物品搬运方法、机器人、电子设备及可读存取介质与流程

1.本公开涉及仓储物流技术领域，更具体地，涉及一种物品搬运方法、机器人、电子设备及可读存取介质。


背景技术：

2.近年来，智能机器人技术不断发展，特别是智能巡检机器人已开始应用于数据中心机房的日常巡检，然而负责物品搬运的机器人却难以满足实际的工作需求，比如数据中心机房楼内有多个机房模块，机房模块内安装有机柜，服务器安装在机柜中；另外，数据中心机房楼内还有仓库和预安装区，仓库和预安装区内安装有货柜或者机柜。数据中心一般还有卸货平台和拆装间。当新到设备时，需要在拆装间拆除服务器设备的外包装，然后将服务器设备用小推车运送至仓库、预安装区或者机房，运维人员再把新到货的服务器设备放置于货柜或者机柜中，整个过程需要运维人员付出大量的体力劳动。
3.在实现本公开构思的过程中，发明人发现相关技术中至少存在如下问题，例如一台服务器的重量在50公斤以上，运维人员手动抬升服务器不但费力，而且不安全。服务器从拆装间运送到目的地的仓库和机房，再人工抬升放置于货柜和机柜中，都需要耗费人力。另一方面，数据中心的规模越来越大，新建数据中心大多位于二三线城市和边远地区，运维人员缺乏，对运维自动化和智能化的需求越来越高。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本公开提供了一种物品搬运方法、机器人、电子设备及可读存取介质。
5.本公开的一个方面提供了一种物品搬运方法，包括：在物品装载过程中获取每一个物品的尺寸信息及离地高度信息；根据导航信息将物品搬运至目标货柜旁；通过边缘识别处理获取目标货柜信息；以及根据目标货柜信息将物品升降至目标高度。
6.根据本公开的实施例，通过边缘识别处理获取目标货柜信息，包括：拍摄目标货柜的图像信息；以及利用边缘检测算子对图像信息进行边缘识别处理，得到目标货柜中物品放置状态信息以及物品图像边缘信息。
7.根据本公开的实施例，利用边缘检测算子对图像信息进行边缘识别处理，得到目标货柜中物品放置状态信息以及物品图像边缘信息包括：将目标货柜的图像信息由彩色图像转换为灰度图像；对灰度图像进行高斯模糊去除噪声；计算灰度图像的水平、垂直和对角线方向的灰度梯度幅值；以及对灰度梯度幅值进行非最大值抑制处理，提取出一个精确点宽度的物品图像边缘。
8.根据本公开的实施例，通过红外传感器阵列条检测每一个物品的尺寸信息。
9.根据本公开的实施例，根据导航信息将物品搬运至目标货柜旁包括：加载物品搬运场所的路径图作为导航信息；拍摄物品搬运方向的环境；以及通过实时激光扫描获得搬运场所环境数据进行环境相似度比对，从而实现精确定位导航及对障碍物的避让，以将物品搬运至目标货柜旁。
10.本公开的另一个方面提供了一种物品搬运机器人，包括：底盘，机器人本体，以及升降单元。
11.底盘，设置有移动轮组；机器人本体，设置于底盘的一侧，机器人本体能够在物品装载过程中获取每一个物品的尺寸信息及离地高度信息，并通过边缘识别处理获取目标货柜信息，机器人本体设置有第一导轨；以及升降单元，用于装载并使物品升降；升降单元，包括：抬升导轨部，设置于第一导轨上，用于通过第一导轨沿机器人本体升降，抬升导轨部设置有第二导轨；以及设备托架，用于装载物品，设置于第二导轨上，用于通过第二导轨沿抬升导轨部升降；其中，物品搬运机器人能够根据导航信息搬运物品至目标货柜旁并通过升降单元使物品移动至目标高度。
12.根据本公开的实施例，机器人本体上设置有高清摄像头，高清摄像头包括：前端摄像头，设置于机器人本体的前端，用于拍摄机器人行进方向的环境；以及侧端摄像头，设置于机器人本体的两侧，用于拍摄货柜拍摄货柜完整图像，从而获得物品的放置状态信息及物品图像信息。
13.根据本公开的实施例，机器人本体上设置有触摸操作单元，供使用者与机器人进行交互。
14.根据本公开的实施例，该物品搬运机器人，设置有激光设备，能实时激光扫描获得搬运场所环境扫描数据，进行环境相似度比对，从而实现定位导航及对障碍物的避让。
15.根据本公开的实施例，该物品搬运机器人，还包括红外传感器，设置红外传感器为阵列条形式，用于检测每一个物品的尺寸信息。
16.本公开的另一方面提供了电子设备，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个指令，其中，当所述一个或多个指令被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的方法。
17.本公开的另一方面提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述指令在被执行时用于实现如上所述的方法。
18.本公开的另一方面提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机可执行指令，所述指令在被执行时用于实现如上所述的方法。
19.根据本公开的实施例，因为采用了在物品装载过程中获取每一个物品的尺寸信息及离地高度信息；根据导航信息将所述物品搬运至目标货柜旁；通过边缘识别处理获取目标货柜信息；以及根据所述目标货柜信息将所述物品升降至目标高度的技术手段，所以至少部分地克服了物品搬运或维护的(例如数据中心的设备运维)自动化和智能化水平较低，人力投入较大等技术问题，进而达到了提高了物品搬运及维护的自动化和智能化水平，大大减少人力投入的技术效果。
附图说明
20.通过以下参照附图对本公开实施例的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：
21.图1示意性示出了根据本公开实施例的物品搬运方法和机器人的应用场景；
22.图2示意性示出了根据本公开实施例的物品搬运方法的流程图；
23.图3示意性示出了根据本公开实施例的通过边缘识别处理获取目标货柜信息的流
程图；
24.图4示意性示出了根据本公开的实施例的物品搬运机器人的结构图；
25.图5示意性示出了根据本公开的实施例的物品搬运机器人另一角度的结构图；
26.图6示意性示出了根据本公开实施例的适于实现物品搬运机器人的计算机系统的框图。
具体实施方式
27.以下，将参照附图来描述本公开的实施例。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本公开的范围。在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本公开实施例的全面理解。然而，明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本公开的概念。
28.在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。
29.在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。
30.在使用类似于“a、b和c等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有a、b和c中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有a、单独具有b、单独具有c、具有a和b、具有a和c、具有b和c、和/或具有a、b、c的系统等)。在使用类似于“a、b或c等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有a、b或c中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有a、单独具有b、单独具有c、具有a和b、具有a和c、具有b和c、和/或具有a、b、c的系统等)。
31.本公开的实施例提供了一种物品搬运方法及物品搬运机器人。
32.图1示意性示出了根据本公开实施例的可以应用物品搬运方法的场景。需要注意的是，图1所示仅为可以应用本公开实施例的场景的示例，以帮助本领域技术人员理解本公开的技术内容，但并不意味着本公开实施例不可以用于其他设备、环境或场景。需要说明的是，本公开实施例提供的物品搬运方法及物品搬运机器人可用于仓储物流技术领域、金融领域的相关方面，也可用于金融领域之外的其他领域，本公开实施例提供的物品搬运方法及物品搬运机器人对应用领域不作限定。
33.如图1所示，根据该实施例的场景中包括物品搬运机器人100，两个货柜a
‑
1、a
‑
2，以及不同的物品q1、q2、q3。用户可以使用终端设备通过网络与物品搬运机器人100交互，以接收或发送消息等；用户也可以直接通过设置于机器人上的交互设备或交互界面与机器人进行交互。终端设备可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。
34.需要说明的是，本公开实施例所提供的物品搬运方法一般可以由物品搬运机器人执行。物品搬运机器人100可以是物品搬运设备，用于承载和搬运物品，同时还可以对接收
到的用户指令等数据进行分析等处理，并完成用户指令；或把完成用户指令过程中所采集的数据反馈给终端设备。
35.例如，用户可以把用于执行物品搬运方法相关的导航的导航地图、货柜信息和对应的应用程序储在终端设备中的任意一个(例如，手机中，但不限于此)之中，或者存储在机器人100中。然后，用户可以通过终端设备发送指令给机器人100，用于执行本公开实施例所提供的物品搬运方法，或者将执行物品搬运方法相关的导航的导航地图、货柜信息和对应的应用程序直接存储于机器人100中，用户直接通过设置于机器人上的交互设备或交互界面与机器人进行交互来发出任务指令，使得机器人100执行本公开实施例所提供的物品搬运方法，例如可以沿路径r1或r2行进至不同的目标货柜旁。
36.图2示意性示出了根据本公开实施例的物品搬运方法的流程图。
37.如图2所示，该方法包括操作s201～s204。
38.在操作s201，在物品装载过程中获取每一个物品的尺寸信息及离地高度信息。
39.根据本公开实施例，因为待搬运的物品的尺寸有时是不同的，因此适合放置不同物品的货柜也是不同的，例如适合放置大件物品的货柜尺寸大，承重高；适合放置小件物品的货柜可以尺寸较小，承重较轻，也用于放置物品的隔断较多，排列紧凑。因此，物品搬运前或装载过程中，通过便捷的方式获取所要搬运的物品的尺寸信息，以及物品的离地高度信息是非常必要的。例如本公开实施例中的搬运装置(以机器人100为例进行说明)在装载待搬运的物品(例如在数据中心机房内搬运服务器、主机等设备)时，能够通过机器人上设置的尺寸测量装置在装载过程中测量出待搬运物品的尺寸信息和离地高度信息等，从而通过终端设备或者机器人本身选择出适合的货柜座位目标货柜。
40.在操作s202，根据导航信息将所述物品搬运至目标货柜旁。
41.根据本公开实施例，为了降低用户的劳动强度，能够通过存储于终端设备或者机器人100中的导航信息及对应的应用来控制搬运机器人100的行进路线，从而选择最近的路径至目标货柜的旁边。本公开的搬运机器人还可以实现自动将新到货服务器自动运送到仓库、预装区，并到达仓库、机房、预装区的指定货柜或机柜前。
42.在操作s203，通过边缘识别处理获取目标货柜信息。
43.根据本公开实施例，可通过高清相机对货柜或机柜进行拍摄获得图像，然后对完整图像进行识别处理，得到机柜中至少一个设备的图像数据，各设备的图像数据中还可以包括设备面板的状态灯的图像信息，其能够反映各设备的运行状态特征。可选地，例如本公开实施例采用边缘检测算子对完整图像进行边缘识别处理，得到机柜中至少一个设备的图像数据。常见的边缘检测算子例如可以包括一阶微分算子：roberts、sobel、prewitt；二阶微分算子：laplacian、log/marr；非微分边缘检测算子canny等。通过进行图像的边缘识别，还能得到机柜或货柜上的空位等信息，给出空位供现场的运维人员选择服务器要上架的目标位置。对所述图像信息进行边缘识别处理时，能够得到所述目标货柜中物品放置状态信息以及物品图像边缘信息，例如可以将机柜边框和机柜中已安装服务器的边缘线条识别出来。
44.下面参考图3，结合具体实施例对图2所示的方法做进一步说明。
45.图3示意性示出了根据本公开实施例的通过边缘识别处理获取目标货柜信息的流程图。
46.如图3所示，通过边缘识别处理获取目标货柜信息包括操作s301～s304。
47.在操作s301：将所述目标货柜的图像信息由彩色图像转换为灰度图像。
48.根据本公开实施例，所述图像信息为实时采集的，可以由搬运机器人100本身的图像采集装置实时采集，也可以由设置于货柜或货柜旁其他地方的图像采集装置进行实时采集，然后再发送至搬运机器人100或者终端设备中进行处理。
49.在操作s302：对所述灰度图像进行高斯模糊去除噪声。
50.根据本公开实施例，去除灰度图像的噪声可以选用高斯模糊方式，也可以选用其他方式进行滤波降噪，例如均值滤波方式、中值滤波方式、维纳滤波方式等，本公开并不以此为限。
51.在操作s303：计算灰度图像的水平、垂直和对角线方向的灰度梯度幅值。
52.根据本公开实施例，服务器、用于放置服务器的货柜及货柜中的隔断基本为矩形结构，其他形状的物品时或不同形状的货柜、隔断时，可根据实际情况计算灰度图像不同方向的灰度梯度幅值。
53.在操作s304：对所述灰度梯度幅值进行非最大值抑制处理，提取出一个精确点宽度的物品图像边缘。
54.根据本公开实施例，为了实现更精确的物品图像边缘的提取，可以最终提取出一个精确点(像素)宽度的物品图像边缘。
55.在操作s204，根据所述目标货柜信息将所述物品升降至目标高度。
56.根据本公开实施例，例如在数据中心中搬运服务器，服务器安装在机柜(货柜)的方式主要有两种，一种是在机柜内安装固定隔板或者支架，服务器放置在隔板或者支架上，这种安装方式目前已较少使用。另一种是在服务器两侧安装导轨，将导轨固定卡到机柜两侧的支柱上，目前业界多数采用这种方式。目前，服务器多有不同，而服务器的导轨也并没有标准化，不同品牌和型号的导轨形态和安装方式都不同，导轨的安装和拆卸动作复杂，因此，服务器上下架时，机器人100可以辅助将服务器升降到目标高度，上架的导轨安装动作和下架的导轨拆卸动作，可以由运维人员完成。
57.需要说明的是，本公开实施例中的流程图所示的操作除非明确说明不同操作之间存在执行的先后顺序，或者不同操作在技术实现上存在执行的先后顺序，否则，多个操作之间的执行顺序可以不分先后，多个操作也可以同时执行。
58.图4示意性示出了根据本公开的实施例的物品搬运机器人的结构图。图5示意性示出了根据本公开的实施例的物品搬运机器人另一角度的结构图。
59.结合图4和图5所示，物品搬运机器人100包括底盘110；机器人本体120；以及升降单元130。
60.根据本公开实施例，其中底盘110设置有移动轮组111；根据搬运机器人100本身、待搬运货物、以及搬运现场的实际情况，所述轮组111可以为定向轮组、万向轮组，也可以设置为配合轨道使用的轮组，并不以此为限。
61.根据本公开实施例，机器人本体120，设置于所述底盘110的一侧，所述机器人本体120能够在物品装载过程中获取每一个物品的尺寸信息及离地高度信息，并通过边缘识别处理获取目标货柜信息，所述机器人本体120设置有第一导轨(图中未示出)。
62.根据本公开实施例，所述机器人本体120上设置有高清摄像头121，所述高清摄像
头121包括：前端摄像头121a，设置于所述机器人本体120的前端，用于拍摄搬运机器人100行进方向的环境；以及侧端摄像头121b，设置于所述机器人本体120的两侧，用于拍摄货柜拍摄货柜完整图像，从而获得物品的放置状态信息及物品图像信息。机器人本体120上的多个高清摄像头，能够拍摄和识别周围环境，例如机器人本体120前端的摄像头121a可拍摄和识别环境；机器人本体120两侧的高清摄像头121b可对机柜或货柜进行拍照，获得机柜或货柜以及置于其上的的服务器的图像，从而供进行图像的边缘识别，从而得到机柜或货柜上的空位，给出空位供现场的运维人员选择服务器要上架的目标位置。
63.根据本公开实施例，所述机器人本体120上设置有触摸操作单元122，供使用者与搬运机器人100进行交互。例如该触摸操作单元122上显示有导航信息，用户可以选择目的地后，搬运搬运机器人100能够按最优路径自行行进至目的地区域。
64.根据本公开实施例，所述升降单元130，包括：抬升导轨部131和设备托架132。
65.结合图4和图5所示，抬升导轨部131，设置于所述第一导轨上，用于通过所述第一导轨沿所述机器人本体120升降，所述抬升导轨部设置有第二导轨131a；以及设备托架132，用于装载物品，设置于所述第二导轨131a上，用于通过所述第二导轨131a沿所述抬升导轨部131升降。
66.一方面，抬升导轨部131可以在机器人本体120上的第一轨道上电动抬升；另一方面，设备托架132可以在抬升导轨部131上的第二导轨131a上电动抬升，从而实现两级抬升。用于提供抬升动力的电动装置和滑轮组安装在机器人本体120和抬升导轨部131的内部。业界衡量机柜或服务器的高度单位是u(1u＝1.75英寸＝4.445厘米)。抬升导轨部设置有两条阵列形式的红外传感器组(图中未示出)，每条红外传感器组的垂直方向(垂直于地面或设备托架的平面)上设置有多个红外传感器，每两个红外传感器的距离为1u。当服务器放置在设备托架132上时，红外传感器可探测到信号受阻。这样，搬运机器人100的控制端可以得到设备托架132上放置的设备高度(u数)；根据感应的时间，也能够得到放置的服务器的台数，以及每台的高度u数。这样，结合设备托架132的离地高度，就得到设备托架132上每台服务器的离地高度。在计算设备托架132的目标抬升高度时，根据设备托架132上最上端服务器需要到达的货柜或者机柜的高度，再根据托架上最上端服务器当前所处的高度，就得到设备托架132的抬升高度。从容使得所述物品搬运机器人100能够根据导航信息搬运物品至目标货柜旁并通过所述升降单元130使物品移动至目标高度。
67.根据本公开实施例，搬运机器人100设置有激光设备112，本实施例中激光设备112设置于底盘110的边缘中心位置及设置于矩形的底盘110的四个角处，激光设备112也可以设置于机器人本体120上，或者设置于抬升导轨部131上，本公开并不以此为限；激光设备112的设置能实时激光扫描获得搬运场所环境数据扫描数据，从而进行环境相似度比对，实现定位导航及对障碍物的避让，例如激光设备112设置于抬升导轨部131上，当搬运机器人100所通过的场所有限高装置时，设置于抬升导轨部131的激光设备112就能够提前探测到限高装置，并通过搬运机器人100调整抬升导轨部131的位移，从而避免发生限高装置碰撞搬运机器人100或装载于搬运机器人100上的物品。由于搬运机器人100配置有激光设备112，又搭载室内自主导航软件，从而搬运搬运机器人100具备了环境地图绘制、自主选择路径、避障、搭载重物功能。搬运机器人100技术核心为二维激光定位技术，又称slam(同时进行定位与地图绘制)算法，可实时描绘地图，通过实时激光扫描获得的数据进行环境相似度
比对从而实现定位导航。此外，人为调整激光感应参数，可有效调节对障碍物的避让范围，防止意外碰撞发生。搬运机器人100下部安装有保险杠，外物与保险杠撞击后可触发搬运机器人100急停。搬运机器人100的电池系统具备电池电量检测、温度检测、自动回归充电等功能。
68.根据本公开实施例，搬运机器人100根据指令规划路径、自主导航，穿过机房楼内的电动消防门，联动机房楼内的电梯，到达目标的仓库、机房、预装区。联动仓库门、机房门、预装区门，打开上述区域电动消防门，进入到上述区域，到达目标的货架货柜或机柜前。
69.根据本公开实施例，比如在数据服务中心应用该搬运机器人100的场景下，需要将一组新到货服务器(5台)从设备拆装间运送到机房a的机柜号为a
‑
1的机柜前；将其中3台服务器抬升到目标空位，由运维人员卸下依次卸下3台服务器并放置入位；然后搬运机器人100再自主移动至a
‑
2机柜前，将剩余2台服务器抬升至目标空位，由运维人员依次卸下并放置入位。搬运机器人100返回设备拆装间接受下一个任务。在设备拆装间，运维人员将5台服务器依次放置于智能运送和上下架一体搬运机器人100的设备托架132上。放置过程中，抬升导轨部131上的红外传感器感应每台服务器的u高，搬运机器人100记录(例如由搬运机器人100本身或终端设备中的应用软件)下从下到上每台服务器的u高；根据设备托架132的离地高度和设备托架132上服务器的放置情况(每台的u高)可以计算得到设备托架132上每台服务器的离地高度。运维人员在机器人本体120的触摸操作单元122做如下操作：选择目的机房；在机房二维平面图上选择第一目的机柜a
‑
1，选择a
‑
1要放置的设备台数3；选择第二目的机柜a
‑
2，选择a
‑
2要放置的设备台数2；选择搬运机器人100完成任务后返回设备拆装间(也可以是搬运机器人100的充电桩处等)；若搬运机器人100的控制端可获得每个机柜的空位，在这个步骤，直接选择a
‑
1和a
‑
2中需要放置服务器的空位；若管理精细化不足，无法直接存储空位信息，则由搬运机器人100通过图像识别得到空位供机房内的运维人员选择。运维人员可以通过点击开始任务。搬运机器人100自主导航移动，自主乘坐货运电梯，自主打开途径通道的电动消防门，自主打开机房a的电动消防门；搬运机器人100自主导航移动至a
‑
1机柜前；搬运机器人100发出声光提醒，提醒等待在该机房内的运维人员至搬运机器人100前完成辅助动作。运维人员到达搬运机器人100周围，在机器人本体120触摸操作单元122上选择开启抬升任务；机器人本体120侧面的高清摄像头121b对a
‑
1机柜进行拍摄，根据拍摄到的图像，对图像进行边缘检测，检测出机柜内已安装设备的边缘，从而得到a
‑
1机柜中的空位；在这一步骤，如果搬运机器人100的控制端已获得机柜内设备的安装情况，即已知a
‑
1机柜中的空位，则不进行图像识别，直接给出空位供运维人员选择。在这一步骤中，如果搬运机器人100控制端对机柜中的空位信息是已知的，也对空位的高度已知，则直接抬升物品至目标高度；若空位信息是在机房现场通过图像边缘识别获得的，则根据拍摄图像的比例关系，获得每个空位的离地高度。运维人员依次选择任务中需要放置于a
‑
1机柜的3台服务器的目标位置；同时，将服务器的唯一标识码(序列号或者资产编码)与目标位置绑定。这里绑定的方式有两种，一种是手动输入服务器的唯一标识码，另外一种是用扫码枪；完成选择后，开始抬升任务；搬运机器人100根据设备托架132最上端服务器的离地高度，目标空位的离地高度，计算得到设备托架132需要抬升的高度；搬运机器人100控制端控制设备托架132自动抬升至目标高度；运维人员将设备托架132的最上端服务器放入机柜a
‑
1的目标空位；搬运机器人100计算设备托架132运行至下一目标位置的位移量，继续后续2台服务器
的放置；搬运机器人100设备托架132恢复至初始位置，自主导航至机柜a
‑
2前，继续剩余2台服务器的放置；完成5台服务器的抬升及辅助入位。将此次任务的5台服务器的放置位置列表保存或者上传到数据中心的配置管理系统。搬运机器人100根据预设的或现场接收到的指令，自主导航返回到设备拆装间，接受下一任务。数据中心的该智能运送和上下架多功能搬运机器人将服务器设备从设备拆装间运送至仓库、机房；机器人到达目标货柜或机柜前，根据预设的目标位置，或者通过图像识别得到空位，抬升设备托架至目标高度，方便运维人员将服务器放至目标位置。该方法提高了数据中心设备运维的自动化和智能化水平，大大减少运维人力投入。
70.需要说明的是，本公开的实施例中物品搬运机器人与本公开的实施例中物品搬运方法部分是相对应的，物品搬运机器人的描述也可具体参考数据处理方法部分，在此不再赘述。
71.图6示意性示出了根据本公开实施例的适于实现上文描述的方法的物品搬运机器人的计算机系统的框图。图6示出的计算机系统仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
72.如图6所示，根据本公开实施例的物品搬运机器人的计算机系统400包括处理器401，其可以根据存储在只读存储器(rom)402中的程序或者从存储部分408加载到随机访问存储器(ram)403中的程序而执行各种适当的动作和处理。处理器401例如可以包括通用微处理器(例如cpu)、指令集处理器和/或相关芯片组和/或专用微处理器(例如，专用集成电路(asic))，等等。处理器401还可以包括用于缓存用途的板载存储器。处理器401可以包括用于执行根据本公开实施例的方法流程的不同动作的单一处理单元或者是多个处理单元。
73.在ram 403中，存储有系统400操作所需的各种程序和数据。处理器401、rom 402以及ram 403通过总线404彼此相连。处理器401通过执行rom 402和/或ram 403中的程序来执行根据本公开实施例的方法流程的各种操作。需要注意，所述程序也可以存储在除rom 402和ram 403以外的一个或多个存储器中。处理器401也可以通过执行存储在所述一个或多个存储器中的程序来执行根据本公开实施例的方法流程的各种操作。
74.根据本公开的实施例，系统400还可以包括输入/输出(i/o)接口405，输入/输出(i/o)接口405也连接至总线404。系统400还可以包括连接至i/o接口405的以下部件中的一项或多项：包括键盘、鼠标等的输入部分406；包括诸如阴极射线管(crt)、液晶显示器(lcd)等以及扬声器等的输出部分407；包括硬盘等的存储部分408；以及包括诸如lan卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分409。通信部分409经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器410也根据需要连接至i/o接口405。可拆卸介质411，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器410上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分408。
75.根据本公开的实施例，根据本公开实施例的方法流程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读存储介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分409从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质411被安装。在该计算机程序被处理器401执行时，执行本公开实施例的系统中限定的上述功能。根据本公开的实施例，上文描述的系统、设备、装置、模块、单元等可以通过计算机程序
模块来实现。
76.本公开还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的设备/装置/系统中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备/装置/系统中。上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被执行时，实现根据本公开实施例的方法。
77.根据本公开的实施例，计算机可读存储介质可以是非易失性的计算机可读存储介质。例如可以包括但不限于：便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd
‑
rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
78.例如，根据本公开的实施例，计算机可读存储介质可以包括上文描述的rom 402和/或ram 403和/或rom 402和ram 403以外的一个或多个存储器。
79.本公开的实施例还包括一种计算机程序产品，其包括计算机程序，该计算机程序包含用于执行本公开实施例所提供的方法的程序代码，当计算机程序产品在电子设备上运行时，该程序代码用于使电子设备实现本公开实施例所提供的物品搬运方法。
80.在该计算机程序被处理器401执行时，执行本公开实施例的系统/装置中限定的上述功能。根据本公开的实施例，上文描述的系统、装置、模块、单元等可以通过计算机程序模块来实现。
81.在一种实施例中，该计算机程序可以依托于光存储器件、磁存储器件等有形存储介质。在另一种实施例中，该计算机程序也可以在网络介质上以信号的形式进行传输、分发，并通过通信部分409被下载和安装，和/或从可拆卸介质411被安装。该计算机程序包含的程序代码可以用任何适当的网络介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。
82.根据本公开的实施例，可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开实施例提供的计算机程序的程序代码，具体地，可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。程序设计语言包括但不限于诸如java，c ，python，“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(lan)或广域网(wan)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
83.附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规
定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。本领域技术人员可以理解，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合，即使这样的组合或结合没有明确记载于本公开中。特别地，在不脱离本公开精神和教导的情况下，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合。所有这些组合和/或结合均落入本公开的范围。
84.以上对本公开的实施例进行了描述。但是，这些实施例仅仅是为了说明的目的，而并非为了限制本公开的范围。尽管在以上分别描述了各实施例，但是这并不意味着各个实施例中的措施不能有利地结合使用。本公开的范围由所附权利要求及其等同物限定。不脱离本公开的范围，本领域技术人员可以做出多种替代和修改，这些替代和修改都应落在本公开的范围之内。