调度方法、装置、仓储系统及存储介质与流程

1.本技术涉及物流领域，具体涉及调度方法、系统、服务器及存储介质。


背景技术：

2.货品的调度环节是仓库的管理中的基础环节。在货品的调度环节，投料车辆将货品从投料工作站运送到对应的订单需要该货品的投料口，将货品投入到投料口中，货品最终进入该投料口对应的容器中。每一次一个投料口对应的容器装满时，则需要对投料口对应的容器进行容器更换操作，以利用空的容器替换装满的容器。
3.目前，在容器的装填过程中是以不变的装填速度进行装填。然而，在容器较满的情况下，保持与在容器较空的情况下一样的装填速度，一方面，容器会在经过很短的时长之后装满，在更换容器期间分配的相关投料资源是空闲的，相关投料资源只能在很短的时长内被用于装填容器。另一方面，由于装填速度与相关投料资源是适配的，保持与在容器较空的情况下一样的装填速度会分配与在容器较空的情况下同样多的相关投料资源，导致在更换容器期间，有较多的相关投料资源空闲，造成较大的资源的浪费。


技术实现要素：

4.为克服相关技术中存在的问题，本技术提供一种调度方法、装置、仓储系统及存储介质。
5.根据本技术实施例的第一方面，提供一种调度方法，包括：
6.获取投料口对应的容器的满箱率；
7.基于所述投料口对应的容器的满箱率，控制所述投料口对应的容器的装填速度，其中，在所述满箱率处于预设高满箱率区间时所述投料口对应的容器的装填速度小于在所述满箱率处于预设低满箱率区间时所述投料口对应的容器的装填速度。
8.在一些实施例中，基于所述投料口对应的容器的满箱率，控制所述投料口对应的容器的装填速度，包括：
9.基于所述投料口对应的容器的满箱率，通过改变与所述投料口相关联的至少一个投料工作站的作业方式，控制所述投料口对应的容器的装填速度；和/或，
10.基于所述投料口对应的容器的满箱率，通过对前往所述投料口的投料车辆进行调度，控制所述投料口对应的容器的装填速度。
11.在一些实施例中，基于所述投料口对应的容器的满箱率，通过改变与所述投料口相关联的至少一个投料工作站的作业方式，控制所述投料口对应的容器的装填速度包括：
12.在所述投料口对应的容器满足预设条件的情况下，暂时禁止正在传输线上传输的与所述投料口相关联的货品进入所述至少一个投料工作站，其中，预设条件为所述投料口对应的容器未装满并且所述投料口对应的容器的满箱率大于或等于即将装满阈值。
13.在一些实施例中，基于所述投料口对应的容器的满箱率，通过改变与所述至少一个投料口相关联的投料工作站的作业方式，控制所述投料口对应的容器的装填速度包括：
14.在所述投料口对应的容器满足预设条件的情况下，向所述至少一个投料工作站发送第一处理操作执行指令，以触发第一处理操作的执行，第一处理操作包括：在所述至少一个投料工作站将与所述投料口相关联的货品放置在暂存区域，其中，预设条件为所述投料口对应的容器未装满并且所述投料口对应的容器的满箱率大于或等于即将装满阈值。
15.在一些实施例中，目标投料口所需的货品包括与所述投料口相关联的货品同类的货品，所述目标投料口为对应的容器的满箱率小于即将装满阈值的其他投料口，
16.基于所述投料口对应的容器的满箱率，通过改变与所述至少一个投料口相关联的投料工作站的作业方式，控制所述投料口对应的容器的装填速度包括：
17.在所述投料口对应的容器满足预设条件的情况下，向所述至少一个投料工作站发送第二处理操作执行指令，以触发第二处理操作的执行，第二处理操作包括：在所述至少一个投料工作站将与所述投料口相关联的货品装载在与目标投料口相关的其他投料车辆中，以由所述其他投料车辆将与所述投料口相关联的货品投入到所述目标投料口中，其中，预设条件为所述投料口对应的容器未装满并且所述投料口对应的容器的满箱率大于或等于即将装满阈值。
18.在一些实施例中，基于所述投料口对应的容器的满箱率，通过对前往所述投料口的投料车辆进行调度，控制所述投料口对应的容器的装填速度包括：
19.基于所述投料口对应的容器的满箱率，确定每一次装载在与所述投料口相关联的投料车辆上的货品的数量上限值或总体积上限值，其中，在所述满箱率处于预设高满箱率区间时确定的货品的数量上限值或总体积上限值小于在所述满箱率处于预设低满箱率区间时确定的货品的数量上限值或总体积上限值。
20.在一些实施例中，基于所述投料口对应的容器的满箱率，通过对前往所述投料口的投料车辆进行调度，控制所述投料口对应的容器的装填速度包括：
21.基于所述投料口对应的容器的满箱率，确定前往所述投料口的投料车辆的数量上限值，其中，在所述满箱率处于预设高满箱率区间时确定的投料车辆的数量上限值小于在所述满箱率处于预设低满箱率区间时确定的投料车辆的数量上限值；
22.通过调度不超过所述数量上限值的至少一个投料车辆前往所述投料口，控制所述投料口对应的的容器的装填速度。
23.在一些实施例中，获取投料口对应的容器的满箱率包括：
24.从安装在所述投料口对应的位置的摄像头获取所述投料口对应的容器的内部图像；
25.对所述内部图像进行图像识别，得到识别结果，以及基于所述识别结果，计算关联体积，所述关联体积为所述投料口对应的容器的被占用的空间的体积或未被占用的空间的体积；
26.基于所述关联体积和所述投料口对应的容器的总体积，计算所述投料口对应的容器的满箱率。
27.在一些实施例中，获取投料口对应的容器的满箱率包括：
28.获取与所述投料口相关联的所有货品种类；
29.基于历史数据确定所述所有货品种类中每种货品的容积占用率，所述每种货品的容积占用率表示所述每种货品与所述所有货品种类中其他种类货品放置在同一容器中时
的容积占用情况；
30.根据所述每种货品的容积占用率，计算所述投料口对应的容器的满箱率。
31.在一些实施例中，获取投料口对应的容器的满箱率包括：
32.在所述投料口对应的容器满足预设条件的情况下，响应于与所述投料口相关联的每个投料车辆将货品投入到所述投料口中，获取所述投料口对应的容器的满箱率，其中，预设条件为所述投料口对应的容器未装满并且所述投料口对应的容器的满箱率大于或等于即将装满阈值。
33.根据本技术实施例的第二方面，提供一种调度装置，包括：
34.获取单元，被配置为获取投料口对应的容器的满箱率；
35.调度单元，被配置为基于所述投料口对应的容器的满箱率，控制所述投料口对应的容器的装填速度，其中，在所述满箱率处于预设高满箱率区间时所述投料口对应的容器的装填速度小于在所述满箱率处于预设低满箱率区间时所述投料口对应的容器的装填速度。
36.在一些实施例中，调度单元包括：
37.装填速度调整子单元，被配置为基于所述投料口对应的容器的满箱率，通过改变与所述投料口相关联的至少一个投料工作站的作业方式，控制所述投料口对应的容器的装填速度；和/或，基于所述投料口对应的容器的满箱率，通过对前往所述投料口的投料车辆进行调度，控制所述投料口对应的容器的装填速度。
38.在一些实施例中，装填速度调整子单元包括：
39.第一作业方式调整模块，被配置为：在所述投料口对应的容器满足预设条件的情况下，暂时禁止正在传输线上传输的与所述投料口相关联的货品进入所述至少一个投料工作站，其中，预设条件为所述投料口对应的容器未装满并且所述投料口对应的容器的满箱率大于或等于即将装满阈值。
40.在一些实施例中，装填速度调整子单元包括：
41.第二作业方式调整模块，被配置为：在所述投料口对应的容器满足预设条件的情况下，向所述至少一个投料工作站发送第一处理操作执行指令，以触发第一处理操作的执行，第一处理操作包括：在所述至少一个投料工作站将与所述投料口相关联的货品放置在暂存区域，其中，预设条件为所述投料口对应的容器未装满并且所述投料口对应的容器的满箱率大于或等于即将装满阈值。
42.在一些实施例中，目标投料口所需的货品包括与所述投料口相关联的货品同类的货品，所述目标投料口为对应的容器的满箱率小于即将装满阈值的其他投料口，装填速度调整子单元包括：
43.第三作业方式调整模块，被配置为：在所述投料口对应的容器满足预设条件的情况下，向所述至少一个投料工作站发送第二处理操作执行指令，以触发第二处理操作的执行，第二处理操作包括：在所述至少一个投料工作站将与所述投料口相关联的货品装载在与目标投料口相关的其他投料车辆中，以由所述其他投料车辆将与所述投料口相关联的货品投入到所述目标投料口中，其中，预设条件为所述投料口对应的容器未装满并且所述投料口对应的容器的满箱率大于或等于即将装满阈值。
44.在一些实施例中，装填速度调整子单元包括：
45.第一投料车辆调度模块，被配置为：基于所述投料口对应的容器的满箱率，确定每一次装载在与所述投料口相关联的投料车辆上的货品的数量上限值或总体积上限值，其中，在所述满箱率处于预设高满箱率区间时确定的货品的数量上限值或总体积上限值小于在所述满箱率处于预设低满箱率区间时确定的货品的数量上限值或总体积上限值。
46.在一些实施例中，装填速度调整子单元包括：
47.第二投料车辆调度模块，被配置为：基于所述投料口对应的容器的满箱率，确定前往所述投料口的投料车辆的数量上限值，其中，在所述满箱率处于预设高满箱率区间时确定的投料车辆的数量上限值小于在所述满箱率处于预设低满箱率区间时确定的投料车辆的数量上限值；
48.通过调度不超过所述数量上限值的至少一个投料车辆前往所述投料口，控制所述投料口对应的的容器的装填速度。
49.在一些实施例中，获取单元包括：
50.视觉检测子单元，被配置为从安装在所述投料口对应的位置的摄像头获取所述投料口对应的容器的内部图像；对所述内部图像进行图像识别，得到识别结果，以及基于所述识别结果，计算关联体积，所述关联体积为所述投料口对应的容器的被占用的空间的体积或未被占用的空间的体积；基于所述关联体积和所述投料口对应的容器的总体积，计算所述投料口对应的容器的满箱率。
51.在一些实施例中，获取单元包括：
52.触发子单元，被配置为在所述投料口对应的容器满足预设条件的情况下，响应于与所述投料口相关联的每个投料车辆将货品投入到所述投料口中，获取所述投料口对应的容器的满箱率，其中，预设条件为所述投料口对应的容器未装满并且所述投料口对应的容器的满箱率大于或等于即将装满阈值。
53.根据本技术实施例的第三方面，提供一种仓储系统，包括：
54.投料工作站，用于将与投料口相关联的货品装载在与所述投料口相关联的投料车辆上；
55.投料口，用于接收投料车辆投入的与所述投料口相关联的货品；
56.投料车辆，用于向投料口投入与所述投料口相关联的货品；
57.服务器，用于执行本技术实施例提供的调度方法。
58.根据本技术实施例的第四方面，提供一种存储介质，
59.当该存储介质中的指令由服务器的处理器执行时，服务器执行本技术实施例提供的调度方法。
60.本技术实施例提供的调度方法、装置、仓储系统及存储介质，实现了通过基于投料口对应的容器的满箱率，控制该投料口对应的容器的装填速度，在容器的满箱率处于预设高满箱率区间时容器的装填速度小于在容器的满箱率处于预设低满箱率区间时容器的装填速度。一方面，相对于容器较空时，在容器较满时降低容器的装填速度，可以延长从容器较满到容器装满间隔的时长，进而可以延长分配的相关投料资源可以被用于装填容器的时长，提升资源利用率。另一方面，相对于在容器较空时，在容器较满时降低容器的装填速度，分配的相关投料资源也随之减少，进而可以减少在更换容器期间空闲的相关投料资源，节省资源。
附图说明
61.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。
62.图1示出了本技术实施例提供的调度方法可以应用在的仓库的实景图；
63.图2示出了本技术实施例提供的调度方法的流程图；
64.图3示出了本技术实施例提供的调度装置的结构框图；
65.图4示出了本技术实施例提供的仓储系统中的服务器的结构框图。
具体实施方式
66.下面结合附图和实施例对本技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。
67.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。
68.本技术实施例中“一件货品”应理解为货品的最小处理单元，可能是一件物品，也可能是多件物品的集合(例如一个料箱，内部放了多件物品)，容器则泛指某种能够容纳货物的装置，比如桶、盒子、箱子、袋子、托盘等。
69.图1示出了本技术实施例提供的调度方法可以应用在的仓库的示意图。
70.每一个投料口101分别对应有订单，投料口101对应的订单需要的货品为与投料口101相关联的货品。
71.对于每一个投料口101，可以为该投料口101分配一个或多个投料工作站102。可以将为该投料口101分配的一个或多个投料工作站102称之为与该投料口相关联的一个或多个投料工作站102。
72.对于每一个投料工作站102，该投料工作站102可以与一个或多个投料口相关联。换言之，对于每一个投料工作站102，一个或多个投料口所需的货品经由该投料工作站102进行拣选，装载在相应的投料车辆上。
73.对于每一个投料口101，与该投料口101相关联的货品或容纳与该投料口101相关联的的货品的容器可以从传输主线进入到与投料工作站102连接的传输支线，经由与投料工作站102连接的传输支线传输到投料工作站102。由投料工作站102的工作人员将与投料口101相关联的货品从容纳与该投料口相关联的货品的容器中取出，将取出的货品装载在停在投料工作站102的投料车辆上。可以将前往该投料口101的投料车辆称之为与该投料口101相关联的投料车辆103。该投料口101相关联的投料车辆103的数量可以为一个或多个。
74.对于每一个投料口101，每一个与该投料口101相关联的投料车辆103分别将承载的货品运送到投料口101，并将该货品投入到投料口101中，该货品最终经过投料口101(例如投料口101的斜坡)进入投料口101对应的容器中(例如位于投料口101下方的容器)。
75.本技术实施例提供的调度方法可以由仓储系统中的用于调度的服务器执行。每一个投料工作站102均可以通过有线网络或无线网络与用于调度的服务器通信地连接。每一个投料车辆103均可以通过无线网络与用于调度的服务器通信地连接。
76.图2示出了本技术实施例提供的调度方法的流程图，该方法包括：
77.步骤201，获取投料口对应的容器的满箱率。
78.步骤201-步骤202中描述的一个投料口并不特指某一个特定的投料口。针对仓库中的每一个投料口，均可以执行步骤201-202。步骤201-步骤202和在步骤201-步骤202中描述的具体操作仅为示例性地描述在调度过程中与一个投料口相关联的操作。
79.对于一个投料口，可以每间隔预设时长执行步骤201-202。
80.在一些实施例中，在投料口对应的容器满足预设条件的情况下，响应于与该投料口相关联的每个投料车辆将货品投入到该投料口中，获取该投料口对应的容器的满箱率，其中，预设条件为该投料口对应的容器未装满并且该投料口对应的容器的满箱率大于或等于即将装满阈值。
81.可以设置一个指示投料口对应的容器是否即将装满的即将装满阈值。例如即将装满阈值为95％。
82.对于一个投料口，可以在该投料口对应的容器大于或等于即将装满阈值的情况下，每一次在一个或大于一个的预设数量个与该投料口相关联的投料车辆向该投料口进行投料之后，执行步骤201-202。从而，及时地确定该投料口对应的容器的满箱率，及时地基于该投料口对应的容器的满箱率，控制该投料口对应的容器的装填速度。
83.在本技术中，对于一个投料口，将当前位于该投料口下方的用于存储投入到该投料口的货品的容器称之为该投料口对应的容器。
84.在本技术中，投料口对应的容器的满箱率可以指示投料口对应的容器的总空间中百分之多少的空间已被占用。
85.例如，满箱率50％可以指示投料口对应的容器的总空间中的50％空间已被占用，满箱率75％可以指示投料口对应的容器的总空间中的75％空间已被占用，满箱率95％可以指示投料口对应的容器的总空间中的95％空间已被占用。
86.对于一个投料口，在该投料口对应的容器的满箱率达到100％时，则可以由负责更换容器的工作人员或自动化设备(如机械臂)将该投料口对应的容器从该投料口的下方移出，并将另一空容器放置在该投料口下方，即利用空的容器替换该投料口对应的容器。更换容器之后，空的容器成为该投料口对应的容器。
87.在本技术中，对于一个投料口，可以根据该投料口对应的容器中的单件货品的体积和货品的数量，计算该投料口对应的容器的满箱率。例如，可以根据记录的已经投入到该投料口的每一种货品的单件货品的体积和已经投入到该投料口的每一种货品的数量，计算该投料口对应的容器中已经存储的货品占用的空间。根据该投料口对应的容器中已经存储的货品占用的空间货品占用的空间的体积、预先知晓的该投料口对应的容器的总体积，计算该投料口对应的容器的满箱率。同时，可以通过光栅检测来确定最新投入的货品是否超过该投料口对应的容器的外延，以确定该投料口对应的容器是否装满即该投料口对应的容器的满箱率是否达到100％。由于投料口对应的容器的满箱率是估算出的，通过光栅检测可以避免因为估计结果的误差而导致的投料口对应的容器的满箱率实际已经达到100％而被确定为未达到100％的情况。
88.在本技术中，对于一个投料口，对于有多种货品与该投料口相关联的情况，即会将多种物品投入该投料箱下方的容器中的情况，由于不同种类的货品尺寸、形状不同，若将一种货品与其他货品堆放在同一容器中会导致该货品占用的容积不同。例如，假设存在以下
三种情形：情形1、a种货品与b种货品放置在同一容器中；情形2、a种货品与c种货品放置在同一容器中；情形3、a种货品、b种货品和c种货品放置在同一容器种。对于以上三种情形，由于a种货品、b种货品和c种货品的尺寸、形状各异，将它们堆放在一起时会导致a种货品的单件货品在容器中占用的容积不同。此时若仍根据每种货品的体积计算容器的满箱率可能会导致计算出的满箱率与实际满箱率偏差较大。为了解决这一问题，在另一实施例中，还可以基于历史数据中该种货品与多种其他货品放置在同一容器中时的容积占用情况，统计该种货品的容积占用情况(即下文所述的容积占用率)，从而能够较为准确的估算容器的满箱率。具体的，获取投料口对应的容器的满箱率包括：获取与投料口相关联的所有货品种类；基于历史数据(该历史数据包括多种货品各自与其他一种或多种货品放置在同一容器中时的容积占用率)确定该所有货品种类中每种货品的容积占用率，其中每种货品的容积占用率表示每种货品与该所有货品种类中其他种类货品放置在同一容器中时的容积占用情况；根据每种货品的容积占用率，计算投料口对应的容器的满箱率。同样，还可以通过光栅检测来进一步确定最新投入的货品是否超过该投料口对应的容器的外延，以确定该投料口对应的容器是否装满，即该投料口对应的容器的满箱率是否达到100％。这样可以避免因为估计结果的误差而导致的投料口对应的容器的满箱率实际已经达到100％而被确定为未达到100％的情况。
89.在本技术中，对于每一个投料口，当仅向该投料口对应的容器投入一种货品时，也可以仅根据投入到该投料口对应的容器中的货品的数量，计算该投料口对应的容器的满箱率。可以在该投料口中设置用于计数的传感器，通过用于计数的传感器检测投入到该投料口中的货品的数量，以确定该投料口对应的容器中已经存储的货品的数量。可以根据该投料口的历史投料数据，确定该投料口对应的容器在装满时存储的货品的数量上限值。根据该投料口对应的容器可以存储的货品的数量上限值与该投料口对应的容器已经存储的货品的数量，计算该投料口对应的容器的满箱率。例如，该投料口对应的容器在装满时存储的货品的数量上限值为10件，该投料口对应的容器已经存储的货品的数量达到了7件，则计算出的该投料口对应的容器的满箱率为70％。
90.在一些实施例中，获取投料口对应的容器的满箱率包括：从安装在投料口对应的位置的摄像头获取该投料口对应的容器的内部图像；对该投料口对应的容器的内部图像进行图像识别，得到识别结果，以及基于该识别结果，计算关联体积，该关联体积为该投料口对应的容器的被占用的空间的体积或未被占用的空间的体积；基于该关联体积和该投料口对应的容器的总体积，计算该投料口对应的容器的满箱率。对于一个投料口，该投料口对应的位置可以为该投料口的上方。可以在该投料口的上方设置摄像头，摄像头可以拍摄到该投料口对应的容器的内部图像。可以对该投料口对应的容器的内部图像进行图像识别，确定空闲的空间的轮廓和货品占用的空间的轮廓，从而，可以进一步确定空闲的空间的体积或货品占用的空间的体积。然后，可以根据空闲的空间的体积或货品占用的空间的体积、预先知晓的该投料口对应的容器的总体积，计算该投料口对应的容器的满箱率。
91.步骤202，基于投料口对应的容器的满箱率，控制投料口对应的容器的装填速度。
92.在本技术中，可以根据即将装满阈值，设置多个预设满箱率区间。多个预设满箱率区间包括：预设低满箱率区间、预设高满箱率区间。
93.对于一个投料口，在基于该投料口对应的容器的满箱率时，控制该投料口对应的
容器的装填速度时，可以首先确定该投料口对应的容器的满箱率所处的预设满箱率区间。然后，根据该投料口对应的容器的满箱率所处的预设满箱率区间，控制投料口对应的容器的装填速度。
94.在本技术中，在投料口对应的容器的满箱率处于预设高满箱率区间时投料口对应的容器的装填速度小于在投料口对应的容器的满箱率处于预设低满箱率区间时投料口对应的容器的装填速度。
95.例如，预先设置预设低满箱率区间【0，95％)、预设高满箱率区间【95％，100％)。在该投料口对应的容器的满箱率处于【95％，100％)时该投料口对应的容器的装填速度小于在投料口对应的容器的满箱率处于【0，95％)时该投料口对应的容器的装填速度。
96.在本技术中，在该投料口对应的容器的满箱率处于预设低满箱率区间时，可以不对投料口对应的容器的装填速度进行调整。在该投料口对应的容器的满箱率处于预设高满箱率区间时，可以对该投料口对应的容器的装填速度进行调整，以使得在满箱率处于预设高满箱率区间时投料口对应的容器的装填速度小于在满箱率处于预设低满箱率区间时投料口对应的容器的装填速度。
97.例如，对于一个投料口，在该投料口对应的容器的满箱率处于预设高满箱率区间【95％，100％)时，例如，该投料口对应的容器的满箱率达到95％时，可以降低该投料口对应的容器的装填速度。例如，减少每一次向该投料口投入的货品的数量、减少每一次去往该投料口的投料车辆的数量等来降低该投料口对应的容器的装填速度。
98.对于一个预设高满箱率区间，可以在该投料口对应的容器的满箱率第一次处于该高满箱率区间时，调整该投料口对应的容器的装填速度。在后续的任意一次确定投料口对应的容器的满箱率处于该预设高满箱率区间，可以不再对投料口对应的容器的装填速度进行调整。
99.例如，对于预设高满箱率区间【95％，100％)，在投料口对应的容器的满箱率第一次处于该高满箱率区间时，例如，投料口对应的容器的满箱率达到95％时，调整投料口对应的容器的装填速度。在后续的任意一次确定该投料口对应的容器的满箱率处于该预设高满箱率区间时，由于已经在该投料口对应的容器的满箱率第一次处于该高满箱率区间例如达到95％时降低了投料口对应的容器的填充速度，可以不再对投料口对应的容器的装填速度进行调整，例如，该投料口对应的容器的满箱率后续达到97％、99％时，可以不再对该投料口对应的容器的装填速度进行调整。
100.在一些实施例中，基于投料口对应的容器的满箱率，控制该投料口对应的容器的装填速度，包括：基于该投料口对应的容器的满箱率，通过改变与该投料口相关联的至少一个投料工作站的作业方式，控制该投料口对应的容器的装填速度；和/或，基于该投料口对应的容器的满箱率，通过对前往该投料口的投料车辆进行调度，控制该投料口对应的容器的装填速度。
101.对于一个投料口，在基于投料口对应的容器的满箱率，控制该投料口对应的容器的装填速度时，若该投料口对应的容器的满箱率处于预设高满箱率区间，可以改变与该投料口相关联的至少一个投料工作站的作业方式。
102.例如，预先设置预设低满箱率区间【0，95％)、预设高满箱率区间【95％，100％)。
103.在该投料口对应的容器的满箱率处于区间【95％，100％)时，例如，该投料口对应
的容器的满箱率达到95％，则可以改变与该投料口相关联的至少一个投料工作站的作业方式。
104.用于调度的服务器可以向当前与该投料口相关联的所有投料工作站中的至少一个投料工作站发送指示暂停处理与该投料口相关联的货品的指令，以使得与该投料口相关联的所有投料工作站中的至少一个投料工作站暂停处理与该投料口相关联的货品。
105.相应的，与该投料口相关联的货品或容纳与该投料口相关联的货品的容器也不会再被传输到暂停处理与该投料口相关联的货品的、与该投料口相关联的投料工作站。相应的，前往该的投料口的与该投料口相关联的投料车辆的数量也减少。
106.暂停处理与该投料口相关联的货品的与该投料口相关联的投料工作站的作业方式被调整为：暂停处理与该投料口相关联的货品、继续处理与其他的投料口相关联的货品。
107.对于当前与该投料口相关联的所有投料工作站中的除了暂停处理与该投料口相关联的货品的与该投料口相关联的投料工作站之外的其他投料工作站，则可以保持原有的作业方式。
108.在本技术中，在基于投料口对应的容器的满箱率，控制该投料口对应的容器的装填速度时，若该投料口对应的容器的满箱率处于预设高满箱率区间，可以对前往该投料口的投料车辆进行调度。
109.例如，预先设置预设低满箱率区间【0，95％)、预设高满箱率区间【95％，100％)。
110.在投料口对应的容器的满箱率处于区间【95％，100％)时，例如，该投料口对应的容器的满箱率达到95％，可以从与该投料口相关联的投料车辆中，选择出继续前往该投料口的投料车辆。选择的继续前往该投料口的投料车辆的数量与前往该投料口投料车辆的总数量的比例可以为预设比例。同时，可以向除了选择出的继续前往该投料口的投料车辆之外的其他的投料车辆发送暂停行驶指令，以使得其他的与该投料口相关联的投料车辆暂时不前往该投料口。从而，避免过多的投料车辆前往该投料口，在对该投料口对应的容器进行容器更换操作期间在该投料口附近等待而造成的道路拥堵的问题。
111.在本技术中，还可以进一步设置以即将装满阈值作为右端点值的预设高满箱率区间。
112.设置以即将装满阈值作为右端点值的预设高满箱率区间是考虑到在投料口对应的容器快装满，例如投料口对应的容器的满箱率达到95％时，可能已经有较多的与该投料口相关联的投料车辆上正在前往该投料口，在投料口对应的容器快装满时，再对与投料口相关联的投料工作站的作业方式进行调整和/或对前往该投料口的投料车辆进行调度，可能无法及时地减少前往该投料口的投料车辆。因此，设置以即将装满阈值作为右端点值的预设高满箱率区间，在确定投料口对应的容器的满箱率处于该预设高满箱率区间时，预先对与投料口相关联的投料工作站的作业方式进行调整和/或对前往该投料口的投料车辆进行调度。
113.例如，即将装满阈值为95％。预先设置预设低满箱率区间【0，95％)、以即将装满阈值作为右端点值的预设高满箱率区间【75％，95％)、预设高满箱率区间【95％，100％)。
114.对于一个投料口，在该投料口对应的容器的满箱率处于满箱率区间【75％，95％)时，用于调度的服务器可以向与该投料口相关联的所有投料工作站中的至少一个投料工作站发送指令，以指示暂停处理与该投料口相关联的货品，以使得与该至少一个投料工作站
暂停处理与该投料口相关联的货品。
115.在该投料口对应的容器的满箱率处于满箱率区间【75％，95％)时，对前往该投料口的投料车辆进行调度时，可以从与该投料口相关联的投料车辆中，选择出继续前往该投料口的投料车辆。同时，用于调度的服务器可以向除了继续前往该投料口的投料车辆之外的其他的与该投料口相关联的投料车辆发送暂停行驶指令，以使得其他的与该投料口相关联的投料车辆暂时不前往该投料口。
116.在该投料口对应的容器的满箱率处于满箱率区间【95％，100％)时，则该投料口对应的容器快装满。
117.可以从当前未被指示暂停处理与该投料口相关联的货品的所有投料工作站中选择至少一个投料工作站，用于调度的服务器可以向选择的投料工作站发送指令，以使得选择的至少一个投料工作站暂停处理与该投料口相关联的货品。
118.从而，在该投料口对应的容器的满箱率处于预设高满箱率区间【95％，100％)时，例如，该投料口对应的容器的满箱率达到95％，相对于该投料口对应的容器的满箱率处于预设高满箱率区间【75％，95％)时，进一步增加暂停处理与该投料口相关联的货品的投料工作站的数量，以进一步降低该投料口对应的容器的装填速度。
119.换言之，在该投料口对应的容器的满箱率处于满箱率区间【95％，100％)时，继续处理与该投料口相关联的货品的投料工作站的数量小于该投料口对应的容器的满箱率处于满箱率区间【75％，95％)时继续处理与该投料口相关联的货品的投料工作站的数量。
120.在该投料口对应的容器的满箱率处于满箱率区间【95％，100％)时，时，可以从与该投料口相关联的投料车辆中，选择出继续前往该投料口的投料车辆。
121.在该投料口对应的容器的满箱率处于满箱率区间【95％，100％)时，时，选择的继续前往该投料口的投料车辆的数量与该投料口相关联的投料车辆的总数量的比例小于满箱率区间【75％，95％)时选择的继续前往该投料口的投料车辆的数量与该投料口相关联的投料车辆的总数量比例。
122.从而，在前往投料口的投料车辆的总数量相同的情况下，在该投料口对应的容器的满箱率处于满箱率区间【95％，100％)时，相对于该投料口对应的容器的满箱率处于满箱率区间【75％，95％)，继续前往该投料口的投料车辆的数量更少。
123.在一些实施例中，基于投料口对应的容器的满箱率，通过改变与该投料口相关联的至少一个投料工作站的作业方式，控制该投料口对应的容器的装填速度包括：在该投料口对应的容器满足预设条件的情况下，暂时禁止正在传输线上传输的与该投料口相关联的货品进入与该投料口相关联的至少一个投料工作站，其中，预设条件为该投料口对应的容器未装满并且该投料口对应的容器的满箱率大于或等于即将装满阈值。
124.例如，对于一个投料口，在该投料口对应的容器未装满，即该投料口对应的容器的满箱率未达到100％，并且投料口对应的容器的满箱率大于或等于即将装满阈值时，可以向传输系统发送指令，以使得传输系统响应于该指令，控制与该投料口相关联的货品或容纳与该投料口相关联的货品的容器，暂时不进入与该投料口相关联的至少一个投料工作站。传输系统可以控制与该货品或容器在传输系统上的环路上进行循环。
125.从而，在该投料口对应的容器快装满，例如，该投料口对应的容器的满箱率达到95％的情况下，暂时禁止与该投料口相关联的货品或容纳与该投料口相关联的货品的容器
进入与该投料口相关联的投料工作站，减少到达该投料工作站的货品数量，相应的，去往该投料口的与该投料口相关联的投料车辆也会减少。
126.在一些实施例中，基于投料口对应的容器的满箱率，通过改变与该投料口相关联的至少一个投料工作站的作业方式，控制该投料口对应的容器的装填速度包括：在该投料口对应的容器满足预设条件的情况下，向与该投料口相关联的至少一个投料工作站发送第一处理操作执行指令，以触发第一处理操作的执行，第一处理操作包括：在与该投料口相关联的至少一个投料工作站将与该投料口相关联的货品放置在暂存区域，其中，预设条件为该投料口对应的容器未装满并且该投料口对应的容器的满箱率大于或等于即将装满阈值。
127.对于一个投料口，在该投料口对应的容器未装满即该投料口对应的容器的满箱率未达到100％并且该投料口对应的容器的满箱率大于或等于即将装满阈值时，用于调度的服务器可以向与该投料口相关联的至少一个投料工作站发送第一处理操作执行指令。与该投料口相关联的投料工作站在接收到第一处理操作执行指令之后，可以生成并且在屏幕显示提示信息或通过扬声器播放提示信息，提示信息用于提示与该投料口相关联的投料工作站的工作人员或自动化设备，将已经达到的相关货品放置在与该投料口相关联的投料工作站暂存区域。相应的，已经该投料工作站的相关货品暂时不会投入到该投料口中。相应的，去往该投料口的与该投料口相关联的投料车辆也会减少。
128.在该投料口对应的容器由于装满被更换之后，服务器可以向与该投料口相关联的投料工作站发送可投料指令。然后，可以由与该投料口相关联的投料工作站的工作人员或自动化设备将位于暂存区域的与该投料口相关联的货品从暂存区域取出，并装载在与该投料口相关的投料车辆上，以由该投料车辆将与货品投入到在进行容器更换之后该投料口对应的容器中。
129.在一些实施例中，目标投料口所需的货品包括与该投料口相关联的货品同类的货品，该目标投料口为对应的容器的满箱率小于即将装满阈值的其他投料口。其中，基于该投料口对应的容器的满箱率，通过改变与该投料口相关联的至少一个投料工作站的作业方式，控制该投料口对应的容器的装填速度包括：在该投料口对应的容器满足预设条件的情况下，向与该投料口相关联的至少一个投料工作站发送第二处理操作执行指令，以触发第二处理操作的执行，第二处理操作包括：在与该投料口相关联的至少一个投料工作站将与该投料口相关联的货品装载在与目标投料口相关的其他投料车辆中，以由该其他投料车辆将与该投料口相关联的货品投入到该目标投料口中，其中，预设条件为该投料口对应的容器未装满并且该投料口对应的容器的满箱率大于或等于即将装满阈值。
130.对于一个投料口，与该投料口相关联的货品的容器到达与该投料口相关联的投料工作站之后，若另一投料口所需的货品包括与该投料口相关联的货品同类的货品，并且该另一个投料口对应的容器的满箱率小于即将装满阈值，则该另一个投料口可以作为目标投料口。对于一个投料口，在该投料口对应的容器未装满，并且投料口对应的容器的满箱率大于或等于即将装满阈值时，可以在与该投料口相关联的投料工作站，将与该投料口相关联的货品装载在与目标投料口相关的其他投料车辆，由该其他投料车辆将与该货品投入到目标投料口中。从而，减少投入到该投料口的货品的数量，相应的，去往该投料口的与该投料口相关联的投料车辆也会减少。
131.在一些实施例中，基于该投料口对应的容器的满箱率，通过对前往该投料口的投
料车辆进行调度，控制该投料口对应的容器的装填速度包括：基于该投料口对应的容器的满箱率，确定每一次装载在与该投料口相关联的投料车辆上的货品的数量上限值或总体积上限值，其中，在该满箱率处于预设高满箱率区间时确定的货品的数量上限值或总体积上限值小于在该满箱率处于预设低满箱率区间时确定的货品的数量上限值或总体积上限值。
132.每一次装载在与该投料口相关联的投料车辆中的与该投料口相关联的货品的数量上限值可以指示每一次在任意一个与该投料口相关联的投料车辆装载的货品的数量不能超过该数量上限值。
133.对于一个投料口，在基于该投料口对应的容器的满箱率，通过对前往该投料口的投料车辆进行调度，控制该投料口对应的容器的装填速度时，可以确定该投料口对应的容器的满箱率所在的满箱率区间。然后，可以根据该投料口对应的容器的满箱率所在的满箱率区间，确定每一次装载在任意一个与该投料口相关联的投料车辆中的货品的数量上限值。
134.例如，预先设置预设低满箱率区间【0，95％)、预设高满箱率区间【95％，100％)。在该投料口对应的容器的满箱率处于满箱率区间【0％，95％)时，每一次装载在任意一个与该投料口相关联的投料车辆上的货品的数量上限值为5。在该投料口对应的容器的满箱率处于满箱率区间【95％，100％)时，例如，该投料口对应的容器的满箱率达到95％，每一次装载在任意一个与该投料口相关联的投料车辆中的货品的数量上限值为3。
135.在本技术中，每一次装载在与该投料口相关联的投料车辆上的货品的总体积上限值可以指示每一次在任意一个与该投料口相关联的投料车辆上装载的所有货品的体积之和不能超过该总体积上限值。
136.对于一个投料口，在基于该投料口对应的容器的满箱率，通过对前往该投料口的投料车辆进行调度，控制该投料口对应的容器的装填速度时，可以确定该投料口对应的容器的满箱率所在的满箱率区间。然后，可以根据该投料口对应的容器的满箱率所在的满箱率区间，确定每一次装载在任意一个与该投料口相关联的投料车辆中的货品的总体积上限值。
137.例如，预先设置满箱率区间【0％，95％)、满箱率区间【95％，100％)。对于一个投料口，在该投料口对应的容器的满箱率处于满箱率区间【0％，95％)时，每一次装载在任意一个与该投料口相关联的投料车辆上的与该投料口相关联的货品的总体积上限值为n立方厘米。在该投料口对应的容器的满箱率处于满箱率区间【95％，100％)时，例如，该投料口对应的容器的满箱率达到95％，每一次装载在任意一个与该投料口相关联的投料车辆上的与该投料口相关联的货品的总体积上限值为n/3立方厘米。
138.在一些实施例中，基于投料口对应的容器的满箱率，通过对前往投料口的投料车辆进行调度，控制投料口对应的容器的装填速度包括：基于投料口对应的容器的满箱率，确定前往投料口的投料车辆的数量上限值，其中，在满箱率处于预设高满箱率区间时确定的投料车辆的数量上限值小于在满箱率处于预设低满箱率区间时确定的投料车辆的数量上限值；通过调度不超过数量上限值的至少一个投料车辆前往投料口，控制投料口的容器的装填速度。
139.对于一个投料口，在基于投料口对应的容器的满箱率，通过对前往投料口的投料车辆进行调度，控制投料口对应的容器的装填速度时，可以确定该投料口对应的容器的满
箱率所在的满箱率区间。然后，可以根据该投料口对应的容器的满箱率所在的满箱率区间，确定前往该投料口的与该投料口相关联的投料车辆的数量上限值。
140.在该投料口对应的容器的满箱率处于低满箱率区间例如【0％，95％)时，确定的数量上限值可以为一个指示不对前往投料口的投料车辆的数量进行限制的数值。
141.例如，可以对该投料口的历史投料过程数据进行分析，确定在历史投料过程中，前往该投料口的投料车辆的数量的最大值。在投料口对应的容器的满箱率处于低满箱率区间时，可以设置一个大于该最大值的数量上限值。
142.在该投料口对应的容器的满箱率处于预设高满箱率区间例如【95％，100％)时，可以对该投料口的历史投料过程数据进行分析，估计满箱率处于预设高满箱率区间例如【95％，100％)时或该投料口对应的容器的满箱率为该投料口对应的容器的当前的满箱率时，可能完成向该投料口投料的投料车辆的数量。然后，可以将可能完成向该投料口投料的投料车辆的数量作为数量上限值。
143.若当前前往该投料口的投料车辆的总数量小于数量上限值，可以继续在与该投料工作站将与该投料口相关联的货品装载在停在该投料工作站的投料车辆上，从而，继续增加前往该投料口的投料车辆的数量，但增加的数量不超过确定的数量上限值减去当前前往该投料口的投料车辆的总数量得到的差值。从而，确保前往该投料口的投料车辆的总数量不会超过数量上限值。
144.若当前在前往该投料口的投料车辆的总数量已经大于数量上限值，可以从所有前往该投料口的投料车辆选择数量上限值个继续前往该投料口的目标车辆。同时，可以向除了目标车辆之外的每一个前往该投料口的其他车辆发送等待指令，以使得每一个其他车辆响应于等待指令，暂时不前往该投料口，行驶至预设等待区域进行等待。通过限制对前往该投料口的投料车辆的数量，避免过多的投料车辆达到该投料口之后，在对该投料口对应的容器进行容器更换操作期间等待而造成的道路拥堵的问题。
145.请参考图3，其示出了本技术实施例提供的调度装置的结构框图。该调度装置包括：获取单元301，调度单元302。
146.获取单元301被配置为获取投料口对应的容器的满箱率；
147.调度单元302被配置为基于所述投料口对应的容器的满箱率，控制所述投料口对应的容器的装填速度，其中，在所述满箱率处于预设高满箱率区间时所述投料口对应的容器的装填速度小于在所述满箱率处于预设低满箱率区间时所述投料口对应的容器的装填速度。
148.在一些实施例中，调度单元302被配置为：基于所述投料口对应的容器的满箱率，通过改变与所述投料口相关联的至少一个投料工作站的作业方式，控制所述投料口对应的容器的装填速度；和/或，基于所述投料口对应的容器的满箱率，通过对前往所述投料口的投料车辆进行调度，控制所述投料口对应的容器的装填速度。
149.在一些实施例中，调度单元302被配置为：在所述投料口对应的容器满足预设条件的情况下，暂时禁止正在传输线上传输的与所述投料口相关联的货品进入所述至少一个投料工作站，其中，预设条件为所述投料口对应的容器未装满并且所述投料口对应的容器的满箱率大于或等于即将装满阈值。
150.在一些实施例中，调度单元302被配置为：在所述投料口对应的容器满足预设条件
的情况下，向所述至少一个投料工作站发送第一处理操作执行指令，以触发第一处理操作的执行，第一处理操作包括：在所述至少一个投料工作站将与所述投料口相关联的货品放置在暂存区域，其中，预设条件为所述投料口对应的容器未装满并且所述投料口对应的容器的满箱率大于或等于即将装满阈值。
151.在一些实施例中，目标投料口所需的货品包括与所述投料口相关联的货品同类的货品，所述目标投料口为对应的容器的满箱率小于即将装满阈值的其他投料口，相应地，调度单元302被配置为：在所述投料口对应的容器满足预设条件的情况下，向所述至少一个投料工作站发送第二处理操作执行指令，以触发第二处理操作的执行，第二处理操作包括：在所述至少一个投料工作站将与所述投料口相关联的货品装载在与目标投料口相关的其他投料车辆中，以由所述其他投料车辆将与所述投料口相关联的货品投入到所述目标投料口中，其中，预设条件为所述投料口对应的容器未装满并且所述投料口对应的容器的满箱率大于或等于即将装满阈值。
152.在一些实施例中，调度单元302被配置为：基于所述投料口对应的容器的满箱率，确定每一次装载在与所述投料口相关联的投料车辆上的货品的数量上限值或总体积上限值，其中，在所述满箱率处于预设高满箱率区间时确定的货品的数量上限值或总体积上限值小于在所述满箱率处于预设低满箱率区间时确定的货品的数量上限值或总体积上限值。
153.在一些实施例中，调度单元302被配置为：基于所述投料口对应的容器的满箱率，确定前往所述投料口的投料车辆的数量上限值，其中，在所述满箱率处于预设高满箱率区间时确定的投料车辆的数量上限值小于在所述满箱率处于预设低满箱率区间时确定的投料车辆的数量上限值；通过调度不超过所述数量上限值的至少一个投料车辆前往所述投料口，控制所述投料口对应的容器的装填速度。
154.在一些实施例中，获取单元301被配置为从安装在所述投料口对应的位置的摄像头获取所述投料口对应的容器的内部图像；对所述内部图像进行图像识别，得到识别结果，以及基于所述识别结果，计算关联体积，所述关联体积为所述投料口对应的容器的被占用的空间的体积或未被占用的空间的体积；基于所述关联体积和所述投料口对应的容器的总体积，计算所述投料口对应的容器的满箱率。
155.在一些实施例中，获取单元301被配置为：获取与所述投料口相关联的所有货品种类；基于历史数据确定所述所有货品种类中每种货品的容积占用率，所述每种货品的容积占用率表示所述每种货品与所述所有货品种类中其他种类货品放置在同一容器中时的容积占用情况；根据所述每种货品的容积占用率，计算所述投料口对应的容器的满箱率。
156.在一些实施例中，获取单元301被配置为在所述投料口对应的容器满足预设条件的情况下，响应于与所述投料口相关联的每个投料车辆将货品投入到所述投料口中，获取所述投料口对应的容器的满箱率，其中，预设条件为所述投料口对应的容器未装满并且所述投料口对应的容器的满箱率大于或等于即将装满阈值。
157.本技术实施例还提供了一种仓储系统，包括：
158.投料工作站，用于将与投料口相关联的货品装载在与该投料口相关联的投料车辆上；
159.投料口，用于接收投料车辆投入的与该投料口相关联的货品；
160.投料车辆，用于向投料口投入与该投料口相关联的货品；
161.服务器，用于执行上述实施例中描述的调度方法。
162.图4是本技术实施例提供的仓储系统中的服务器的结构框图。服务器包括处理组件422，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器432所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件422执行的指令，例如应用程序。存储器432中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件422被配置为执行指令，以执行上述调度方法。
163.服务器还可以包括一个电源组件426被配置为执行服务器的电源管理，一个有线或无线网络接口450被配置为将服务器连接到网络，和一个输入输出(i/o)接口458。服务器可以操作基于存储在存储器432的操作系统，例如windows servertm，macos xtm，unixtm,linuxtm，freebsdtm或类似。
164.在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的存储介质，例如包括指令的存储器，上述指令可由服务器执行以完成上述调度方法。可选地，存储介质可以是非临时性计算机可读存储介质，例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是rom、随机存取存储器(ram)、cd-rom、磁带、软盘和光数据存储设备等。
165.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本技术的其它实施方案。本技术旨在涵盖本技术的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本技术的一般性原理并包括本技术未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本技术的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
166.应当理解的是，本技术并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本技术的范围仅由所附的权利要求来限制。