，确定列车轮对与镟轮位置之间的距离。
31.可选的，在另一种可能的设计方式中，
32.获取模块还用于：获取模板图像的像素宽度以及目标物的物理宽度；
33.确定模块还用于：根据像素宽度和物理宽度，确定比例关系。
34.可选的，在另一种可能的设计方式中，目标物为列车轮对中的减震器。
35.第三方面，本技术提供一种列车轮对的定位装置，包括存储器、处理器、总线和通信接口；存储器用于存储计算机执行指令，处理器与存储器通过总线连接；当列车轮对的定位装置运行时，处理器执行存储器存储的计算机执行指令，以使列车轮对的定位装置执行如上述第一方面提供的列车轮对的定位方法。
36.可选的，该列车轮对的定位装置还可以包括收发器，该收发器用于在列车轮对的定位装置的处理器的控制下，执行收发数据、信令或者信息的步骤，例如，获取列车轨道中列车轮对与镟轮位置的目标图像。
37.进一步可选的，该列车轮对的定位装置可以是用于实现列车轮对的定位的物理机，也可以是物理机中的一部分装置，例如可以是物理机中的芯片系统。该芯片系统用于支持列车轮对的定位装置实现第一方面中所涉及的功能，例如，接收，发送或处理上述列车轮对的定位方法中所涉及的数据和/或信息。该芯片系统包括芯片，也可以包括其他分立器件或电路结构。
38.第四方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当计算机执行指令时，使得计算机执行如第一方面提供的列车轮对的定位方法。
39.第五方面，本技术提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机指令，当计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面提供的列车轮对的定位方法。
40.需要说明的是，上述计算机指令可以全部或者部分存储在计算机可读存储介质上。其中，计算机可读存储介质可以与列车轮对的定位装置的处理器封装在一起的，也可以与列车轮对的定位装置的处理器单独封装，本技术对此不做限定。
41.本技术中第二方面、第三方面、第四方面以及第五方面的描述，可以参考第一方面的详细描述；并且，第二方面、第三方面、第四方面以及第五方面的描述的有益效果，可以参考第一方面的有益效果分析，此处不再赘述。
42.在本技术中，上述列车轮对的定位装置的名字对设备或功能模块本身不构成限定，在实际实现中，这些设备或功能模块可以以其他名称出现。只要各个设备或功能模块的功能和本技术类似，属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内。
logic controller)01和光电传感器02；采集子系统包括工业相机03和光源05；处理子系统包括列车轮对的定位装置06。
61.其中，plc01分别与光电传感器02、工业相机03和光源05连接，工业相机03与列车轮对的定位装置06连接。
62.光电传感器02可以设置在列车轨道的固定位置处，靠近镟轮位置。光电传感器02用于检测列车轮对。具体的，列车在列车轨道上高速移动，若光电传感器02检测到列车轮对，表示列车即将到达镟轮位置，此时光电传感器02可以将检测到的信号发送给plc01，plc01接收到光电传感器02发送的信号之后，控制列车降速行驶。并且，plc01接收到光电传感器02发送的信号之后，控制光源05打开，且触发工业相机03开始采集连续帧图像。工业相机03可以将采集到的图像发送至列车轮对的定位装置06，由列车轮对的定位装置06对采集的图像进行处理，实现列车轮对的自动定位。
63.其中，列车轮对的定位装置06可以为物理机(如服务器)，也可以为部署在物理机上的虚拟机(virtual machine，vm)。
64.示例性的，工业相机03可以为电荷耦合元件(ccd，charge coupled device)的彩色面阵相机。工业相机03使用时的参数为全局曝光，分辨率为500万像素，工业相机03的镜头为500万像素，8mm定焦，c口。光源05可以为发光二极管(led，light
‑
emitting diode)探照灯，功率为500w。列车轮对的定位装置06可以为多网口的工控机。
65.下面结合上述图1示出的列车轮对的定位系统对本技术提供的列车轮对的定位方法进行说明。
66.参照图2，本技术实施例提供的列车轮对的定位方法包括s201
‑
s203：
67.s201、列车轮对的定位装置获取列车轨道中列车轮对与镟轮位置的目标图像。
68.其中，镟轮位置也即是列车轮对停靠在列车轨道上时的指定停靠位置，列车轮对的定位装置可以从工业相机获取列车轨道中列车轮对与镟轮位置的目标图像。
69.s202、列车轮对的定位装置将目标物的模板图像与目标图像进行模板匹配，得到模板图像在目标图像中的匹配区域。
70.其中，目标物为列车轮对中的零部件。
71.列车轮对中有很多零部件，不同类型的列车轮对的零部件可能不同，但现有的列车轮对中均设置有减震器，且减震器的外形为规则图形，容易在图像中识别出来，所以，可选的，本技术实施例中的目标物可以为减震器。
72.当然，在实际应用中，目标物还可以为其他零部件，本技术实施例对此不做限定。
73.目标物的模板图像为预先制作的对比模板。本技术实施例中，可以从原始图像中截取目标物的模板图像。示例性的，原始图像可以为列车轮对停靠在镟轮位置时，工业相机采集到的包括列车轮对和镟轮位置的图像。之后，可以确定出原始图像中目标物所在的区域，在目标物所在的区域中画出目标物的最小外接矩形，然后可以从原始图像中截取目标物的最小外接矩形作为模板图像。
74.在一种可能的实现方式中，列车轮对的定位装置可以使用目标物的模板图像在目标图像上进行滑窗遍历与目标图像进行匹配。在滑窗遍历时，确定出每次滑窗得到的区域与模板图像的匹配度。当确定出的匹配度小于预设匹配度时，继续遍历得到下一个区域，当确定出的匹配度大于或等于预设匹配度时，将该次滑窗得到的区域确定为模板图像在目标
图像中的匹配区域。
75.其中，预设匹配度可以是人为事先确定的参数，本技术实施例对此不做限定，预设匹配度越高，对列车轮对的定位的准确度越高。
76.s203、列车轮对的定位装置根据匹配区域在目标图像中的位置，以及目标物在模板图像的原始图像中的位置，确定列车轮对与镟轮位置之间的距离。
77.其中，原始图像中列车轮对与镟轮位置的间距为预设距离。预设距离可以是人为事先确定的距离，示例性的，本技术实施例中，预设距离为0，也即是原始图像中列车轮对与镟轮位置是对准的。
78.可选的，在一种可能的实现方式中，列车轮对的定位装置可以确定匹配区域中第一目标点与目标图像的左边界或右边界之间的第一像素距离，并确定模板图像中第二目标点与原始图像的左边界或右边界之间的第二像素距离；然后根据第一像素距离、第二像素距离以及像素坐标与物理坐标的比例关系，确定列车轮对与镟轮位置之间的距离。
79.其中，目标点为目标物上的任意一点，第一目标点为该点在目标图像中的对应位置处的点，第而目标点为该点在原始图像中的对应位置处的点。
80.由于列车在轨道上移动时，是在水平方向上移动，则目标物在水平方向上的位置是不断变化的。所以，可以先确定出原始图像中目标物的模板图像中的第一目标点相对于原始图像的左边界或右边界的像素距离(即第二像素距离)，然后确定出目标图像中目标物的匹配区域中的第二目标点相对于目标图像的左边界或右边界的像素距离(即第一像素距离)，之后，通过分析第一像素距离和第二像素距离的变化情况，并结合比例关系即能够确定出列车轮对与镟轮位置之间的距离。
81.需要说明的是，第一像素距离与第二像素距离的参考标准是一致的，比如，当第一像素距离为第一目标点与目标图像的左边界之间的距离时，则对应的第二像素距离为第二目标点与原始图像的左边界之间的距离。若第一像素距离为第一目标点与目标图像的右边界之间的距离时，则对应的第二像素距离为第二目标点与原始图像的右边界之间的距离。
82.可选的，在一种可能的实现方式中，列车轮对的定位装置可以获取模板图像的像素宽度以及目标物的物理宽度；然后根据像素宽度和物理宽度，确定比例关系。
83.示例性的，在目标物为减震器的情况下，可以先测量减震器的物理宽度，然后在原始图像中确定出减震器的模板图像的像素宽度，然后根据像素宽度和物理宽度确定出用于表示比例关系的比例因子。若像素宽度用width_pixel表示，物理宽度用width_world表示，则比例因子scale＝width_world/width_pixel。
84.可选的，在一种可能的实现方式中，列车轮对的定位装置可以将匹配区域的中心点确定为第一目标点，并将第一目标点在目标图像中的像素列坐标确定为第一像素距离；另外，将模板图像的中心点确定为第二目标点，并将第二目标点在原始图像中的像素列坐标确定为第二像素距离。
85.可选的，在一种可能的实现方式中，列车轮对的定位装置可以根据第一像素距离和第二像素距离，确定目标图像中列车轮对与镟轮位置之间的像素距离；然后根据目标图像中列车轮对与镟轮位置之间的像素距离，以及比例关系，确定列车轮对与镟轮位置之间的距离。
86.示例性的，若原始图像中目标物的模板图像的中心点的像素坐标为(row_cen，
col_cen)，其中，row_cen为像素横坐标，col_cen为像素列坐标，则第二像素距离为col_cen。若目标图像中目标物的匹配区域的中心点的像素坐标为(row_match，col_match)，其中，row_match为像素横坐标，col_match为像素列坐标，则第一像素距离为col_match。以原始图像中列车轮对与镟轮位置的间距是0为例，则目标图像中列车轮对与镟轮位置之间的像素距离也即是第一像素距离与第二像素距离的差值。用sub_pixel表示目标图像中列车轮对与镟轮位置之间的像素距离，则sub_pixel＝col_match
‑
col_cen。若用dist_world表示列车轮对与镟轮位置之间的距离，则dist_world＝sub_pixel*scale。
87.可以理解的是，列车轮对与镟轮位置之间的距离越接近，也即是列车轮对与停靠点的位置越接近。所以，可选的，列车轮对的定位装置可以对工作相机采集的每一帧目标图像做处理，确定出每帧目标图像中列车轮对与镟轮位置之间的距离，当确定出某一帧目标图像中列车轮对与镟轮位置之间的距离为0时，可以向plc发送停止指令，该停止指令用于指示plc控制列车停止移动。
88.可选的，在另一种可能的实现方式中，列车轮对的定位装置可以根据第一像素距离和比例关系确定第一物理距离，且根据第二像素距离和比例关系确定第二物理距离；然后根据第一物理距离和第二物理距离，确定列车轮对与镟轮位置之间的距离。
89.其中，第一物理距离和第二物理距离的差值也即是列车轮对与镟轮位置之间的距离。
90.本技术实施例提供的列车轮对的定位方法中，由于列车轮对的零部件组装完成后，目标物在列车轮对中的位置保持不变，且原始图像中列车轮对与镟轮位置的间距为事先确定的预设距离，所以，可以以目标物在模板图像的原始图像中的位置为基准位置，通过确定目标物在目标图像中的位置相对于基准位置的变化量，从而确定出列车轮对与镟轮位置之间的距离，实现对列车轮对位置的自动定位。另外，由于获取到的目标图像中除目标物之外还可以包括其他列车轮对中的零部件所在的区域，所以在获取到目标图像之后需要将目标物的模板图像与目标图像进行模板匹配，得到模板图像在目标图像中的匹配区域，该匹配区域也即是目标物在目标图像中的区域。因此，本技术提供的技术方案可以实现对列车轮对位置的自动定位，从而可以提高列车在列车轨道停靠时轮对与镟轮位置对准的效率。另外，本技术技术方案提供的列车轮对的定位方法适应性广，不受环境影响，在恶劣环境下也可实现对列车轮对位置的自动定位。
91.综合以上描述，如图3所示，图2中的步骤s203可以替换为s2031
‑
s2032：
92.s2031、列车轮对的定位装置确定匹配区域中第一目标点与目标图像的左边界或右边界之间的第一像素距离，并确定模板图像中第二目标点与原始图像的左边界或右边界之间的第二像素距离。
93.s2032、列车轮对的定位装置根据第一像素距离、第二像素距离以及像素坐标与物理坐标的比例关系，确定列车轮对与镟轮位置之间的距离。
94.可选的，如图4所示，图3中的步骤s2032可以替换为s20321
‑
s20322：
95.s20321、列车轮对的定位装置根据第一像素距离和第二像素距离，确定目标图像中列车轮对与镟轮位置之间的像素距离。
96.s20322、列车轮对的定位装置根据目标图像中列车轮对与镟轮位置之间的像素距离，以及比例关系，确定列车轮对与镟轮位置之间的距离。
97.可选的，如图5所示，图3中的步骤s2032可以替换为s20323
‑
s20324：
98.s20323、列车轮对的定位装置根据第一像素距离和比例关系确定第一物理距离，且根据第二像素距离和比例关系确定第二物理距离。
99.s20324、列车轮对的定位装置根据第一物理距离和第二物理距离，确定列车轮对与镟轮位置之间的距离。
100.可选的，如图6所示，本技术实施例还提供了一种列车轮对的定位方法，包括s601
‑
s605：
101.s601、列车轮对的定位装置获取列车轨道中列车轮对与镟轮位置的目标图像。
102.s601、列车轮对的定位装置将目标物的模板图像与目标图像进行模板匹配，得到模板图像在目标图像中的匹配区域。
103.s603、列车轮对的定位装置根据匹配区域在目标图像中的位置，以及目标物在模板图像的原始图像中的位置，确定列车轮对与镟轮位置之间的距离。
104.s604、列车轮对的定位装置判断列车轮对与镟轮位置之间的距离是否满足预设条件。
105.示例性的，当列车轮对与镟轮位置之间的距离为0时可以为满足条件。
106.当列车轮对与镟轮位置之间的距离满足预设条件时，执行步骤s605；当列车轮对与镟轮位置之间的距离不满足预设条件时，返回重新执行步骤s601。
107.s605、列车轮对的定位装置向plc发停止指令。
108.如图7所示，本技术实施例还提供了一种列车轮对的定位装置，该列车轮对的定位装置可以是上述实施例中图1所涉及的列车轮对的定位系统中的列车轮对的定位装置06。该列车轮对的定位装置包括：获取模块61、匹配模块62和确定模块63。
109.其中，获取模块61执行上述方法实施例中的s201，匹配模块62执行上述方法实施例中的s202，确定模块63执行上述方法实施例中的s203。
110.具体地，获取模块61，用于获取列车轨道中列车轮对与镟轮位置的目标图像；匹配模块62，用于将目标物的模板图像与获取模块61获取的目标图像进行模板匹配，得到模板图像在目标图像中的匹配区域；目标物为列车轮对中的零部件；确定模块63，用于根据匹配模块62得到的匹配区域在目标图像中的位置，以及目标物在模板图像的原始图像中的位置，确定列车轮对与镟轮位置之间的距离；原始图像中列车轮对与镟轮位置的间距为预设距离。
111.可选的，在一种可能的实现方式中，确定模块63具体用于：
112.确定匹配区域中第一目标点与目标图像的左边界或右边界之间的第一像素距离，并确定模板图像中第二目标点与原始图像的左边界或右边界之间的第二像素距离；根据第一像素距离、第二像素距离以及像素坐标与物理坐标的比例关系，确定列车轮对与镟轮位置之间的距离。
113.可选的，在另一种可能的实现方式中，确定模块63具体用于：
114.将匹配区域的中心点确定为第一目标点，并将第一目标点在目标图像中的像素列坐标确定为第一像素距离；将模板图像的中心点确定为第二目标点，并将第二目标点在原始图像中的像素列坐标确定为第二像素距离。
115.可选的，在另一种可能的实现方式中，确定模块63具体用于：
116.根据第一像素距离和第二像素距离，确定目标图像中列车轮对与镟轮位置之间的像素距离；根据目标图像中列车轮对与镟轮位置之间的像素距离，以及比例关系，确定列车轮对与镟轮位置之间的距离。
117.可选的，在另一种可能的实现方式中，确定模块63具体用于：
118.根据第一像素距离和比例关系确定第一物理距离，且根据第二像素距离和比例关系确定第二物理距离；根据第一物理距离和第二物理距离，确定列车轮对与镟轮位置之间的距离。
119.可选的，在另一种可能的实现方式中，
120.获取模块61还用于：获取模板图像的像素宽度以及目标物的物理宽度；
121.确定模块63还用于：根据像素宽度和物理宽度，确定比例关系。
122.可选的，在另一种可能的实现方式中，目标物为列车轮对中的减震器。
123.可选的，列车轮对的定位装置还可以包括存储模块，存储模块用于存储该列车轮对的定位装置的程序代码等。
124.如图8所示，本技术实施例还提供一种列车轮对的定位装置，包括存储器41、处理器42、总线43和通信接口44；存储器41用于存储计算机执行指令，处理器42与存储器41通过总线43连接；当列车轮对的定位装置运行时，处理器42执行存储器41存储的计算机执行指令，以使列车轮对的定位装置执行如上述实施例提供的列车轮对的定位方法。
125.在具体的实现中，作为一种实施例，处理器42(42
‑
1和42
‑
2)可以包括一个或多个中央处理器(central processing unit，cpu)，例如图8中所示的cpu0和cpu1。且作为一种实施例，列车轮对的定位装置可以包括多个处理器42，例如图8中所示的处理器42
‑
1和处理器42
‑
2。这些处理器42中的每一个cpu可以是一个单核处理器(single
‑
cpu)，也可以是一个多核处理器(multi
‑
cpu)。这里的处理器42可以指一个或多个设备、电路、和/或用于处理数据(例如计算机程序指令)的处理核。
126.存储器41可以是只读存储器41(read
‑
only memory，rom)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，ram)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmable read
‑
only memory，eeprom)、只读光盘(compact disc read
‑
only memory，cd
‑
rom)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器41可以是独立存在，通过总线43与处理器42相连接。存储器41也可以和处理器42集成在一起。
127.在具体的实现中，存储器41，用于存储本技术中的数据和执行本技术的软件程序对应的计算机执行指令。处理器42可以通过运行或执行存储在存储器41内的软件程序，以及调用存储在存储器41内的数据，列车轮对的定位装置的各种功能。
128.通信接口44，使用任何收发器一类的装置，用于与其他设备或通信网络通信，如控制系统、无线接入网(radio access network，ran)，无线局域网(wireless local area networks，wlan)等。通信接口44可以包括接收单元实现接收功能，以及发送单元实现发送功能。
129.总线43，可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，isa)总线、外部设备互连(peripheral component interconnect，pci)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standard architecture，eisa)总线等。该总线43可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图8中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
130.作为一个示例，结合图7，列车轮对的定位装置中的获取模块实现的功能与图8中的接收单元实现的功能相同，列车轮对的定位装置中的确定模块实现的功能与图8中的处理器实现的功能相同，列车轮对的定位装置中的存储模块实现的功能与图8中的存储器实现的功能相同。
131.本实施例中相关内容的解释可参考上述方法实施例，此处不再赘述。
132.通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
133.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当计算机执行该指令时，使得计算机执行上述实施例提供的列车轮对的定位方法。
134.其中，计算机可读存储介质，例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、ram、rom、可擦式可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，eprom)、寄存器、硬盘、光纤、cd
‑
rom、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合、或者本领域熟知的任何其它形式的计算机可读存储介质。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于特定用途集成电路(application specific integrated circuit，asic)中。在本技术实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
135.以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何在本技术揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。