铺摊作业控制方法及系统与流程

1.本发明总体上涉及一种在铺摊作业过程中使用的方法和系统，并且更具体地涉及一种用于在铺摊作业过程中控制压实机的方法和系统。


背景技术：

2.在铺摊作业期间，多个机器同时移动越过工作区域以形成沥青垫层。例如，铺摊系统可以包括输送铺摊材料的拖运卡车、在工作区域上分配铺摊材料的铺摊机、以及压实和平整所分配的铺摊材料的一个或多个压实机或辊。拖运卡车、铺摊机和一个或多个压实机可以相对于彼此以设定距离行进，以确保铺摊材料在最佳温度下分配和压实。为此，铺摊机可装备有温度测量装置，该温度测量装置测量沥青垫层上多个点的温度，以控制机器的运动并评估沥青垫层的质量。
3.例如，在美国专利no.8,099,218b2中描述的系统包括电子控制单元，该电子控制单元使用感测的铺摊材料温度和机器位置来确定压实机器是否将要压实在松软区域中的铺摊材料。松软区域是指在一定温度下铺摊材料的区域，该温度使材料易于推挤并在压实机滚筒的前面产生波浪。'218专利公开了一种电子控制单元，该电子控制单元基于位置温度模型建立用于铺摊工作区域的计划，将从温度传感器接收的温度数据与来自位置温度模型的预测温度进行比较，并且如果温度彼此不同，则更新位置温度模型以改变计划，并且通过输出适当的机器导航信号来根据更新的计划操作系统。在一个实施例中，信号被传送到机器以调节其间的相对间隔，从而避免压实垫层的在预定温度范围内的区域，诸如松软区，或者确保垫层的特定区域在垫层处于预定温度范围内时被压实。即，’218专利中描述的系统根据更新的计划通过输出信号来操作，以基于预测温度和感测温度之间的比较来控制机器导航，从而确保垫层在期望温度范围内的压实。
4.然而，在'218专利中描述的系统没有基于在铺摊作业期间人在垫层上的指示来提供处理热图像数据和控制机器。
5.根据本发明的铺摊作业控制方法和系统可以解决上述问题中的一个或多个和/或本领域中的其他问题。然而，本发明的范围由所附权利要求限定，而不是由解决任何具体问题的能力限定。


技术实现要素：

6.在一个方面，一种在铺摊作业期间控制压实机的操作的方法可包括使用铺摊机上的测量装置获得沥青垫层的热图像数据和位置数据，以及使用控制器基于温度范围和热图像数据确定沥青垫层上是否有人上。该方法还包括使用控制器使用所获得的位置数据和压实机的位置来确定人与压实机之间的距离，以及当确定的人与压实机之间的距离小于维持速度阈值距离时，使用控制器生成用于降低压实机的速度的信号。
7.在另一方面，一种用于控制铺摊作业的系统可包括铺摊机，铺摊机具有测量装置和铺摊机控制器，测量装置配置成获得沥青垫层的热图像数据和位置数据的测量装置，铺
摊机控制器构造成基于温度范围和热图像数据确定沥青垫层上是否有人上。该系统还可以包括压实机，该压实机包括与铺摊机控制器通信的压实机控制器。铺摊机控制器进一步被配置成用于当铺摊机控制器确定沥青接近实时上有人时基于所获得的位置数据来确定人与压实机之间的距离。另外，铺摊机控制器配置成当人与压实机之间的确定距离小于维持速度阈值距离时产生并输出用于降低压实机速度的信号。此外，压实机控制器配置成在接收到降低压实机速度的信号时自动降低压实机的速度。
8.更进一步，一种在铺摊作业期间在检测到沥青垫层上有人之后自动降低压实机的速度的方法可以包括从铺摊机上的测量装置接收针对沥青垫层的多个点的接近实时温度数据和接近实时位置数据，以及使用铺摊机上的控制器基于所接收的接近实时温度数据确定所述多个点中的温度值在温度范围内的点作为人标识点。此外，该方法可以包括在确定人标识点时生成降低压实机速度的信号。
附图说明
9.图1示出了根据本发明的铺摊系统的示意图，该铺摊系统包括铺摊装置和压实机；
10.图2示出了沥青垫层的热图，包括指示在沥青垫层上有人的数据；
11.图3示出了根据本发明的压实机的显示器的通知的示意图；
12.图4示出了根据本发明的热测量装置和铺摊装置的控制器以及压实机的控制器的示意图；以及
13.图5示出了根据本发明的铺摊作业控制方法的流程图。
具体实施方式
14.前面的一般描述和下面的详细描述都仅仅是示例性和说明性的，并不限制所要求保护的特征。如在此所使用的，术语“包含(comprises/comprising)”、“具有”、“包括”或其其他变体，旨在涵盖非排他的内含物，使得包含一系列要素的过程、方法、物品或设备不仅包括这些要素，而且可以包括未明确列出的或这种过程、方法、物品或设备所固有的其他要素。此外，在本发明中，相对术语，诸如，“大约”和“一般地”、“基本上”和“约”用于表示在所述值中
±
10％的可能变化。此外，在本发明中，术语“自动地”用于指示功能在例如控制器的装置内执行，而无需操作者的动作。
15.参照图1，在铺摊作业中使用的铺摊系统100包括铺摊装置或铺摊机102，铺摊装置或铺摊机可包括料斗104、铺摊机平台106、至少一个螺旋钻108、整平板110、热测量装置112、铺摊机控制器114和铺摊机全球定位系统(gps)装置116。铺摊机102可以是任何传统的铺摊装置或机器。热测量装置112可以是光学温度传感器，诸如使用红外辐射来捕获热图像数据118的热照相机或热线扫描仪。热测量装置112具有视场(fov)120，并且示出为安装在铺摊机平台106上，在该取定向中热测量装置112被配置为随着铺摊机102的前进，针对沿着沥青垫层126的每条扫描线124的每个数据点122捕获热图像数据118，该沥青垫层沉积在位于整平板110后面的工作表面上。即，当铺摊机102在图1中箭头a所示的方向上沿着工作表面行进时，热测量装置112面向相对于箭头a相反的方向，并且捕获热图像数据118。针对多个扫描线124中的每一个，热图像数据118可以包括沿着扫描线124的多个数据点122中的每一个的像素值或坐标值x，y和温度值t
x,y
，以生成沥青垫层126的全热图128，如图2所示。热
测量装置112可以接近实时地捕获热图像数据118。然而，本发明不限于热测量装置104的这种布置，并且热测量装置112可以安装到铺摊机102的其他部分或者可以由用户握持。例如，热测量装置112可以安装到整平板110。
16.铺摊机gps装置116可以是任何传统类型的gps装置，包括：天线，其放大由gps卫星在特定频率上发射的无线电信号；以及接收器，其接收放大的无线电信号并将其转换为电信号，即图2所示的gps数据130，以供铺摊装置控制器114使用。即，铺摊机gps装置116接收来自三个或更多个卫星的信号以使用三边测量确定铺摊机102的位置。铺摊机gps装置116的接收器针对从卫星接收的每个信号计算卫星发送信号的时间与铺摊机gps装置116接收信号的时间之间的差值。使用从三个或更多个卫星接收的时间和信号信息，接收器对铺摊机102的接近实时位置进行三角测量，并且还可以确定铺摊机102的速度。然而，如下所述，gps装置116可以作为全站仪系统的一部分来操作。
17.铺摊机102的接近实时位置可以被定义为铺摊机坐标pd(x,y)。铺摊机坐标pd(x,y)可以是例如铺摊机102上最接近沥青垫层126的点。铺摊机gps装置116还可以确定铺摊机102的近实时位置与铺摊系统100中的其他机器的关系，并且可以将铺摊机102的近实时位置传输到铺摊机控制器114或其他装置。铺摊机gps装置116可设置在铺摊机102中、铺摊机上或与铺摊机相关联。
18.再次参见图1，铺摊机102还包括安装在铺摊机平台106内并且可选地安装在铺摊机102背面上的铺摊机显示器132。铺摊机显示器132可连接至铺摊机控制器114。铺摊机显示器132例如可以是液晶显示(lcd)装置，其向铺摊机102的操作者显示数据、命令、警报或其他信息形式的通知。铺摊机显示器132还可用作接收来自用户的输入或命令并向用户输出警报或其他通知的用户界面。
19.如图1所示，铺摊系统100还包括至少一个压实机134，其可以是任何传统的压实装置或机器。压实机134具有压实机驾驶室136、压实机控制器138、压实机gps装置140和压实机显示器142。压实机显示器142例如可以是液晶显示(lcd)装置。压实机134还可包括前框架144和安装在前框架144上的圆柱形滚筒146。滚筒146例如可以是单个光滑的滚筒。然而，压实机134可具有多于一个的滚筒146。另外，压实机134可以是气动疲劳压实机。
20.参考图3，压实机显示器142向压实机136的操作者显示数据和通知148，包括命令和警报或其他信息，并且可以接收用户输入。类似于铺摊机gps装置116，压实机gps装置140可以是任何传统类型的gps装置，包括：天线，其放大由gps卫星在特定频率上发射的无线电信号；以及接收器，其接收经放大的无线电信号并将其转换为电信号，即图2所示的gps数据130，以供压实机控制器138使用。即，压实机gps装置140接收来自三个或更多个卫星的信号以使用三边测量确定压实机134的位置。对于由压实机gps装置140接收的每个信号，压实机gps装置的接收器计算卫星发送信号的时间和压实机gps装置140接收信号的时间之间的差。使用从三个或更多个卫星接收的时间和信号信息，接收机对压实机134的接近实时位置进行三角测量，并且还可以确定压实机134的速度。
21.可替代地，压实机gps装置140以及铺摊机gps装置116可以作为全站仪系统的一部分来操作，诸如虚拟参考系统(vrs)，实时动态(rtk)系统或基于卫星的扩充系统(sbas)。全站仪系统可包括图1所示的基站150和卫星152。基站150可具有原点(0,0)的坐标，并且卫星152可与铺摊机gps装置116、压实机gps装置140和基站150中的每一个无线通信，以确定铺
摊机102和压实机134的坐标。此外，在全站仪系统不需要卫星的情况下，基站150可以与铺摊机gps装置116和压实机gps装置140中的每一个无线通信。下面描述确定铺摊机102和压实机134的坐标的细节。
22.压实机134的接近实时位置可以被定义为压实机坐标c(x,y)。压实机坐标c(x,y)可以是例如压实机134的最靠近铺摊机坐标pd(x,y)的点。压实机gps装置140还可以确定压实机134和铺摊系统100中的其他机器的接近实时位置之间的关系，并且可以将压实机134的接近实时位置传输到铺摊机控制器114或其他装置。压实机gps装置140可设置在压实机134中，压实机上或与压实机相关联。
23.参照图4，铺摊机控制器114可包括至少一个铺摊机存储器154、至少一个铺摊机处理器156、铺摊机接收器158和铺摊机发射器160。铺摊机存储器154包括适当的逻辑、电路、接口、和/或代码，该逻辑、电路、接口和/或代码可被配置为存储由铺摊机处理器156执行的该组指令。在一个实施例中，铺摊机存储器154可配置成存储一个或多个程序、例程或脚本，这些程序、例程或脚本可与铺摊机处理器156协同执行以执行诸如图5所示的方法500等方法的步骤。铺摊机存储器154还可存储热图像数据118、gps数据130和阈值，包括可用于限定温度范围的阈值温度和阈值距离，所有这些都可用于方法500中。铺摊机存储器154可以是随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、硬盘驱动器(hdd)、存储服务器和/或安全数字(sd)卡。铺摊机处理器156例如可以是中央处理单元(cpu)。然而，铺摊机存储器154和铺摊机处理器156不限于上面列出的装置。
24.铺摊机接收器158无线地接收来自铺摊系统100中的其他机器和/或铺摊系统100远程的机器或服务器的信号。铺摊机发射器160向铺摊系统100中的其他机器和/或铺摊系统100远程的机器或服务器无线发送信号。信号可包括例如警报命令、导航命令、热图像数据118和gps数据130。铺摊机接收器158和铺摊机发射器160可配置成通过wi
‑
fi网络或任何其他合适的无线网络进行通信。
25.压实机控制器138可包括至少一个压实机存储器162、至少一个压实机处理器164、压实机接收器166和压实机发射器168。类似于铺摊机存储器154，压实机存储器162包括可配置成存储由压实机处理器164执行的指令集的适当的逻辑、电路、接口和/或代码。在一实施例中，压实机存储器162可被配置成存储一个或多个程序、例程或脚本，这些程序、例程或脚本可与压实机处理器164协同执行以执行诸如图5所示的方法500等方法的步骤。压实机存储器162还可以存储热图像数据118、gps数据130和阈值，包括可以用于限定温度范围的阈值温度和阈值距离，所有这些都可以在方法500中使用。压实机存储器162可以是随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、硬盘驱动器(hdd)、存储服务器和/或安全数字(sd)卡。例如，压实机处理器164可以是中央处理单元(cpu)。然而，压实机存储器162和压实机处理器164不限于上面列出的装置。
26.压实机接收器166无线地接收来自铺摊系统100中的其他机器和/或铺摊系统100远程的机器或服务器的信号。压实机发射器168向铺摊系统100中的其他机器和/或铺摊系统100远程的机器或服务器无线发送信号。这些信号可以包括例如警报命令、导航命令、铺摊材料温度数据、以及机器位置数据。压实机接收器166和压实机发射器168可配置成通过wi
‑
fi网络或任何其他合适的无线网络进行通信。
27.铺摊机控制器114和压实机控制器138配置成至少部分地基于从热测量装置112输
出的热图像数据118、从铺摊机gps装置116和压实机gps装置140输出的gps数据130以及由铺摊机处理器150和压实机处理器164执行的程序来控制铺摊系统100的铺摊作业。铺摊机控制器114和压实机控制器138中的至少一个计算接收到的热图像数据118的铺摊机坐标pd(x,y)和压实机坐标c(x,y)中的一个或两个之间的相对距离和坐标值(x,y)。
28.例如，铺摊机gps装置116和压实机gps装置140分别在相同的局部坐标系内并使用相同的原点(0,0)无线地通信铺摊机坐标pd(x,y)和压实机坐标c(x,y)。另外，热测量装置112相对于铺摊机102被校准，使得铺摊机102和包括在热图像数据118中的数据点122之间的偏移距离d(x,y)是已知的。使用偏移距离d(x,y)可以确定与铺摊机102相关的热图像数据118中包括的多个数据点122中的每个的坐标值(x,y)。即，铺摊机控制器114和压实机控制器138中的至少一个分别使用铺摊机坐标pd(x,y)或压实机坐标c(x,y)和偏移距离d(x,y)来确定坐标值(x,y)与铺摊机坐标值pd(x,y)和/或压实机c(x,y)之间的距：(x,y)＝pd(x,y) d(x,y)。
29.铺摊机控制器114和压实机控制器138配置成以任何适当的方式接收输入，并以任何适当的方式提供输出。例如，用户可以使用铺摊机显示器132向铺摊机102提供输入并从铺摊机接收输出。类似地，用户可以使用压实机显示器142向压实机134提供输入并从压实机接收输出。或者，铺摊机102和压实机134中的每一个可具有用户可通过其提供输入的输入装置，例如键盘、鼠标、操纵杆或方向盘。来自用户的输入可以包括用户定义的值，诸如一个或多个用户定义的阈值温度，以及一个或多个用户定义的阈值距离。输入还可以包括警报命令和导航命令。可替代地，用户可以远程提供输入和接收输出，其中输入和输出适当地经由铺摊机接收器158、铺摊机发射器160、压实机接收器166和压实机发射器168中的一个或多个发送。
30.工业实用性
31.本发明的铺摊系统100，并且具体地讲，由铺摊机控制器114和压实机控制器138执行的方法可以使用接收到的热图像数据118和gps数据130提供对沥青垫层126上的人170的检测以及对压实机134的自动控制，以在检测到人170时降低速度或停止。即，铺摊系统100因此提供了对铺摊系统100的机器的自动控制，而不需要专门的设备。
32.图5示出了由铺摊机控制器114和压实机控制器138使用利用热测量装置112获得的热图像数据118和利用铺摊系统100的铺摊机gps装置116和压实机gps装置140获得的gps数据130执行的方法500的流程图。
33.具体地，图5示出了基于人170在沥青垫层126上的检测来控制压实机134的操作的方法500。例如，在步骤502中，铺摊机控制器114从热测量装置112获得沥青垫层126的热图像数据118，包括针对沿扫描线124的多个数据点122中的每一个的多个扫描线124中的每一个的坐标值(x,y)和温度值t
x,y
。铺摊机控制器114还获得gps数据130，包括来自铺摊机gps装置116的铺摊机坐标pd(x,y)和来自压实机gps装置140的压实机坐标c(x,y)。
34.接下来，在步骤504中，铺摊机控制器114通过分析接收到的热图像数据118来确定在铺摊机102和压实机134之间的沥青垫层126上是否存在人170。具体地，铺摊处理器156确定fov 120内的每条扫描线124的每个数据点122的温度值t
x,y
是否处于低阈值温度t
low
和高阈值温度t
high
或之间的温度范围r内。可以基于人体的温度分布来选择低阈值温度t
low
和高阈值温度t
high
，以便排除例如检查井或路缘的温度值t
x,y
。例如，低阈值温度t
low
可以是80
℉，高阈值温度t
high
可以是105℉。另外，低阈值温度t
low
和高阈值温度t
high
可以进一步基于环境温度或基于热测量装置112的能力信息来选择。如果铺摊机控制器114确定一个或多个数据点122的温度值t
x,y
在温度范围r内，铺摊机控制器114可以将那些数据点122存储为如图2所示的人标识符数据点166，并因此确定人170存在于沥青垫层126上。另外，铺摊机控制器114可以将人标识符数据点166之一识别为人坐标p(x,y)。人坐标p(x,y)可以是人标识符数据点166中最靠近压实机坐标c(x,y)的点。
35.如果铺摊机控制器114确定人存在于铺摊机102和压实机134之间的沥青垫层126上，则在步骤506中，铺摊机控制器114向压实机控制器138输出信号以自动降低压实机134的速度。具体地，铺摊机发射器160向压实机134输出减速信号。然后，方法500结束。
36.尽管方法500被描述为包括步骤502至506，但是该方法可包括附加步骤。例如，在一个可选实施例中，方法500可包括附加步骤，其中压实机接收器166接收来自铺摊机发射器160的减速信号，并且压实机控制器138通过例如施加制动系统自动地降低压实机134的速度。方法500还可包括经由压实机显示器142输出指示压实机134的速度由于已经识别人170在沥青垫层126上而自动降低的通知148的附加步骤。作为示例，该通知可读取如图3所示的“压实机减速
‑
垫层上有人”。
37.另外，在另一个可选实施例中，方法500可包括在铺摊机控制器114确定人170存在于铺摊机102和压实机134之间的沥青垫层126上之后确定人170的位置与压实机134的位置之间的关系的步骤。具体地，铺摊机控制器114计算压实机坐标c(x,y)和人坐标p(x,y)之间的压实机到人的距离x
c
‑
p
。在随后的步骤中，铺摊机控制器114将压实机到人的距离x
c
‑
p
与维持速度阈值距离x
maintain_speed
进行比较，以确定是保持压实机134的速度还是减速压实机134。例如，可以基于压实机134的停止能力，包括压实机134的重量和压实机134的速度，以及工业标准和准则，来确定维持速度阈值距离x
maintain_speed
。即，基于压实机134的重量(其可以超过15,000磅)和压实机134的速度(其可以在3mph至8mph之间)，例如，可以由铺摊机控制器114计算维持速度阈值距离x
maintain_speed
。如果压实机到人的距离x
c
‑
p
小于维持速度阈值距离x
maintain_speed
，则铺摊机控制器114产生降低速度信号。并且，如上述步骤506中，铺摊机控制器114然后经由减速信号指示压实机控制器138自动降低压实机134的速度。另一方面，如果压实机到人的距离x
c
‑
p
大于或等于维持速度阈值距离x
maintain_speed
，则铺摊机控制器114不产生降低速度信号。然后，方法500结束。
38.在又一替代实施例中，该方法还可以包括以下步骤：在铺摊机控制器114确定压实机到人的距离x
c
‑
p
小于维持速度阈值距离x
maintain_speed
之后，确定压实机到人的距离x
c
‑
p
是否小于维持操作阈值距离x
maintain_operation
，以确定是否保持压实机134的操作，或者停止压实机134。维持操作阈值距离x
maintain_operation
小于维持速度阈值距离x
maintain_speed
。可以基于压实机134的停止能力，包括压实机134的重量和压实机134的速度，以及工业标准和指导，来确定维持操作阈值距离x
maintain_operation
。即，基于压实机134的重量(其可以超过15,000磅)和压实机134的速度(其可以在例如3mph和8mph之间)，可以由铺摊机控制器114计算维护操作阈值距离x
maintain_speed
。如果压实机到人的距离xc
‑
p小于维持操作阈值距离x
maintain_operation
，则铺摊机控制器114产生停止操作信号。并且，类似于上述步骤506，铺摊机控制器114然后将信号输出到压实机控制器138。在该可选实施例中，方法500还可以包括以下步骤：经由压实机接收器166接收来自铺摊机控制器114的停止操作信号，并且使用压实
机控制器138自动停止压实机134。另外，在该可选实施例中，方法500还可包含向压实机显示器142输出指示压实机134由于已经识别人170在沥青垫层126上在距离x
maintain_operation
内而自动停止的通知148的附加步骤。作为示例，通知148可读出“停止压实机
‑
垫层上有人”。
39.此外，尽管铺摊机控制器114执行上述实施例中的方法500的某些步骤，但在另一替代实施例中，压实机控制器138可执行这些步骤中的至少一些。例如，在该可选实施例中，压实机控制器138可以从铺摊机控制器114获得热图像数据118和铺摊机坐标pd(x,y)。然后，压实机控制器138可通过使用压实机处理器164分析所接收的热图像数据118来确定人170是否在沥青垫层126上。如果识别人存在于铺摊机102和压实机134之间的沥青垫层126上，则压实机控制器138可以以与上述可选实施例中所述相同的方式自动减速或停止压实机134。另外，在确定在沥青垫层126上有人170之后，压实机控制器138可计算压实机到人的距离x
c
‑
p
，并且可以使用维持速度阈值距离x
maintain_speed
和维持操作阈值距离x
maintain_operation
，以与以上关于铺摊机控制器138描述的相同方式执行压实机134的自动控制。在该替换实施例中可以执行附加步骤，例如上面关于各种替换实施例描述的那些。
40.更进一步地，尽管铺摊机控制器114和压实机控制器138中的一个在上述实施例中被描述为执行方法500的某些步骤，但在又一替代实施例中，远离铺摊机102和压实机134的控制器可用于执行方法500的至少一些步骤。例如，在可选实施例中，远程控制器可以从铺摊机控制器114获得热图像数据118和铺摊机坐标pd(x,y)。然后，远程控制器可通过使用处理器分析所接收的热图像数据118来确定在沥青垫层126上是否有人170，以执行上述功能。如果识别人存在于铺摊机102和压实机134之间的沥青垫层126上，则远程控制器可以以与上述可选实施例中所述相同的方式自动减速或停止压实机134。另外，在确定人170在沥青垫层126上之后，远程控制器可计算压实机到人的距离x
c
‑
p
，并且可以使用维持速度阈值距离x
maintain_speed
和维持操作阈值距离x
maintain_operation
，以与以上关于铺摊机控制器138描述的相同方式执行压实机134的自动控制。在此替代实施例中可执行附加步骤，诸如上文所描述的那些。
41.虽然上面描述了特定的温度阈值，但是阈值温度不限于这些值，并且可以经受改变。例如，阈值温度可以由铺摊机控制器114使用环境温度来确定。另外，虽然以上说明了特定维持速度阈值距离x
maintain_speed
和特定维持操作阈值距离x
maintain_operation
，但是阈值距离不限于这些值，并且可以经受改变。此外，在铺摊机控制器114、压实机控制器138或远程控制器中的一个确定压实机到人的距离x
c
‑
p
的实施例中，该方法可包括确定铺摊装置到压实机的距离x
pd
‑
c
，该距离x
pd
‑
c
可以基于所接收的gps数据130来计算，或者可以是用于控制铺摊作业的预定阈值距离。
42.在方法500中使用的铺摊机102、压实机134和人170的位置可以是接近实时位置。即，在执行该方法的步骤中，可以使用铺摊机控制器114、压实机控制器134或远程控制器。
43.方法500可以在铺摊机控制器114每次获得扫描线124时执行。或者，方法500可以较不频繁地执行。例如，方法500可以在铺摊机控制器114获得多条扫描线124之后执行。
44.此外，本发明的方法500可以用作铺摊系统100的自主或半自主铺摊作业的特征。即，方法500可以在不需要一个或多个操作者的输入或动作的全自动铺摊作业中使用。可替代地，方法500可以在半自主铺摊作业中使用，其中铺摊作业可能需要一个或多个操作者的输入或动作。
45.本发明的实施例涵盖一种用于在铺摊作业期间使用沥青垫层的热图像数据和位置数据以及至少阈值温度来控制压实机的操作的系统。此外，本发明的实施例涵盖一种在铺摊作业期间使用沥青垫层的热图像数据和位置数据、阈值温度以及一个或多个阈值距离来控制压实机的方法。此外，本发明的实施例涵盖至少使用沥青垫层的热图像数据和位置数据以及阈值温度在检测到沥青垫层上有人时在铺摊作业期间降低压实机的速度的方法。
46.借助于本发明的系统和相关方法，提供了一种机制，通过该机制可以使用热图像数据在沥青垫层上接近实时地检测人，这可能不一定需要附加的设备或装置，并且可以基于这样的检测来控制铺摊系统100中的机器。即，用于获得热图像数据的热测量装置112可以设置在铺摊机上，以控制铺摊系统100的机器的运动，并评估沥青垫层的质量。因此，本发明的系统和相关方法可以使用由热测量装置112获得的相同热图像数据，而不需要单独的装置。
47.此外，关于上述至少一些实施例，借助于本发明的系统和相关方法，可以通过将减速信号的生成限制为人170靠近压实机134的那些实例(即在维持速度阈值距离x
maintain_speed
内和/或在维持操作阈值距离x
maintain_operation
)来减少铺摊操作的中断。
48.对于本领域技术人将显而易见的是，在不脱离本发明的范围的情况下，可以对所公开的系统和方法进行各种修改和变型。通过考虑本文公开的铺摊操作控制系统和方法的规范和实践，该系统和方法的其他实施例对于本领域技术人将是显而易见的。本说明书和实施例仅被认为是示例性的，本发明的真实范围由所附权利要求及其等同物指示。