船舶路径规划方法、终端设备及计算机可读存储介质与流程

技术特征：
1.一种船舶路径规划方法，其特征在于，包括：获取目标船舶的初始转弯路径；根据所述初始转弯路径计算所述目标船舶的转弯角度；当所述转弯角度小于预设值时，确定所述初始转弯路径的内旋圆的第一轨迹和外旋圆的第二轨迹；当所述转弯角度大于或等于预设值时，确定所述初始转弯路径的内旋圆的第三轨迹；根据目标圆轨迹规划所述目标船舶的最终转弯路径，其中，当所述转弯角度小于预设值时、所述目标圆轨迹为所述第一轨迹和所述第二轨迹，当所述转弯角度大于或等于预设值时、所述目标圆轨迹为所述第三轨迹。2.如权利要求1所述的船舶路径规划方法，其特征在于，所述根据所述初始转弯路径计算所述目标船舶的转弯角度，包括：获取所述初始转弯路径上的第一特征点的坐标、第二特征点的坐标和第三特征点的坐标，其中，所述第一特征点为起点到转弯点之间的位置点，所述第二特征点为所述转弯点，所述第三特征点为所述转弯点到终点之间的位置点；根据所述第一特征点的坐标、所述第二特征点的坐标和所述第三特征点的坐标计算所述目标船舶的转弯角度。3.如权利要求2所述的船舶路径规划方法，其特征在于，当所述转弯角度小于预设值时，所述确定所述初始转弯路径的内旋圆的第一轨迹和外旋圆的第二轨迹，包括：获取所述目标船舶的极限转弯半径；根据所述极限转弯半径确定所述内旋圆的第一半径；根据所述第一特征点的坐标、所述第二特征点的坐标、所述第三特征点的坐标和所述第一半径，确定所述内旋圆的第一圆心；根据所述第一半径和所述第一圆心确定所述第一轨迹；根据所述第一轨迹确定所述第二轨迹。4.如权利要求3所述的船舶路径规划方法，其特征在于，所述根据所述第一轨迹确定所述第二轨迹，包括：根据所述转弯角度、所述第一半径和预设角度计算所述外旋圆的第二半径；根据所述预设角度获取所述第一轨迹上的第四特征点；根据所述第一圆心、所述第一半径、所述第二半径和所述第四特征点确定所述第二轨迹。5.如权利要求2所述的船舶路径规划方法，其特征在于，当所述目标圆轨迹为所述第一轨迹和所述第二轨迹时，所述根据目标圆轨迹规划所述目标船舶的最终转弯路径，包括：确定所述第一轨迹和所述第二轨迹的第一切点、以及所述第二轨迹和第四轨迹的第二切点，所述第四轨迹为所述初始转弯路径上所述第一特征点与所述第二特征点之间的路径；确定所述第一特征点到所述第一切点之间的第五特征点；根据所述第五特征点生成第一贝塞尔曲线；确定所述第二切点到所述第二特征点之间的第六特征点；根据所述第六特征点生成第二贝塞尔曲线；
根据所述第一轨迹、所述第二轨迹、所述第一贝塞尔曲线和所述第二贝塞尔曲线生成所述最终转弯路径。6.如权利要求5所述的船舶路径规划方法，其特征在于，所述根据所述第一轨迹、所述第二轨迹、所述第一贝塞尔曲线和所述第二贝塞尔曲线生成所述最终转弯路径，包括：根据所述第一轨迹、所述第二轨迹、所述第一贝塞尔曲线和所述第二贝塞尔曲线生成第一子路径；对所述第一子路径进行镜像映射处理，获得与所述第一子路径对称的第二子路径；根据所述第一子路径和所述第二子路径生成所述最终转弯路径。7.如权利要求2所述的船舶路径规划方法，其特征在于，当所述目标圆轨迹为所述第三轨迹时，所述根据目标圆轨迹规划所述目标船舶的最终转弯路径，包括：确定所述第三轨迹和第五轨迹的第三切点，其中，所述第五轨迹为所述初始转弯路径上所述第一特征点与所述第二特征点之间的路径；根据所述第三切点确定所述第一特征点到所述第二特征点之间的第七特征点；根据所述第七特征点生成第三贝塞尔曲线；根据所述第三轨迹和所述第三贝塞尔曲线生成所述最终转弯路径。8.如权利要求7所述的船舶路径规划方法，其特征在于，所述根据所述第三轨迹和所述第三贝塞尔曲线生成所述最终转弯路径，包括：根据所述第三轨迹和所述第三贝塞尔曲线生成第三子路径；对所述第三子路径进行镜像映射处理，获得与所述第三子路径对称的第四子路径；根据所述第三子路径和所述第四子路径生成所述最终转弯路径。9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述的方法。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的方法。

技术总结
本申请适用于控制技术领域，提供了一种船舶路径规划方法、终端设备及计算机可读存储介质，包括：获取目标船舶的初始转弯路径；根据所述初始转弯路径计算所述目标船舶的转弯角度；当所述转弯角度小于预设值时，确定所述初始转弯路径的内旋圆的第一轨迹和外旋圆的第二轨迹；当所述转弯角度大于或等于预设值时，确定所述初始转弯路径的内旋圆的第三轨迹；根据目标圆轨迹规划所述目标船舶的最终转弯路径，其中，当所述转弯角度小于预设值时、所述目标圆轨迹为所述第一轨迹和所述第二轨迹，当所述转弯角度大于或等于预设值时、所述目标圆轨迹为所述第三轨迹。通过上述方法，可以规划出平滑的转弯路线，减少船舶的转弯难度和控制难度。减少船舶的转弯难度和控制难度。减少船舶的转弯难度和控制难度。


技术研发人员：黄云龙 赵继成 张平 张伟斌
受保护的技术使用者：珠海云洲智能科技股份有限公司
技术研发日：2021.06.28
技术公布日：2021/10/23