图像配准装置的制作方法

1.本发明涉及图像处理技术领域，特别是涉及图像配准装置。


背景技术：

2.目前，相关技术中是采用张正友标定算法来确定双摄像头的畸变以及相对空间位置关系，然后通过校正摄像头畸变和相对空间位置关系，来实现图像配准。但是，该种方法由于校正了双摄像头的畸变和相对空间位置关系，导致配准图像的视场损失严重。其中，视场损失是指：图像经过校正后，校正后图像的视场相对原图像会减小，减小量则称为视场损失。
3.本发明提出一种双摄像头图像配准方案，以能够降低所得到的配准图像的视场损失。


技术实现要素：

4.本发明实施例的目的在于提供了图像配准装置，以降低所得到的配准图像的视场损失。具体技术方案如下：
5.本发明实施例提供了一种图像配准装置，包括：
6.获得模块，用于获得第一摄像头对目标对象进行拍摄所得到的第一图像，并获得第二摄像头对目标对象进行拍摄所得到的第二图像；其中，第一摄像头和第二摄像头位于同一水平线上，第一摄像头和第二摄像头到目标对象的距离为目标距离；
7.确定模块，用于确定第一摄像头对应的目标配准参数；其中，目标配准参数为：在距离目标距离拍摄目标对象时，将第一图像划分为多个网格的网格点相对于将第二图像划分为多个网格的网格点的偏移量；
8.计算模块，用于根据目标配准参数和局部插值算法，计算第一图像中网格点外的每个像素点位置相对于第二图像中相应像素点的偏移量，得到目标偏移量；
9.校正模块，用于根据目标配准参数和目标偏移量对第一图像进行校正，得到与第二图像配准的配准图像。
10.在本发明实施例中，获得第一摄像头对目标对象进行拍摄所得到的第一图像，并获得第二摄像头对目标对象进行拍摄所得到的第二图像；其中，第一摄像头和第二摄像头位于同一水平线上，第一摄像头和第二摄像头到目标对象的距离为目标距离；确定第一摄像头对应的目标配准参数；其中，目标配准参数为：在距离目标距离拍摄目标对象时，将第一图像划分为多个网格的网格点相对于将第二图像划分为多个网格的网格点的偏移量；根据目标配准参数和局部插值算法，计算第一图像中网格点外的每个像素点位置相对于第二图像中相应像素点的偏移量，得到目标偏移量；根据目标配准参数和目标偏移量对第一图像进行校正，得到与第二图像配准的配准图像。这样，可以基于局部插值算法校正得到与第二图像配准的配准图像，并且所得到的配准图像的视场损失较小。
11.当然，实施本发明的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优
点。
附图说明
12.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
13.图1为本发明实施例提供的一种图像配准方法的流程图；
14.图2为本发明实施例提供的一种第一棋盘格图像的示意图；
15.图3为本发明实施例提供的一种第三棋盘格图像的示意图；
16.图4为本发明实施例提供的n
×
n个网格点示意图；
17.图5为本发明实施例提供的局部偏移量插值示意图；
18.图6为本发明实施例提供的左右摄像头图像矫正的前向映射流程图；
19.图7为本发明实施例提供的一种图像配准装置的结构示意图。
具体实施方式
20.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
21.下面首先对本发明实施例所涉及的相关名词进行说明。
22.双摄像头：两个左右并排放置摄像头，两个摄像头位于同一水平线上。
23.图像配准：指将不同时间、不同成像设备或不同条件下(照度、摄像位置和角度)获取的两幅或多幅图像进行匹配、叠加过程。
24.视场损失：图像经过矫正后，视场相对原图像会减小，这里将减小量称为视场损失，假设图像经过矫正后保留的有效像素数为a，原图像总像素数为b1，则视场损失计算公式如下：
[0025][0026]
视差值：视差是指双摄像头系统观察同一目标时所产生的方向差异，具体地，视差就是从有一定距离的两个点上观察同一个目标所产生的方向差异，其中从目标看两个点之间的夹角，叫做这两个点的视差，两点之间的距离称作基线。假设摄像头焦距为f，基线距为b2，则距离z处的视差值d计算公式如下：
[0027][0028]
其中，对于给定的双摄像头系统，视差值d与距离z成反比，距离越近，视差越大，距离越远，视差越小。
[0029]
相关技术中是采用张正友标定算法来确定双摄像头的畸变以及相对空间位置关系，然后通过校正摄像头畸变和相对空间位置关系，来实现图像配准。但是，该种方法由于
校正了双摄像头的畸变和相对空间位置关系，导致配准图像的视场损失严重，清晰度下降严重。
[0030]
为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种图像配准方法及装置。
[0031]
图1为本发明实施例提供的一种图像配准方法的流程图。参见图1，本发明实施例提供的图像配准方法可以包括如下步骤：
[0032]
s101：获得第一摄像头对目标对象进行拍摄所得到的第一图像，并获得第二摄像头对目标对象进行拍摄所得到的第二图像；其中，第一摄像头和第二摄像头位于同一水平线上，第一摄像头和第二摄像头到目标对象的距离为目标距离；
[0033]
s102：确定第一摄像头对应的目标配准参数；其中，目标配准参数为：在距离目标距离拍摄目标对象时，将第一图像划分为多个网格的网格点相对于将第二图像划分为多个网格的网格点的偏移量；
[0034]
s103：根据目标配准参数和局部插值算法，计算第一图像中网格点外的每个像素点位置相对于第二图像中相应像素点的偏移量，得到目标偏移量；
[0035]
s104：根据目标配准参数和目标偏移量对第一图像进行校正，得到与第二图像配准的配准图像。
[0036]
可见，本发明实施例提供的图像配准方法，可以基于局部插值算法来计算第一图像中网格点外的各个像素点的偏移量得到目标偏移量，进而可以根据目标配准参数和目标偏移量校正得到与第二图像配准的配准图像，并且该种配准方式所得到的配准图像的视场损失较小。
[0037]
下面将通过具体的实施例，对图1所示的图像配准方法进行详细描述。
[0038]
s101：获得第一摄像头对目标对象进行拍摄所得到的第一图像，并获得第二摄像头对目标对象进行拍摄所得到的第二图像；其中，第一摄像头和第二摄像头位于同一水平线上，第一摄像头和第二摄像头到目标对象的距离为目标距离；
[0039]
s102：确定第一摄像头对应的目标配准参数；其中，目标配准参数为：在距离目标距离拍摄目标对象时，将第一图像划分为多个网格的网格点相对于将第二图像划分为多个网格的网格点的偏移量；
[0040]
其中，确定第一摄像头对应的目标配准参数的方式可以包括：获得第一摄像头在第一预设距离下拍摄图像的第一配准参数，以及在第二预设距离下拍摄图像的第二配准参数；根据第一摄像头与第二摄像头在目标距离下的视差值，计算在目标距离下所对应的权重值；其中，权重值用于对第一配准参数和/或第二配准参数进行加权；基于第一配准参数、第二配准参数、权重值和预设偏移量计算公式，计算第一摄像头在目标距离下所对应的目标配准参数。
[0041]
其中，该第一配准参数和第二配准参数是可以预先标定得到的。当需确定该第一摄像头在任意目标距离下的目标配准参数时，则可以读取该第一配准参数和第二配准参数。
[0042]
其中，获得第一摄像头在第一预设距离下拍摄图像的第一配准参数的方式，可以包括：
[0043]
获得第一摄像头在距离第一预设棋盘格板第一预设距离下所拍摄得到的第一棋盘格图像；获得第二摄像头在距离第一预设棋盘格板第一预设距离下所拍摄得到的第二棋
盘格图像；将第一棋盘格图像划分为第一预设数量个第一网格，得到第二预设数量个第一网格点；基于与第一网格点相邻的棋盘格角点相对于第二棋盘格图像中棋盘格角点的坐标偏移量，计算第一网格点的偏移量，得到第一配准参数。
[0044]
可以理解的是，可以通过由第一摄像头和第一预设棋盘格板所构成的标定装置，来标定第一摄像头在第一预设距离下拍摄图像的第一配准参数。其中，该第一预设棋盘格板可以是由多块棋盘格组成的棋盘格阵列板。
[0045]
其中，第一摄像头在距离第一预设棋盘格板第一预设距离下所拍摄得到的第一棋盘格图像可以如图2所示。
[0046]
其中，图2为本发明实施例提供的一种第一棋盘格图像的示意图。如图2所示，该第一棋盘格图像中可以存在棋盘格阵列。然后，可以利用如图4所示的网格将第一棋盘格阵列划分为(n-1)
×
(n-1)个第一网格，得到n
×
n个网格点。其中，图4为本发明实施例提供的n
×
n个网格点示意图。
[0047]
然后，可以基于与第一网格点相邻的棋盘格角点相对于第二棋盘格图像中棋盘格角点的坐标偏移量，计算第一网格点的偏移量。举例而言，对于网格点k而言，可以以网格点k为中心，搜索距离其最近的、不共线的3个棋盘格角点对，其像素坐标分别为(x
l1
,y
l1
)和(x
r1
,y
r1
)、(x
l2
,y
l2
)和(x
r2
,y
r2
)、(x
l3
,y
l3
)和(x
r3
,y
r3
)。其中，(x
l1
,y
l1
)、(x
l2
,y
l2
)和(x
l3
,y
l3
)为第一棋盘格图像中距离该网格点k最近的、不共线的3个棋盘格角点坐标，(x
r1
,y
r1
)、(x
r2
,y
r2
)和(x
r3
,y
r3
)为第二棋盘格图像中距离与网格点k相对应网格点的、最近的不共线的3个棋盘格角点坐标。其中，网格点k处的偏移量xoffset
k
和yoffset
k
计算公式如下：
[0048][0049][0050]
其中，在计算得到第一图像中n
×
n个网格点的偏移量之后，可以将n
×
n个网格点的偏移量作为图像配准参数存储在硬件中，得到在第一预设距离下的第一配准参数。
[0051]
可以理解的是，当第一预设距离为较近距离时，由于可以较为容易的设置一个第一预设棋盘格板，以使该第一预设棋盘格板可以充满该第一摄像头的全部视场范围。在该种情况下，只需要对该第一棋盘格板拍摄一次得到一张第一棋盘格图像即可。也就是说，针对第一摄像头而言，只需要采集一次图像即可完成第一摄像头在该第一预设距离下的配准标定，标定速度快。其中，在该种情况下，第一预设棋盘格板可以为记录有多块相同棋盘格的棋盘格板，以可以充满该第一摄像头的全部视场范围。
[0052]
另外，该获得第一摄像头在第二预设距离下拍摄图像的第二配准参数，包括：
[0053]
获得第一摄像头在距离第二预设棋盘格板第二预设距离下所拍摄得到的第三棋盘格图像；其中，第三棋盘格图像由第一摄像头对第二预设棋盘格板进行扫描得到的预设数量块局部棋盘格图像组合得到的；
[0054]
获得第二摄像头在距离第二预设棋盘格板第二预设距离下所拍摄得到的第四棋盘格图像；其中，第四棋盘格图像由第二摄像头对第二预设棋盘格板进行扫描得到的预设数量块局部棋盘格图像组合得到的；
[0055]
将第三棋盘格图像划分为第一预设数量个第三网格，得到第二预设数量个第三网
格点；基于与第三网格点相邻的棋盘格角点相对于第四棋盘格图像中棋盘格角点的坐标偏移量，计算第三网格点的偏移量，得到第二配准参数。
[0056]
可以理解的是，可以通过由第一摄像头和第二预设棋盘格板所构成的标定装置，来标定第一摄像头在第二预设距离下拍摄图像的第二配准参数。其中，该第二预设棋盘格板可以是由1块棋盘格形成的棋盘格阵列板。
[0057]
当第二预设距离为较远距离时，由于不太容易的设置一个第二预设棋盘格板，以使该第二预设棋盘格板可以充满该第一摄像头的全部视场范围。在该种情况下，第二预设棋盘格板可以设置为记录有一块棋盘格的棋盘格板。然后，第一摄像头可以在旋转装置带动下自动扫描，从而可以对第二预设棋盘格板中不同区域的局部棋盘格图像进行采集，并将采集到的多个局部棋盘格图像组合得到第三棋盘格图像。这样，不需要根据距离的变换频繁的更换棋盘格板，节省标定时间。
[0058]
可以理解的是，在任意距离下，第一摄像头均可以在旋转装置带动下自动扫描，对第二预设棋盘格板中不同区域的局部棋盘格图像进行采集，并将采集到的多个局部棋盘格图像组合得到第三棋盘格图像，从而基于该第三棋盘格图像获得该距离下的配准参数。其中，不同距离下所采集的多个局部棋盘格图像的数量不同。
[0059]
其中，第一摄像头在距离第二预设棋盘格板第一预设距离下所拍摄得到的第三棋盘格图像可以如图3所示。其中，获取第二配准参数的方式与获取第一配准参数的方式类似，在此不做赘述。
[0060]
可以理解的是，可以利用该第三棋盘格图像进行远距离下的配准参数标定，也可以进行任意距离下的配准参数标定，这都是合理的。
[0061]
另外，当第一预设距离小于第二预设距离时，第一预设棋盘格板也可以为记录有一块棋盘格的棋盘格板，第二预设棋盘格板可以为记录有多块棋盘格的棋盘格板，这也是合理的。
[0062]
具体地，在本发明实施例中，可以利用标定得到的近距离的第一预设距离z
s
处的第一配准参数和远距离的第二预设距离z
l
处的第二配准参数，可以得到任意目标距离的配准参数，详细实现流程如下：
[0063]
根据标定生成的第一、第二配准参数和设定的目标距离z(z1≤z≤z2)，利用视差值计算权重，插值计算目标距离z处的目标配准参数。其中，z1为第一摄像头和第二摄像头所能拍摄的最近距离，z2为第一摄像头和第二摄像头所能拍摄的最远距离。基于此，可以将目标距离分为三段处理：
[0064]
a段：当z1≤z<z
s
时，使用一个全局偏移量对z
s
处的配准参数进行修正，从而得到目标距离z处的配准参数。实测z1处的全局偏移量为假设z
s
处第k个网格点的偏移量为和则目标距离z处权重值w和第k个网格点的预设偏移量计算公式如下：
[0065][0066]
[0067][0068]
上式中d
z
、d
z1
、d
zs
分别表示距离z、z1、z
s
处的视差值，w为权重系数。按上式对z
s
处的第一配准参数进行修正，即可得到目标距离z处的目标配准参数。
[0069]
b段：当z
s
≤z≤z
l
时，可以采用视差值作为权重，对z
s
处的第一配准参数和z
l
处的第二配准参数进行插值，从而得到距离z处的目标配准参数。假设z
s
处第k个网格点的偏移量为和z
l
处第k个网格点的偏移量为和则目标距离z处权重值w和第k个网格点的预设偏移量计算公式如下：
[0070][0071][0072][0073]
上式中d
z
、d
zs
、d
zl
分别表示距离z、z
s
、z
l
处的视差值。按上式对z
s
和z
l
处的配准参数进行插值，即可得到距离z处的配准参数。
[0074]
c段：当z
l
<z≤z2时，使用一个全局偏移量对z
l
处的第二配准参数进行修正，从而得到距离z处的目标配准参数。实测z2处的全局偏移量为假设z
l
处第k个网格点的偏移量为和则目标距离z处权重值w和第k个网格点的预设偏移量计算公式如下：
[0075][0076][0077][0078]
上式中d
z
、d
zl
、d
z2
分别表示距离z、z
l
、z2处的视差值。按上式对z
l
处的配准参数进行修正，即可得到距离z处的目标配准参数。
[0079]
s103：根据目标配准参数和局部插值算法，计算第一图像中网格点外的每个像素点位置相对于第二图像中相应像素点的偏移量，得到目标偏移量；
[0080]
其中，基于局部插值算法进行局部偏移量插值实现方式如下：如图5所示，假设任意像素点q位于网格点p1、p2、p3、p4构成的矩形区域，像素点q与p1p2欧式距离为l1，与p2p3欧式距离为l2，与p3p4欧式距离为l3，与p4p1欧式距离为l4，则像素点q处的偏移量xoffset
q
和yoffset
q
计算公式如下：
[0081][0082]
[0083][0084][0085]
xoffset
q
＝w
p1
×
xoffset
p1
w
p2
×
xoffset
p2
w
p3
×
xoffset
p3
w
p4
×
xoffset
p4
[0086]
yoffset
q
＝w
p1
×
yoffset
p1
w
p2
×
yoffset
p2
w
p3
×
yoffset
p3
w
p4
×
yoffset
p4
[0087]
也就是，可以根据目标配准参数和双线性插值算法，计算第一图像中网格点外的每个像素点位置相对于第二图像中相应像素点的偏移量。
[0088]
s104：根据目标配准参数和目标偏移量对第一图像进行校正，得到与第二图像配准的配准图像。
[0089]
其中，可以根据目标距离z处的目标配准参数，计算内矩形，用于去除图像矫正产生的黑边。其中，内矩形是第一图像经过偏移量校正后，与第二图像重叠的最大公共矩形区域。第一图像偏移量校正流程可以为：第一图像->局部偏移量插值->偏移量校正->配准图像。
[0090]
另外，假设本发明实施例提供的第一摄像头为左摄像头，第二摄像头为右摄像头时，还可以根据目标距离z处的目标配准参数，对左右摄像头图像进行矫正映射。如图6所示为左右摄像头图像矫正的前向映射流程，本发明采用后向映射，即图6的逆过程。其中，左原始图的前向映射流程为：左原始图->局部偏移量差值->偏移量校正->裁剪->放大->左目标图。也就是，第一图像的前向映射流程为：获得第一图像->根据局部差值算法计算第一图像中网格点外的每个像素点的目标偏移量->根据目标配准参数和目标偏移量对第一图像进行校正->裁剪得到内矩形->将内矩形放大到第一摄像的视场范围->得到配准图像。
[0091]
其中，前向映射是指基于左原始图中的坐标位置确定左目标图中的坐标位置，后向映射是指基于左目标图中的坐标位置确定左原始图中的坐标位置。另外，偏移量插值实现和s103一致，裁剪和放大即为利用步骤二计算的内矩形，去除图像矫正产生的黑边。并且，右原始图的前向映射流程为：右原始图->裁剪->放大->右目标图，相关描述可以参见针对右原始图的描述，在此不做赘述。
[0092]
相应于上述方法实施例，本发明实施例还提供了一种图像配准装置，参见图7，该装置可以包括：
[0093]
获得模块701，用于获得第一摄像头对目标对象进行拍摄所得到的第一图像，并获得第二摄像头对目标对象进行拍摄所得到的第二图像；其中，第一摄像头和第二摄像头位于同一水平线上，第一摄像头和第二摄像头到目标对象的距离为目标距离；
[0094]
确定模块702，用于确定第一摄像头对应的目标配准参数；其中，目标配准参数为：在距离目标距离拍摄目标对象时，将第一图像划分为多个网格的网格点相对于将第二图像划分为多个网格的网格点的偏移量；
[0095]
计算模块703，用于根据目标配准参数和局部插值算法，计算第一图像中网格点外的每个像素点位置相对于第二图像中相应像素点的偏移量，得到目标偏移量；
[0096]
校正模块704，用于根据目标配准参数和目标偏移量对第一图像进行校正，得到与第二图像配准的配准图像。
[0097]
在本发明实施例中，获得第一摄像头对目标对象进行拍摄所得到的第一图像，并
获得第二摄像头对目标对象进行拍摄所得到的第二图像；其中，第一摄像头和第二摄像头位于同一水平线上，第一摄像头和第二摄像头到目标对象的距离为目标距离；确定第一摄像头对应的目标配准参数；其中，目标配准参数为：在距离目标距离拍摄目标对象时，将第一图像划分为多个网格的网格点相对于将第二图像划分为多个网格的网格点的偏移量；根据目标配准参数和局部插值算法，计算第一图像中网格点外的每个像素点位置相对于第二图像中相应像素点的偏移量，得到目标偏移量；根据目标配准参数和目标偏移量对第一图像进行校正，得到与第二图像配准的配准图像。这样，可以基于局部插值算法校正得到与第二图像配准的配准图像，并且所得到的配准图像的视场损失较小。
[0098]
可选地，确定模块702包括：
[0099]
获得单元，用于获得第一摄像头在第一预设距离下拍摄图像的第一配准参数，以及在第二预设距离下拍摄图像的第二配准参数；
[0100]
第一计算单元，用于根据第一摄像头与第二摄像头在目标距离下的视差值，计算在目标距离下所对应的权重值；其中，权重值用于对第一配准参数和/或第二配准参数进行加权；
[0101]
第二计算单元，用于基于第一配准参数、第二配准参数、权重值和预设偏移量计算公式，计算第一摄像头在目标距离下所对应的目标配准参数。
[0102]
可选地，获得单元用于：
[0103]
获得第一摄像头在距离第一预设棋盘格板第一预设距离下所拍摄得到的第一棋盘格图像；
[0104]
获得第二摄像头在距离第一预设棋盘格板第一预设距离下所拍摄得到的第二棋盘格图像；
[0105]
将第一棋盘格图像划分为第一预设数量个第一网格，得到第二预设数量个第一网格点；
[0106]
基于与第一网格点相邻的棋盘格角点相对于第二棋盘格图像中棋盘格角点的坐标偏移量，计算第一网格点的偏移量，得到第一配准参数。
[0107]
可选地，获得单元还用于：
[0108]
获得第一摄像头在距离第二预设棋盘格板第二预设距离下所拍摄得到的第三棋盘格图像；其中，第三棋盘格图像由第一摄像头对第二预设棋盘格板进行扫描得到的预设数量块局部棋盘格图像组合得到的；
[0109]
获得第二摄像头在距离第二预设棋盘格板第二预设距离下所拍摄得到的第四棋盘格图像；其中，第四棋盘格图像由第二摄像头对第二预设棋盘格板进行扫描得到的预设数量块局部棋盘格图像组合得到的；
[0110]
将第三棋盘格图像划分为第一预设数量个第三网格，得到第二预设数量个第三网格点；
[0111]
基于与第三网格点相邻的棋盘格角点相对于第四棋盘格图像中棋盘格角点的坐标偏移量，计算第三网格点的偏移量，得到第二配准参数。
[0112]
可选地，当第一预设距离小于第二预设距离时，第一预设棋盘格板为记录有多块相同棋盘格的棋盘格板；第二预设棋盘格板为记录有一块棋盘格的棋盘格板。
[0113]
可选地，计算模块703具体用于：
[0114]
根据目标配准参数和双线性插值算法，计算第一图像中网格点外的每个像素点位置相对于第二图像中相应像素点的偏移量，得到目标偏移量。
[0115]
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(dsl))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，dvd)、或者半导体介质(例如固态硬盘solid state disk(ssd))等。
[0116]
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0117]
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
[0118]
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。