技术特征：
1.一种基于公开导航地图的自主泊车高精地图生成方法，其特征在于，包括步骤：s100以第一地图的地图原点为中心，建立第二地图坐标系；s200在所述第二地图坐标系中加入停车位语义信息，形成地图语义层；s300根据所述第一地图中的道路中心线，在所述第二地图坐标系中建立车辆的参考路径，形成参考路径层；s400通过虚拟车辆在所述第二地图坐标系中的运动，生成所述虚拟车辆的参与轨迹，形成地图规划层；s500基于所述地图语义层、所述参考路径层和所述地图规划层生成第二地图。2.根据权利要求1所述的一种基于公开导航地图的自主泊车高精地图生成方法，其特征在于，在所述的s100以第一地图的地图原点为中心，建立第二地图坐标系之前包括步骤：s10获取第一地图；s20在所述第一地图中选取任意一位置并标记为地图原点。3.根据权利要求2所述的一种基于公开导航地图的自主泊车高精地图生成方法，其特征在于，所述第一地图为包括高德地图和百度地图在内的第三方地图。4.根据权利要求1所述的一种基于公开导航地图的自主泊车高精地图生成方法，其特征在于，在所述的s100以第一地图的地图原点为中心，建立第二地图坐标系与s200在所述第二地图坐标系中加入停车位语义信息，形成地图语义层之间包括步骤：s110从所述第一地图中提取停车位语义信息。5.根据权利要求1所述的一种基于公开导航地图的自主泊车高精地图生成方法，其特征在于，在所述的s300根据所述第一地图中的道路中心线，在所述第二地图坐标系中建立车辆的参考路径，形成参考路径层之前包括步骤：s210从所述第一地图中提取道路中心线。6.根据权利要求1所述的一种基于公开导航地图的自主泊车高精地图生成方法，其特征在于，在所述的s400通过虚拟车辆在所述第二地图坐标系中的运动，生成所述虚拟车辆的参与轨迹，形成地图规划层之前包括步骤：s310在所述第二地图坐标系中设置虚拟车辆。
技术总结
本发明属于停车场地图生成技术领域，公开了一种基于公开导航地图的自主泊车高精地图生成方法，包括步骤：以第一地图的地图原点为中心，建立第二地图坐标系；在所述第二地图坐标系中加入停车位语义信息，形成地图语义层；根据所述第一地图中的道路中心线，在所述第二地图坐标系中建立车辆的参考路径，形成参考路径层；通过虚拟车辆在所述第二地图坐标系中的运动，生成所述虚拟车辆的参与轨迹，形成地图规划层；基于所述地图语义层、所述参考路径层和所述地图规划层生成第二地图。本发明基于通用导航地图生成自主泊车用的高精地图；无需额外的现场数据采集即可完成对于特定停车场的高精地图建立；建立地图的过程只需要简单的数据处理。据处理。据处理。
技术研发人员：蒋如意 马光林 于萌萌 田钧
受保护的技术使用者：上海追势科技有限公司
技术研发日：2021.06.11
技术公布日：2021/10/23
再多了解一些
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