点云密度确定方法、可移动平台及存储介质与流程

技术特征：
1.一种点云密度确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取可移动平台的在测区的目标运动参数，并获取所述可移动平台搭载的激光雷达的目标扫描参数；根据所述目标运动参数和所述目标扫描参数，计算所述可移动平台在所述测区作业获得所述激光雷达的点云的点云密度分布。2.根据权利要求1所述的点云密度确定方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述激光雷达的预设点云分布信息，所述预设点云分布信息是在所述可移动平台的预设运动参数和所述激光雷达的预设扫描参数下测量得到的；所述根据所述目标运动参数和所述目标扫描参数，计算所述可移动平台在所述测区作业获得所述激光雷达的点云的点云密度分布，包括：获取所述目标运动参数与所述预设运动参数之间的第一数值关系；获取所述目标扫描参数与所述预设扫描参数之间的第二数值关系；根据所述第一数值关系，所述第二数值关系，和所述预设点云分布信息，确定所述可移动平台在所述测区作业获得所述激光雷达的点云的所述点云密度分布。3.根据权利要求1所述的点云密度确定方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述点云密度分布，确定所述可移动平台在所述测区作业获得所述激光雷达的点云的最低点云密度。4.根据权利要求1所述的点云密度确定方法，其特征在于，所述目标运动参数包括所述可移动平台与所述测区的距离、所述可移动平台的移动速度和所述可移动平台移动航线的重叠率。5.根据权利要求1所述的点云密度确定方法，其特征在于，所述目标扫描参数包括所述激光雷达的激光发射频率、扫描模式以及扫描帧率。6.根据权利要求2所述的点云密度确定方法，其特征在于，所述获取所述目标运动参数与所述预设运动参数之间的第一数值关系，包括：获取所述目标运动参数中所述可移动平台与所述测区的距离、与所述预设运动参数中基准高度之间的第一比值；所述获取所述目标扫描参数与所述预设扫描参数之间的第二数值关系，包括：获取所述目标扫描参数中所述激光雷达的激光发射频率、与所述预设扫描参数中基准发射频率之间的第二比值；所述根据所述第一数值关系，所述第二数值关系，和所述预设点云分布信息，确定所述可移动平台在所述测区作业获得所述激光雷达的点云的所述点云密度分布，包括：根据所述第一比值、所述第二比值、所述预设点云分布信息对应的基准点云密度、以及所述目标运动参数中所述可移动平台的移动速度，确定所述可移动平台在所述测区作业获得所述激光雷达的点云的最低点云密度。7.根据权利要求3或6所述的点云密度确定方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述可移动平台的用户交互界面，展示所述最低点云密度。8.根据权利要求3或6所述的点云密度确定方法，其特征在于，所述方法还包括：获取预设最低点云密度；若计算得到的所述最低点云密度小于所述预设最低点云密度，则调整所述目标运动参
数和所述目标扫描参数，以使所述最低点云密度不小于所述预设最低点云密度。9.根据权利要求8所述的点云密度确定方法，其特征在于，所述方法还包括：若计算得到的所述最低点云密度不小于所述预设最低点云密度，则控制所述可移动平台和所述激光雷达根据所述目标运动参数和所述目标扫描参数在所述测区作业以获得所述点云。10.根据权利要求2所述的点云密度确定方法，其特征在于，所述获取所述激光雷达的预设点云分布信息，包括：获取所述激光雷达的扫描范围、以及所述可移动平台多条航线的多个重叠率；根据所述扫描范围和所述多个重叠率，确定重叠区域的点云密度和非重叠区域的点云密度；基于重叠区域的点云密度和非重叠区域的点云密度，生成所述预设点云分布信息。11.根据权利要求1所述的点云密度确定方法，其特征在于，所述获取可移动平台的在测区的目标运动参数，并获取所述可移动平台搭载的激光雷达的目标扫描参数，包括：接收用户在所述可移动平台的用户交互界面上输入的所述目标运动参数和所述目标扫描参数。12.根据权利要求8所述的点云密度确定方法，其特征在于，所述方法还包括：若计算得到的所述最低点云密度小于所述预设最低点云密度，则输出提示信息；基于所述提示信息响应用户的调节指令，根据所述调节指令调整所述目标运动参数和所述目标扫描参数。13.根据权利要求8所述的点云密度确定方法，其特征在于，所述调整所述目标运动参数和所述目标扫描参数，包括：显示所述目标运动参数和所述目标扫描参数的下拉列表；所述下拉列表中包含所述目标运动参数和所述目标扫描参数对应的多种参数选项；接收用户基于所述下拉列表选择的一个参数选项；对所述一个参数选项对应的参数进行调整。14.根据权利要求8所述的点云密度确定方法，其特征在于，所述调整所述目标运动参数和所述目标扫描参数，包括：获取所述目标运动参数和所述目标扫描参数的参数优先级；根据所述参数优先级，调整所述目标运动参数和所述目标扫描参数。15.根据权利要求14所述的点云密度确定方法，其特征在于，所述参数优先级从高到低的顺序依次为：所述激光雷达的激光发射频率的优先级、所述可移动平台移动航线的重叠率的优先级、所述可移动平台的移动速度的优先级、所述可移动平台与所述测区的距离的优先级。16.根据权利要求15所述的点云密度确定方法，其特征在于，所述根据所述参数优先级，调整所述目标运动参数和所述目标扫描参数，包括：对所述激光雷达的激光发射频率进行调整；基于调整后的所述激光雷达的激光发射频率、所述可移动平台与所述测区的距离、所述可移动平台的移动速度和所述可移动平台移动航线的重叠率，确定第一点云密度。17.根据权利要求16所述的点云密度确定方法，其特征在于，所述确定第一点云密度之
后，还包括：若所述第一点云密度小于所述预设最低点云密度，则对所述可移动平台移动航线的重叠率进行调整；基于调整后的所述激光雷达的激光发射频率、调整后的所述可移动平台移动航线的重叠率、所述可移动平台与所述测区的距离和所述可移动平台的移动速度，确定第二点云密度。18.根据权利要求17所述的点云密度确定方法，其特征在于，所述确定第二点云密度之后，还包括：若所述第二点云密度小于所述预设最低点云密度，则对所述可移动平台的移动速度进行调整；基于调整后的所述激光雷达的激光发射频率、调整后的所述可移动平台移动航线的重叠率、调整后的所述可移动平台的移动速度、所述可移动平台与所述测区的距离，确定第三点云密度。19.根据权利要求18所述的点云密度确定方法，其特征在于，所述确定第三点云密度之后，还包括：若所述第三点云密度小于所述预设最低点云密度，则对所述可移动平台与所述测区的距离进行调整；基于调整后的所述激光雷达的激光发射频率、调整后的所述可移动平台移动航线的重叠率、调整后的所述可移动平台的移动速度、调整后的所述可移动平台与所述测区的距离，确定第四点云密度。20.一种可移动平台，其特征在于，包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于调用所述存储器中的计算机程序，以执行如权利要求1至19任一项所述的点云密度确定方法。21.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序被处理器加载以执行权利要求1至19任一项所述的点云密度确定方法。

技术总结
一种点云密度确定方法、可移动平台及计算机可读存储介质，所述方法包括：获取可移动平台的在测区的目标运动参数，并获取所述可移动平台搭载的激光雷达的目标扫描参数(S101)；根据所述目标运动参数和所述目标扫描参数，计算所述可移动平台在所述测区作业获得所述激光雷达的点云的点云密度分布(S102)。雷达的点云的点云密度分布(S102)。雷达的点云的点云密度分布(S102)。


技术研发人员：杜劼熹 黄振昊
受保护的技术使用者：深圳市大疆创新科技有限公司
技术研发日：2020.10.10
技术公布日：2021/10/22