基于IR图的体积测量优化方法、系统、设备及存储介质与流程

技术特征：
1.一种基于ir图的体积测量优化方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤s1：获取目标箱体的点云数据，根据所述点云数据确定所述目标箱体顶面的侧边直线段和底面；步骤s2：获取目标箱体的ir图，将所述顶面的侧边直线段投影到所述ir图中确定侧边区域，并在所述ir图中将所述侧边区域选出；步骤s3：在所述侧边区域进行直线检测生成多条直线，将所述多条直线合并与筛选后确定所述顶面的边缘直线段，进而确定所述顶面的长和宽；步骤s4：根据所述ir图确定所述顶面的中心点，根据所述中心点至所述底面的距离确定所述目标箱体的高，进而能够确定所述目标箱体的体积。2.根据权利要求1所述的基于ir图的体积测量优化方法，其特征在于，所述步骤s1包括如下步骤：步骤s101：获取目标箱体的点云数据，根据所述点云数据确定所述目标箱体的多个平面；步骤s102：根据所述平面的数量及平面之间的角度确定所述目标箱体的测量方式，所述测量方式包括垂直测量、倾斜单侧面测量以及倾斜双侧面测量；步骤s103：根据所述目标箱体的测量方式和所述平面之间的几何关系确定所述目标箱体顶面的侧边直线段和底面。3.根据权利要求1所述的基于ir图的体积测量优化方法，其特征在于，所述步骤s2包括如下步骤：步骤s201：获取目标箱体的ir图，对所述ir图进行自适应灰度变换处理，生成目标ir图；步骤s202：将所述顶面的侧边直线段投影到所述目标ir图中，在所述目标ir图确定侧边区域；步骤s203：将所述侧边区域作为roi区域在所述目标ir图中截取出。4.根据权利要求1所述的基于ir图的体积测量优化方法，其特征在于，所述步骤s3包括如下步骤：步骤s301：在一所述侧边区域进行直线检测生成多条直线；步骤s302：对于所述多条直线，当两条直线之间的距离小于预设置的第一距离阈值且角度小于预设置的第一角度阈值时，将两条直线进行合并生成合并直线；步骤s303：对所述合并直线进行筛选确定所述顶面的边缘直线段；步骤s304：重复执行步骤s301至步骤s303以确定所述顶面的多条边缘直线段，进而确定所述顶面的长和宽。5.根据权利要求4所述的基于ir图的体积测量优化方法，其特征在于，所述步骤s302包括如下步骤：步骤s3021：将多条直线按照长度由大到小进行遍历，当遍历到一直线时，按照与该直线形成的角度由小到大的顺序进行与该直线之间距离和角度判断，当一直线与该直线的距离小于预设置的第一距离阈值且角度小于预设置的第一角度阈值时将两条直线进行合并；步骤s3022：将任意两条直线进行组合形成直线对，计算直线对之间的距离，当两条直线对之间距离小于预设置的第一距离阈值且距离最小时，则将直线对中的直线进行合并；
步骤s3023：重复执行步骤s3022，直至剩余直线中任意两条直线对之间距离均大于等于预设置的第一距离阈值；步骤s3024：将剩余直线按照长度由大到小进行遍历，当遍历到一剩余直线时，对其他剩余直线按照与该剩余直线形成的角度由小到大的顺序进行与该直线之间距离和角度判断，当一剩余直线与该剩余直线的距离小于预设置的第一距离阈值且角度小于预设置的第一角度阈值时，将两条剩余直线进行合并生成合并直线。6.根据权利要求4所述的基于ir图的体积测量优化方法，其特征在于，所述步骤s303包括如下步骤：步骤s3031：当合并直线仅有一条时，且当所述合并直线与所述顶面的侧边直线段之间的夹角小于预设置的第二角度阈值，所述合并直线长度大于预设置的长度阈值时，所述合并直线与所述顶面的侧边直线段之间的距离小于预设置的第二距离阈值时，则将所述合并直线作为边缘直线段，否则执行步骤s3032；步骤s3032：当所述合并直线与所述顶面的中心点之间的距离在预设置的第三距离阈值范围内，所述合并直线与所述顶面的侧边直线段之间的距离小于预设置的第二角度阈值时，则将所述合并直线作为候选直线，当所述候选直线为一根时，将所述候选直线作为边缘直线段，当所述候选直线为多根时，执行步骤s3033；步骤s3033：将所述候选直线按照与所述中心点的距离进行从小到大的排序，遍历所述候选直线，在相邻的两条候选直线之间取roi区域，统计roi区域内的点云数量，当所述roi区域的点云数量小于预设置的点云数量阈值，将该两条候选直线加入到输出队列中并执行步骤s3035，当所述roi区域的点云数量大于预设置的点云数量阈值时，执行步骤s3034；步骤s3034：当所述roi区域的点云的平均深度与所述顶面的平均深度的差值在预设置的第一深度差范围内，则舍弃靠近所述顶面的中心点的候选直线，当所述roi区域的点云的平均深度与所述底面的平均深度的差值在预设置的第二深度差范围内，则舍弃远离所述顶面的中心点的候选直线；步骤s3035：重复执行步骤s3033和步骤s3034，将筛选出的最后一候选直线作为所述边缘直线段；步骤s3036：在所述输出队列中选择与所述顶面的侧边直线段的距离最近的候选直线作为所述边缘直线段。7.根据权利要求4所述的基于ir图的体积测量优化方法，其特征在于，对两条直线进行合并的具体方法为：对两条直线根据长度进行等比例取点，进而根据取到的点将两条直线进行拟合生成所述合并直线。8.一种基于ir图的体积测量系统，其特征在于，包括如下模块：点云计算模块，用于获取目标箱体的点云数据，根据所述点云数据确定所述目标箱体顶面的侧边直线段和底面；侧边投影模块，用于获取目标箱体的ir图，将所述顶面的侧边直线段投影到所述ir图中，并在所述ir图中将所述侧边区域选出；边缘确定模块，用于在所述侧边区域进行直线检测生成多条直线，将所述多条直线合并与筛选后确定所述顶面的边缘直线段，进而确定所述顶面的长和宽；
体积计算模块，用于根据所述ir图确定所述顶面的中心点，根据所述中心点至所述底面的距离确定所述目标箱体的高，进而能够确定所述目标箱体的体积。9.一种基于ir图的体积测量设备，其特征在于，包括：处理器；存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至7任一项所述的基于ir图的体积测量优化方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，所述程序被执行时实现权利要求1至7任一项所述的基于ir图的体积测量优化方法的步骤。

技术总结
本发明提供了一种基于IR图的体积测量优化方法、系统、设备及存储介质，包括获取目标箱体的点云数据，根据点云数据确定目标箱体顶面的侧边直线段和底面；获取目标箱体的IR图，将顶面的侧边直线段投影到IR图中，并在IR图中将侧边区域选出；在侧边区域进行直线检测生成多条直线，将多条直线合并与筛选后确定顶面的边缘直线段，进而确定顶面的长和宽；根据IR图确定顶面的中心点，根据中心点至底面的距离确定目标箱体的高，进而能够确定目标箱体的体积。本发明中通过将点云数据确定目标箱体顶面的侧边直线段投影到IR图中，在IR图中的侧边区域进行直线检测，确定顶面的边缘直线段，进而确定目标相同的长宽高，实现目标箱体体积的准确计算。计算。计算。


技术研发人员：周响南 刘涛 黄龙祥 汪博 朱力 吕方璐
受保护的技术使用者：深圳市光鉴科技有限公司
技术研发日：2020.04.15
技术公布日：2021/10/22