移动体控制方法、移动体控制系统以及程序与流程

1.本公开一般地涉及移动体控制方法、移动体控制系统以及程序，更加详细地，涉及用于对搭载有探测对象物的探测部的移动体进行控制的移动体控制方法、移动体控制系统以及程序。


背景技术：

2.专利文献1中，公开了一种搬运托盘(对象物)的托盘车(移动体)。在该托盘车中，相对于板车主体的后侧(货叉侧)，货叉被安装为通过升降机构而可升降。此外，在该托盘车中，在货叉的前端部安装小车轮。
3.例如，在使用了专利文献1所述的移动体(托盘车)的移动体的控制方法中，希望在保持作为对象物的托盘的状态下使移动体顺畅地移动。
4.在先技术文献
5.专利文献
6.专利文献1：日本特开平10
‑
81240号公报


技术实现要素：

7.本公开鉴于上述事由而作出，其目的在于，提供一种容易在保持对象物的状态下使移动体顺畅地移动的移动体控制方法、移动体控制系统以及程序。
8.本公开的一方式所涉及的移动体控制方法具有判定处理和控制处理。所述判定处理是针对处于搬运对象物的状态的移动体、判定是否产生从允许所述移动体包含所述对象物而通过的移动路线的突出的处理。所述控制处理是基于所述判定处理的结果来控制所述移动体的处理。
9.本公开的一方式所涉及的移动体控制系统具备：搬运对象物的移动体、控制所述移动体的控制系统。所述控制系统具有判定部和控制部。所述判定部判定是否产生处于搬运所述对象物的状态的移动体从允许所述移动体包含所述对象物而通过的移动路线的突出。所述控制部基于所述判定部的结果来控制所述移动体。
10.本公开的一方式所涉及的程序是用于使一个以上的处理器执行上述的移动体控制方法的程序。
附图说明
11.图1是表示本公开的一实施方式所涉及的移动体控制系统中，移动体以及对象物的外观的立体图。
12.图2是表示上述移动体控制系统中使用的移动体的外观的立体图。
13.图3是上述移动体控制系统的框图。
14.图4是表示上述移动体控制系统的第1动作例的流程图。
15.图5a以及图5b是表示上述移动体控制系统的第1动作例中的移动体以及对象物的
示意性的俯视图。
16.图6是表示上述移动体控制系统的第1动作例中的移动体以及对象物的示意性的俯视图。
17.图7是表示上述对象物移动的情况下的对象物的外观的立体图。
18.图8是表示上述移动体控制系统的第2动作例的流程图。
19.图9是表示上述移动体控制系统的第2动作例中的移动体以及对象物的特征部的示意性的俯视图。
20.图10是表示上述移动体控制系统的第2动作例中的移动体以及对象物的特征部的示意性的俯视图。
21.图11是表示上述移动体控制系统的第2动作例中的移动体以及对象物的特征部的示意性的俯视图。
22.图12是表示上述移动体控制系统的第2动作例中的移动体以及对象物的特征部的示意性的俯视图。
23.图13是表示上述移动体控制系统的第2动作例中的移动体以及对象物的特征部的示意性的俯视图。
24.图14a～图14d分别是表示上述移动体控制系统的第2动作例中的移动体以及对象物的示意性的俯视图。
25.图15a～图15c分别是表示上述移动体控制系统的第2动作例中的移动体以及对象物的示意性的俯视图。
26.图16是表示比较例的移动体控制系统的动作例中的移动体以及对象物的示意性的俯视图。
27.图17是表示本公开的一实施方式所涉及的移动体控制系统的第3动作例的流程图。
28.图18a以及图18b分别是表示上述移动体控制系统的第3动作例中的移动体以及对象物的示意性的俯视图。
具体实施方式
29.(1)概要
30.如图1所示，本实施方式所涉及的移动体控制方法是用于使具有探测部11的移动体1移动到对象物x1的方法。该移动体控制方法例如通过移动体控制系统100来实现。如图3所示，移动体控制系统100具备移动体1和控制系统3。控制系统3是控制移动体1的系统。
31.移动体1是通过一个以上的车轮(驱动轮)23(参照图2)来在移动面200上移动的装置。在本实施方式中，移动体1是对象物x1的搬运用的装置。以下，只要未特别说明，将“移动体”称为“搬运装置”。搬运装置1例如被导入到物流中心(包含配送中心)、工厂、办公室、店铺、学校以及医院等的设施。移动面200是搬运装置1在其上移动的面，在搬运装置1在设施内移动的情况下，设施的地面等为移动面200，在搬运装置1在屋外移动的情况下，地面等为移动面200。以下，对向物流中心导入搬运装置1的情况进行说明。
32.搬运装置1如图1以及图2所示，具备主体部2和探测部11。主体部2具有车轮23，通过车轮23来在移动面200上移动。在本实施方式中，主体部2能够自主移动。探测部11被设置
于主体部2，对主体部2的周围的状况进行探测。本公开中所谓的“主体部的周围”，相当于可通过探测部11来探测的范围。换句话说，“主体部的周围”所述的范围取决于探测部11的性能。即，若存在以主体部2为中心的全方位是“主体部的周围”的情况，则也存在以主体部的特定位置为顶点的规定角度的区域是“主体部的周围”的情况。
33.然而，在这种用于使移动体1移动到对象物x1的移动体控制方法中，希望使移动体1顺畅地移动到对象物x1。此外，在移动体1是搬运装置1的情况下，在这种使搬运对象物x1的搬运装置(移动体)1移动的移动体控制方法中，希望在保持对象物x1的状态下使移动体1顺畅地移动。
34.因此，本实施方式所涉及的移动体控制方法通过以下的三个方法，实现上述课题的解决。
35.第1，移动体控制方法具有获取处理、控制处理(第2控制处理)。获取处理是对包含与移动体1与对象物x1之间的距离相关的距离信息的探测部11的探测结果进行获取的处理。控制处理是如下处理：若基于探测结果，对用于推断对象物x1的位置以及朝向的多个特征部x10之中的一部分的特征部x10进行识别，则控制移动体1。
36.在本方法中，相比于识别出对象物x1的全部特征部x10的情况下开始使移动体1移动的方法，能够在识别出一部分的特征部x10的时刻，进行使移动体1移动到容易识别特征部x10的位置等任意的措施。换句话说，在本方法中，具有容易使移动体1顺畅地移动到对象物x1的优点。
37.第2，移动体控制方法具有移动判定处理和控制处理(第3控制处理)。移动判定处理是在使移动体1移动到对象物x1的中途，判定有无对象物x1的移动的处理。控制处理是在通过移动判定处理判定为存在对象物x1的移动的情况下，控制移动体1的处理。
38.在本方法中，相比于不取决于有无对象物x1的移动而以最初设定的轨道使移动体1移动的方法，能够在判定为存在对象物x1的移动的时刻，进行移动体1的轨道的修正等任意的措施。换句话说，在本方法中，具有容易使移动体1顺畅地移动到对象物x1的优点。
39.第3，移动体控制方法具有判定处理和控制处理(第1控制处理)。判定处理是针对处于搬运对象物x1的状态的移动体1，判定是否产生从允许移动体1包含对象物x1而通过的移动路线c1(参照图16)的突出的处理。移动路线c1的边界除了通过上位系统4而在移动面200上假想地设定的不伴随着实体的边界，也能够包含伴随着墙壁等的实体的边界。控制处理是基于判定处理的结果，控制移动体1的处理。
40.在本方法中，相比于在不考虑从移动路线c1的突出的情况下使移动体1移动的方法，在判定为存在从移动路线c1的突出的时刻，能够进行移动体1的轨道的修正等任意的措施。换句话说，在本方法中，具有容易在保持了对象物x1的状态下使移动体1顺畅地移动的优点。
41.(2)详细
42.以下，使用图1～图3来详细说明本实施方式所涉及的移动体控制系统100以及搬运装置(移动体)1的结构。以下，只要未特别说明，将与移动面200正交的方向说明为上下方向，将从移动面200来看搬运装置1侧说明为“上方”，将其相反方向说明为“下方”。此外，以下，将搬运装置1的前进时搬运装置1行进的朝向说明为“前方”，将其相反方向说明为“后方”。此外，以下，将正交于上下方向以及前后方向这两个方向的方向说明为左右方向。但
是，这些方向的规定并不是限定搬运装置1的使用方式的主旨。此外，图面中的表示各方向的箭头仅仅为了说明而表示，并不伴随着实体。进一步地，从图面中的物体(例如，搬运装置1或者对象物x1等)延伸的箭头仅仅表示物体移动的朝向，不伴随着实体。
43.(2.1)移动体控制系统
44.首先，对本实施方式所涉及的移动体控制系统100的整体结构进行说明。
45.本实施方式所涉及的移动体控制系统100如图3所示，具备控制系统3和至少1台的搬运装置1。在本实施方式中，移动体控制系统100具备多台搬运装置1。
46.在本实施方式中，控制系统3通过被搭载于搬运装置1，从而与搬运装置1一体化。换句话说，搬运装置1的一个壳体中容纳用于实现作为搬运装置1的功能的结构要素、控制系统3的结构要素。
47.在本实施方式中，移动体控制系统100具备多台搬运装置1，因此，针对控制系统3，也具备多个以使得与搬运装置1对应。换句话说，移动体控制系统100具备与多台搬运装置1一对一地对应的多个控制系统3。以下，只要未特别说明，着眼于任意一台搬运装置1以及搭载于该搬运装置1的控制系统3来进行说明。以下的说明针对剩余的全部搬运装置1以及控制系统3的各个也能够同样适用。
48.此外，在本实施方式中，移动体控制系统100如图3所示，除了搬运装置1以及控制系统3，还具备通过远程来控制搬运装置1的上位系统4。
49.上位系统4与控制系统3构成为能够相互通信。本公开中，所谓“能够通信”，是指通过有线通信或者无线通信的适当的通信方式，能够直接或者经由网络或中继器等而间接地授受信息。即，上位系统4与控制系统3能够相互交互信息。在本实施方式中，上位系统4与控制系统3能够相互双向地通信，能够进行从上位系统4向控制系统3的信息的发送以及从控制系统3向上位系统4的信息的发送这两者。
50.上位系统4通过远程来控制至少1台(在本实施方式中为多台)搬运装置1。具体地说，上位系统4通过与控制系统3进行通信，来经由控制系统3间接地控制搬运装置1。换句话说，上位系统4通过从搬运装置1的外部向搭载于搬运装置1的控制系统3发送的指令(搬运指令)，来控制搬运装置1。上位系统4例如将指令(搬运指令)以及电子地图等的数据发送给控制系统3。
51.在本实施方式中，上位系统4例如是服务器，以具有一个以上的处理器以及存储器的计算机系统为主结构。通过计算机系统的处理器执行计算机系统的存储器中记录的程序，可实现上位系统4的功能。程序可以记录于存储器，也可以通过因特网等电子通信线路而被提供，也可以被记录于存储卡等非暂时性记录介质而被提供。
52.上位系统4根据后述的搬运装置1的探测部11的探测结果等，推断至少搬运装置1的当前位置，确定到目标节点c0(参照图1)的搬运装置1的移动路线c1(参照图1)(路线计划)。上位系统4经由控制系统3来向搬运装置1赋予指令，以使得搬运装置1沿着该移动路线c1移动。由此，可实现搬运装置1的远程控制。
53.(2.2)搬运装置
54.搬运装置1如图1以及图2所示，具备主体部2、探测部11、驱动部12、升降机构13。此外，搬运装置1还具备后述的控制系统3。在本实施方式中，搬运装置1将对探测部11、驱动部12以及升降机构13进行控制的处理部兼作为控制系统3的处理部30(后述)。当然，搬运装置
1也可以不同于控制系统3的处理部30而具有用于对探测部11、驱动部12以及升降机构13进行控制的处理部。探测部11、驱动部12、升降机构13以及控制系统3均被搭载于主体部2。
55.搬运装置1例如在包含设施的地面等的平坦的移动面200自主行驶。在此，作为一例，搬运装置1具备蓄电池，使用蓄电池中蓄积的电能来进行动作。在本实施方式中，搬运装置1在将对象物x1装载于主体部2的状态下在移动面200上行驶。由此，搬运装置1能够例如将被放置于设施内的某个场所的对象物x1搬运至设施内的另一场所。
56.在本实施方式中，对象物x1能够包含：货物x11、制造工厂中的产品、制造中途的产品(半成品)、托盘、或者载置有货物x11的托盘等。换句话说，在本实施方式中，对象物x1是移动体1搬运的搬运物。托盘例如是辊箱托盘(包含冷轧箱托盘)或者平托盘。以下，只要未特别说明，对象物x1是载置有货物x11的辊箱托盘。
57.主体部2是前后方向比左右方向长、并且上下方向的尺寸比左右方向以及前后方向小的长方体状。详细后述，在本实施方式中，主体部2潜入到对象物x1的下方并举起对象物x1，从而对象物x1被装载于主体部2。因此，主体部2的上下方向的尺寸被设定为比主体部2的左右方向的尺寸充分小，以使得主体部2收敛于在对象物x1的下方产生的间隙。
58.主体部2具有车身部21、多个升降板22。在本实施方式中，主体部2是金属制。但是，主体部2并不局限于金属制，例如也可以是树脂制。
59.车身部21通过多个(在此为2个)车轮23、多个(在此为2)辅助轮24而被支承在移动面200上。
60.多个车轮23在车身部21的长度方向(前后方向)的中央部，在车身部21的宽度方向(左右方向)隔开间隔而配置。多个车轮23能够分别接受来自驱动部12的驱动力而单独旋转。各车轮23能够在以左右方向上延伸的旋转轴r1为中心旋转的状态下，保持于主体部2(车身部21)。
61.多个辅助轮24在车身部21的宽度方向(左右方向)的中央部，在车身部21的长度方向(前后方向)隔开间隔而配置。多个辅助轮24分别能够不受到来自驱动部12的驱动力的情况下独立旋转。
62.在本实施方式中，多个车轮23的全部是通过驱动部12而被驱动的驱动轮。并且，通过这些多个车轮23利用驱动部12而独立驱动，从而主体部2能够在全方向移动。换句话说，通过多个车轮23以相互不同的角速度旋转，从而能够向左右方向的任一方向转向，通过以相互相同的角速度旋转，能够直线地行驶。因此，主体部2能够进行前进、后退、向左右方向的转向(包含原地转向以及超原地转向)。此外，主体部2也能够移动为描绘曲线的轨道(换句话说，弯道)。
63.多个升降板22分别被配置在车身部21的上方，以使得覆盖车身部21的上表面的至少一部分。在本实施方式中，多个升降板22被设置为分别覆盖车身部21的上表面的四角。各升降板22的上表面为通过搬运装置1来搬运对象物x1时、对象物x1被装载的装载面。在本实施方式中，各升降板22的上表面(装载面)通过被实施例如防滑加工，从而具有比升降板22以外的部位大的摩擦系数。因此，装载于各升降板22的对象物x1难以相对于各升降板22滑动。
64.在此，各升降板22能够通过升降机构13来相对于车身部21升降。因此，在主体部2潜入到对象物x1的下方的状态下，通过各升降板22上升，能够通过各升降板22来举起对象
物x1。相反地，在通过各升降板22来举起了对象物x1的状态下，通过各升降板22下降，能够将对象物x1从各升降板22卸下。
65.探测部11对主体部2的位置、主体部2的举动以及主体部2的周边状况等进行探测。本公开中所谓的“举动”，是指动作以及样子等。换句话说，主体部2的举动包含表示主体部2移动中/停止中的主体部2的动作状态、主体部2的速度(以及速度变化)、作用于主体部2的加速度以及主体部2的姿态等。本公开中所谓的“周边状况”，能够包含处于主体部2的周边的对象物x1的状况。
66.具体地说，探测部11例如包含lidar(light detection and ranging)、声纳传感器、雷达(radar：radio detection and ranging)等的传感器，通过这些传感器来探测主体部2的周边状况。lidar是使用光(激光)、基于对象物x1的反射光、测定到对象物x1为止的距离的传感器。声纳传感器是使用超声波等的声波、基于对象物x1的反射波、测定到对象物x1为止的距离的传感器。雷达是使用微波等的电磁波(电波)、基于对象物x1的反射波、测定到对象物x1为止的距离的传感器。即，探测部11的探测结果(探测部11的输出)至少包含与搬运装置1(主体部2)与对象物x1之间的距离相关的距离信息。本公开中所谓的“距离信息”，是指反映了搬运装置1与对象物x1之间的距离的信息，换句话说，若是根据距离而变化的信息即可，并不局限于表示搬运装置1与对象物x1之间的距离本身的信息。此外，探测部11例如包含速度传感器、加速度传感器、陀螺仪传感器等的传感器，通过这些传感器来探测主体部2的举动。
67.在本实施方式中，探测部11具有作为2d
‑
lidar的传感器110(参照图1)。传感器110被设置于主体部2的前部，被用于主要探测主体部2的前方的状况。
68.此外，探测部11对驱动轮的转速进行测定。并且，后述的处理部30基于通过探测部11而测定的驱动轮的转速等的信息来推断主体部2的位置。换句话说，在本实施方式中，主体部2的位置主要通过预先获取的电子地图、探测部11(传感器110)的探测结果、所谓的航位推算(dead
‑
reckoning：dr)来推断。
69.驱动部12对作为多个车轮23之中的至少一部分的驱动轮，直接或者间接地赋予驱动力。在本实施方式中，如上所述，多个车轮23全部为驱动轮，因此驱动部12对多个车轮23全部赋予驱动力。驱动部12被内置于车身部21。驱动部12例如包含电动机(电机)，经由齿轮箱以及传送带等，将通过电动机而产生的驱动力间接地赋予给各车轮23。此外，驱动部12也可以如轮内电机那样，是对各车轮23直接赋予驱动力的结构。驱动部12基于从处理部30输入的控制信号，以与控制信号相应的旋转方向以及旋转速度来分别驱动多个车轮23。
70.升降机构13是通过使各升降板22上升来举起对象物x1的机构。换言之，升降机构13是通过举起对象物x1来保持对象物x1的保持机构。升降机构13通过使各升降板22相对于车身部21在上下方向相对移动，从而使各升降板22的上表面(装载面)上升或者下降。升降机构13使各升降板22在各升降板22的可动区域的下限位置与上限位置之间移动。升降机构13被内置于主体部2，以使得收敛于车身部21与各升降板22之间。
71.此外，搬运装置1除了上述以外的结构，例如可以适当地具备蓄电池的充电电路等。
72.(2.3)控制系统
73.控制系统3如图3所示，具有处理部30、存储部31、通信部32。此外，处理部30具有获
取部301、控制部302、移动判定部303、判定部304。获取部301、控制部302、移动判定部303以及判定部304能够实现为处理部30的一功能。
74.处理部30以具有一个以上的处理器以及存储器的计算机系统为主结构。通过计算机系统的处理器执行计算机系统的存储器中记录的程序，可实现处理部30的功能。程序可以记录于存储器，也可以通过因特网等的电子通信线路而被提供，也可以记录于存储卡等的非暂时性的记录介质而被提供。
75.获取部301执行获取处理。获取处理是对搬运装置(移动体)1中的探测部11的探测结果进行获取的处理。探测部11的探测结果如已述那样，包含与搬运装置1与对象物x1之间的距离相关的距离信息。获取部301从探测部11随时获取探测结果。
76.控制部302执行第1推断处理和第2推断处理。第1推断处理是基于探测部11的探测结果来识别多个特征部x10的至少一部分、根据识别结果来推断对象物x1的位置以及朝向的处理。在本实施方式中，第1推断处理通过识别多个特征部x10的全部，来推断对象物x1的位置以及朝向。第2推断处理是基于探测部11的探测结果来识别多个特征部x10的至少一部分、根据识别结果来推断对象物x1的种类的处理。
77.在第1推断处理中，控制部302通过基于探测部11的探测结果来识别多个特征部x10，从而推断多个特征部x10分别相对于搬运装置1的相对位置。在此，如已述那样，处理部30能够基于探测部11的探测结果，推断主体部2(换句话说搬运装置1)的位置。因此，控制部302能够基于推断出的这些位置，来推断对象物x1的位置以及朝向。换句话说，在用于推断对象物x1的位置以及朝向的处理(第1推断处理)中，使用对象物x1(在此为特征部x10)相对于搬运装置(移动体)1的相对位置信息。
78.在第2推断处理中，控制部302基于探测部11的探测结果来识别多个特征部(在此，如后述那样为车轮)x10的至少一部分。并且，控制部302基于识别出的特征部x10的形状、尺寸或者外观设计等，推断与特征部x10对应的对象物x1的种类。本公开中所谓的对象物x1的“种类”，例如是指对象物x1的品种、对象物x1的形状、对象物x1的尺寸、对象物x1的最大负载重量或者对象物x1的外观设计等。作为一例，所谓对象物x1的品种，是通过辊箱托盘或者平托盘等的对象物x1的固有的功能而被分类的区分。在本实施方式中，例如即使是两个对象物x1的品种相互相同的辊箱托盘，在最大负载重量不同的情况下，两个对象物x1的种类相互不同。
79.具体地说，存储部31中，存储与多种对象物x1分别对应的多个模型。多个模型分别包含表示对应的特征部x10的模板。因此，控制部302在第2推断处理中，基于特征部x10的识别结果，从存储部31中存储的多个模板检索一致的模板。由此，控制部302能够推断与识别的特征部x10对应的对象物x1的种类。
80.此外，控制部302执行保持处理和搬运处理。换言之，移动体控制方法具有保持处理和搬运处理。保持处理是使搬运装置(移动体)1进入对象物x1的下方、使搬运装置1举起对象物x1并使搬运装置1保持对象物x1的处理。具体地说，控制部302在保持处理中，通过控制驱动部12，来使搬运装置1潜入对象物x1(辊箱托盘)的下方。并且，控制部302在保持处理中，通过控制升降机构13，来使各升降板22上升，从而使搬运装置1举起对象物x1。搬运处理是在使搬运装置(移动体)1保持对象物x1的状态下、使搬运装置1移动到目的地的处理。具体地说，控制部302在搬运处理中，通过控制驱动部12，来使保持着对象物x1的搬运装置1沿
着通过上位系统4而设定的移动路线c1(参照图1)移动到目的地。
81.此外，控制部302执行控制处理。控制处理是控制搬运装置(移动体)1的处理，包含各种处理。在本实施方式中，控制处理大致包含在3个情况下执行的3个控制处理(第1控制处理、第2控制处理以及第3控制处理)。
82.第2控制处理是在使搬运装置1移动到对象物x1的中途被执行的处理。具体地说，第2控制处理是若基于探测部11的探测结果，识别用于推断对象物x1的位置以及朝向的多个特征部x10之中的一部分的特征部x10、则控制搬运装置(移动体)1的处理。在此，第2控制处理与第1推断处理并行执行。
83.在本实施方式中，如已述那样，对象物x1是辊箱托盘。并且，在本实施方式中，辊箱托盘所具有的多个(在此为4个)车轮分别相当于多个特征部x10。换言之，多个特征部x10包含对象物x1(辊箱托盘)的脚部(车轮)。换句话说，在本实施方式中，第2控制处理是若基于探测部11的探测结果、识别辊箱托盘的多个车轮之中的一部分的车轮、则控制移动体1的处理。第2控制处理为了设为能够使搬运装置1移动到对象物x1、换句话说能够使搬运装置1潜入到对象物x1的下方的状态而被执行。针对第2控制处理的具体方式，通过后述的“(3.1)第1动作例”来进行说明。
84.第3控制处理是在使对象物x1移动到搬运装置1的中途被执行的处理，是在搬运装置1开始向对象物x1的移动的中途被执行的处理。具体地说，第3控制处理是在通过后述的移动判定部303(换句话说，移动判定处理)判定为存在对象物x1的移动的情况下控制搬运装置(移动体)1的处理。第3控制处理为了设为在搬运装置1向对象物x1移动的中途、即使在对象物x1摇晃等而移动的情况下、也能够使搬运装置1移动到对象物x1、换句话说能够使搬运装置1潜入到对象物x1的下方的状态而被执行。针对第3控制处理的具体方式，通过后述的“(3.2)第2动作例”来进行说明。
85.第1控制处理是在搬运装置1保持对象物x1并搬运到目的地的中途被执行的处理。具体地说，第1控制处理是若通过后述的判定部304(换句话说，判定处理)判定为产生从移动路线c1的突出则控制搬运装置(移动体)1的处理。第1控制处理为了在搬运装置1保持对象物x1并搬运到目的地的中途，使搬运装置1在移动体1包含对象物x1而收敛于移动路线c1的状态下移动到目的地而执行。针对第1控制处理的具体方式，通过后述的“(3.3)第3动作例”来进行说明。
86.移动判定部303执行移动判定处理。移动判定处理是在使搬运装置(移动体)1移动到对象物x1的中途、判定有无对象物x1的移动的处理。移动判定处理在搬运装置1向对象物x1移动的中途被随时执行。针对移动判定处理的具体方式，通过后述的“(3.2)第2动作例”来进行说明。
87.判定部304执行判定处理。判定处理是针对处于搬运对象物x1的状态的搬运装置(移动体)1、判定是否产生从移动路线c1的突出的处理。移动路线c1是允许搬运装置1包含对象物x1而通过的路线。判定处理在搬运装置1保持对象物x1并搬运到目的地的中途被随时执行。针对判定处理的具体方式，通过后述的“(3.3)第3动作例”来进行说明。
88.通信部32直接或者经由网络或中继器等而间接地与上位系统4进行通信。作为通信部32与上位系统4之间的通信方式，采用无线通信或者有线通信的适当的通信方式。在本实施方式中，作为一例，通信部32采用将依据wi
‑
fi(注册商标)、bluetooth(注册商标)、
zigbee(注册商标)或者不需要执照的小功率无线(特定小功率无线)等的标准的电波用作为通信介质的无线通信。
89.(3)动作
90.以下，对本实施方式的移动体控制系统100的动作进行说明。首先，对移动体控制系统100的基本动作例进行说明。在此，如图1所示，示例通过搬运装置1来搬运被放置于托盘放置区域的对象物x1(辊箱托盘)的情况。
91.此外，在基本动作例中，假定为控制部302不执行第1控制处理、第2控制处理以及第3控制处理的任一者。换句话说，在基本动作例中，假定为搬运装置1在到达对象物x1前首次第1推断处理中，识别对象物x1的全部特征部x10(车轮)。此外，在基本动作例中，假定为在搬运装置1移动到对象物x1的中途不存在对象物x1的移动。此外，在基本动作例中，假定为在搬运装置1保持对象物x1并搬运到目的地的中途，不产生从移动路线c1的突出。
92.首先，控制系统3根据来自上位系统4的指令(搬运指令)以及电子地图，使搬运装置1向设定于托盘放置区域的附近的目标节点c0移动。此时，搬运装置1沿着由上位系统4设定的移动路线c1移动。若搬运装置1到达目标节点c0，则控制系统3判定为搬运装置1到达托盘放置区域，使搬运装置1停止。此时，控制系统3的动作模式移至单独模式。单独模式是控制系统3不接受来自上位系统4的指令而能够单独地控制搬运装置1的动作模式。移至单独模式的控制系统3执行获取处理以及第1推断处理，直到使搬运装置1停止在目标节点c0上。在此，由于探测部11(传感器110)捕捉对象物x1，因此在获取处理中，控制系统3获取与对象物x1有关的探测部11的探测结果。
93.在第1推断处理中，控制系统3基于探测部11的探测结果来识别多个特征部x10，从而推断多个特征部x10的各个相对于搬运装置1的相对位置。在此，如已述那样，通过该第1推断处理，识别全部特征部x10。因此，控制系统3通过该第1推断处理，推断对象物x1的位置以及朝向。此时，控制系统3通过与第1推断处理一并执行第2推断处理，来推断对象物x1的种类。
94.然后，控制系统3执行保持处理。首先，控制系统3基于对象物x1的位置、朝向以及种类的推断结果，将对象物x1的位置(在此，对象物x1的下方的位置)设定为目标地点。然后，控制系统3使搬运装置1移动到目标地点(换句话说，对象物x1)。在此，控制系统3根据搬运装置1与对象物x1的相对位置，确定是组合转向以及前进来使搬运装置1移动到对象物x1，或者还是描绘曲线的轨道来使搬运装置1移动到对象物x1。然后，控制系统3基于确定的方式，使搬运装置1移动到对象物x1。由此，搬运装置1成为潜入对象物x1的下方的状态。若搬运装置1的移动结束，则控制系统3通过控制升降机构13，来使各升降板22上升。由此，搬运装置1成为将对象物x1举起并保持的状态。
95.然后，控制系统3执行搬运处理。控制系统3通过控制驱动部12，来使保持着对象物x1的搬运装置1沿着由上位系统4设定的移动路线c1移动到目的地。
96.(3.1)第1动作例
97.接下来，对本实施方式的移动体控制系统100的第1动作例进行说明。第1动作例表示基本动作例中的第1推断处理中，仅能够识别多个特征部x10(车轮)之中的一部分的特征部x10的情况的动作的一例。
98.例如，如图5a以及图5b所示，搬运装置1的探测部11(传感器110)向以探测部11为
顶点的以规定的角度而规定的区域，投射光(激光)。图5a以及图5b中，从传感器110延伸的虚线表示从传感器110投射的光。在后述的图6中也同样。并且，探测部11在投射的光由特征部x10反射的情况下，能够基于反射光来测定到特征部x10为止的距离，换句话说能够识别特征部x10。
99.在此，例如图5a所示，在探测部11与多个(在此为2个)特征部x10在直线上并排的情况下，从探测部11投射的光由多个特征部x10之中的处于探测部11侧的特征部x10反射。该情况下，在多个特征部x10之中的其他特征部x10中，光被处于探测部11侧的特征部x10遮挡。换句话说，该情况下，探测部11仅能够接受来自多个特征部x10之中的一部分的特征部x10(在此为探测部11侧的特征部x10)的反射光，作为结果，仅能够识别一部分的特征部x10。
100.因此，在第1动作例中，控制系统3执行第2控制处理。换句话说，在第1动作例中，控制系统3若基于探测部11的探测结果，识别多个特征部x10之中的一部分的特征部x10，则控制搬运装置1。在本动作例中，控制系统3作为第2控制处理的一例，执行使搬运装置1移动到推断为能够识别全部特征部x10的位置的处理。换句话说，控制处理(第2控制处理)包含使搬运装置(移动体)1移动到能够识别对象物x1的多个特征部x10的全部的位置的子处理。
101.以下，使用图4来对本实施方式的移动体控制系统100的第1动作例的一系列的流程进行说明。在图4所示的流程图中，步骤s16：是、s15、s18的处理、或者步骤s16：否、s17a～s17d、s15、s18的处理相当于第2控制处理。图4所示的第1动作例从搬运装置1到达设定于托盘放置区域的附近的目标节点c0的时刻开始。
102.首先，若搬运装置1到达目标节点c0，则控制系统3如已述那样，使搬运装置1停止并使搬运装置1待机(s10)。并且，控制系统3的动作模式移至单独模式。然后，控制系统3执行获取处理，从而获取探测部11(传感器110)的探测结果(s11)。由此，控制系统3获取与对象物x1的一个以上的特征部x10有关的探测部11的探测结果。
103.接下来，控制系统3执行第1推断处理。换句话说，控制系统3基于探测部11的探测结果，尝试对象物x1的全部特征部x10的识别(s12)。并且，控制系统3与第1推断处理并行地执行第2推断处理。换句话说，控制系统3基于第1推断处理中的特征部x10的识别结果，从存储部31中存储的多个模板检索一致的模板，推断对象物x1的种类(s13)。
104.在此，在第1推断处理中，在控制系统3能够识别出全部特征部x10的情况下(s14：是)，控制系统3基于全部特征部x10的识别结果，推断对象物x1的位置以及朝向(s15)。此外，在第1推断处理中，能够仅识别一部分的特征部x10(s14：否)，但在能够基于一部分的特征部x10的识别结果来推断对象物x1的位置以及朝向的情况下(s16：是)，控制系统3推断对象物x1的位置以及朝向(s15)。这种状况能够在能够识别多个特征部x10的过半数(例如，4个车轮之中的3个车轮)、更加适当地、这些特征部x10的状态相同(例如，3个车轮的朝向一致)等情况下产生。
105.另一方面，在第1推断处理中，仅能够识别一部分的特征部x10(s14：否)，并且仅通过一部分的特征部x10的识别结果不能推断对象物x1的位置以及朝向的情况下(s16：否)，控制系统3执行子处理。这种状况能够在仅能够识别多个特征部x10的一半以下(例如，4个车轮之中的2个车轮)等情况等下产生。
106.子处理中，控制系统3基于一部分的特征部x10的识别结果，推断能够识别全部特
征部x10的位置(以下，也称为“可识别位置”)(s17a)。并且，控制系统3使搬运装置1移动到推断出的可识别位置(s17b)。
107.例如，图5a所示，假定为探测部11(传感器110)接受来自多个(在此为4个)特征部x10(车轮)之中的探测部11侧的2个特征部x10的反射光。该情况下，控制系统3将穿过将识别的探测部11侧的2个特征部x10连结的线段的中心的法线a10上、且距对象物x1离开规定的距离的区域a1推断为可识别位置。并且，控制系统3如图5b所示，使搬运装置1移动到可识别位置。
108.具体地说，控制系统3首先使搬运装置1转向(在此为右转)，以使得传感器110朝向区域a1。然后，控制系统3使搬运装置1前进，直到搬运装置1的中心与区域a1的中心几乎一致。然后，控制系统3使搬运装置1转向(在此为左转)，直到传感器110位于法线a10上。这样，控制系统3组合转向以及前进来使搬运装置1移动，从而使搬运装置1移动到区域a1(换句话说，可识别位置)。并且，在可识别位置，从探测部11(传感器110)投射的光能够到达全部特征部x10。因此，控制系统3在搬运装置1处于可识别位置的状态下，再次执行获取处理(s11)以及第1推断处理(s12)，从而能够识别全部特征部x10。另外，依然不能通过探测部11来识别全部特征部x1o的情况下，控制系统3通过执行子处理(s17a～s17d)来变更可识别位置即可。
109.并且，在推断出对象物x1的位置以及朝向之后，控制系统3与基本动作例同样地，依次执行保持处理以及搬运处理。换句话说，控制系统3使搬运装置1移动到目标地点(换句话说，对象物x1)(s18)。
110.在本动作例中，相比于在识别出对象物x1的全部特征部x10的情况下才开始使搬运装置(移动体)1移动的方法(第1比较例的移动体控制方法)，存在以下的优点。即，在第1比较例的移动体控制方法中，需要增加探测部11中使用的传感器110的数量等来提高搬运装置1的识别精度以使得能够识别全部特征部x10的对策。此外，在第1比较例的移动体控制方法中，需要在对象物x1的配置上下工夫以使得容易识别全部特征部x10的对策。
111.与此相对地，在本动作例中，活用了搬运装置1可自主行驶。换句话说，在本动作例中，能够采取在识别出一部分的特征部x10的时刻、使搬运装置1移动到容易识别特征部x10的位置(可识别位置)等即使不采取上述的对策也用于使搬运装置1移动到对象物x1的任意的措施。换句话说，在本动作例中，具有容易使搬运装置1顺畅地移动到对象物x1的优点。
112.在此，在搬运装置1搬运对象物x1的前阶段，对象物x1通过机械而被配置于规定位置的情况下，对象物x1通过机械而以大体正确的位置以及朝向配置于规定位置。该情况下，搬运装置1在到达目标节点c0之后，能够仅通过前进来潜入到对象物x1的下方。另一方面，在对象物x1由人配置于预先设定的位置的情况下，对象物x1可能根据进行运输的人对运输作业的精心度等，而偏离规定位置配置，或者从规定位置倾斜配置。该情况下，会产生搬运装置1到达目标节点c0之后，仅通过前进不能潜入对象物x1的下方的状况。
113.在本动作例中，即使在后者的情况下，搬运装置1也能够在到达目标节点c0之后潜入到对象物x1的下方。换句话说，在本动作例中，也具有对于将对象物x1运输到规定位置的人不要求配置对象物x1的精度的优点。
114.然而，在本动作例中，控制系统3在子处理的执行中随时执行获取处理以及第1推断处理。因此，控制系统3可能在使搬运装置1移动到可识别位置的中途，能够推断对象物x1
的位置以及朝向。这种情况下(s17c：是)，控制系统3也可以即使在子处理的执行中，也在能够推断对象物x1的位置以及朝向的时刻(s15)，中断子处理并执行保持处理以及搬运处理，换句话说使搬运装置1移动到对象物x1(s18)。另外，在子处理的执行中不能推断对象物x1的位置以及朝向的情况下(s17c：否)，控制系统3持续搬运装置1的移动，直到搬运装置1结束向可识别位置的移动(s17d：否)(s17b)。另一方面，若搬运装置1结束向可识别位置的移动(s17d：是)，则控制系统3再次执行获取处理(s11)以及第1推断处理(s12)。
115.换句话说，控制处理(第2控制处理)包含使搬运装置(移动体)1移动到对象物x1的主处理(s18)。并且，主处理也可以在子处理的中途，若推断对象物x1的位置以及朝向(s17c：是，s15)则被执行。
116.这样，主处理兼作为保持处理的一部分(换句话说，使搬运装置1进入对象物x1的下方的处理)。因此，控制系统3在执行主处理的情况下，在保持处理中，仅执行使搬运装置1举起对象物x1并使搬运装置1保持对象物x1的处理即可。
117.主处理(s18)也在第2控制处理包含步骤s16：是、s15的处理的情况下被执行。具体地说，主处理也在不是识别全部特征部x10而是仅通过一部分的特征部x10也能够推断对象物x1的位置以及朝向的情况下被执行。换句话说，控制处理(第2控制处理)包含主处理。并且，主处理也可以被执行为基于一部分的特征部x10的识别结果来推断对象物x1的位置以及朝向。
118.然而，在主处理中，控制系统3可以组合转向以及前进来使搬运装置1进入对象物x1的下方，也可以如图6所示，描绘曲线的轨道来使搬运装置1进入对象物x1的下方。在图6所示的例子中，控制系统3不使搬运装置1移动到可识别位置，而直接使搬运装置1移动到对象物x1的下方的区域a2。换句话说，主处理也可以包含使搬运装置(移动体)1移动为描绘曲线的轨道的处理。
119.(3.2)第2动作例
120.接下来，对本实施方式的移动体控制系统100的第2动作例进行说明。第2动作例表示在基本动作例中的保持处理中，使搬运装置1移动到对象物x1的中途中的动作的一例。
121.例如，可能在使搬运装置1移动到对象物x1的中途，对象物x1进行移动。本公开中所谓的“对象物的移动”，包含通过第1推断处理而推断的对象物x1的位置以及朝向偏移的程度的移动。因此，对象物x1的移动中，除了对象物x1整体移动的方式，也可包含仅对象物x1的一部分(特征部x10)移动的方式。对象物x1的移动作为一例，除了作业者接触对象物x1等并受到外力的情况，也会在根据对象物x1的配置面的状况(配置面倾斜等)，对象物x1通过重力而自然移动的情况下产生。
122.作为一例，如图7所示，在对象物x1是辊箱托盘的情况下，对象物x1的移动除了辊箱托盘整体移动的方式，也能够包含辊箱托盘的车轮(特征部x10)在该位置旋转从而位置偏移的方式。该情况下的车轮是所谓的自由轮。所谓自由轮，是指行进方向不固定而能够自由变更的车轮。自由轮构成为能够以安装于辊箱托盘的主体的位置为中心而旋转。因此，通过自由轮旋转，即使不变更对象物x1整体的位置，也会产生变更特征部x10的位置的情况。
123.并且，在使搬运装置1移动到对象物x1的中途，对象物x1移动的情况下，对象物x1从通过第1推断处理而推断的位置以及朝向偏移。该情况下，若控制系统3使搬运装置1持续移动到对象物x1，则对象物x1从推断出的位置以及朝向偏移，因此可能搬运装置1不到达对
象物x1，或者搬运装置1与对象物x1碰撞。换句话说，控制系统3可能不能达成使搬运装置1移动到对象物x1(在此，使搬运装置1进入到对象物x1的下方)这一目的。
124.因此，在第2动作例中，控制系统3执行移动判定处理。换句话说，在第2动作例中，控制系统3在使搬运装置1移动到对象物x1的中途，判定有无对象物x1的移动。在本动作例中，控制系统3通过随时获取探测部11(传感器110)的探测结果(换句话说，随时执行获取处理)，从而持续监视对象物x1的多个特征部x10(车轮)。并且，控制系统3基于多个特征部x10之中的一个以上的特征部x10的移动，判定有无对象物x1的移动。换句话说，移动判定处理基于对象物x1中包含的多个监视对象(特征部x10)之中的一个以上的监视对象的移动，判定有无对象物x1的移动。
125.此外，在第2动作例中，控制系统3执行第3控制处理。换句话说，在第2动作例中，控制系统3在判定为移动判定处理中存在对象物x1的移动的情况下，控制搬运装置1。在本动作例中，控制系统3作为第3控制处理的一例，尝试修正搬运装置1相对于对象物x1的轨道之后、再次使搬运装置1移动到对象物x1的处理。换句话说，控制处理(第3控制处理)包含修正搬运装置(移动体)1相对于对象物x1的轨道，通过修正的轨道来使搬运装置1移动到对象物x1的重试处理。
126.以下，使用图8～图15c来对本实施方式的移动体控制系统100的第2动作例的一系列的流程进行说明。在图8所示的流程图中，步骤s21、s23～s26的处理相当于移动判定处理，步骤s27、s28的处理相当于第3控制处理。图8所示的第2动作例从控制系统3通过第1推断处理来结束了对象物x1的位置以及朝向的推断的时刻开始。
127.首先，若对象物x1的位置以及朝向的推断结束，则控制系统3如已述那样，开始保持处理。换句话说，控制系统3开始如下处理，即基于对象物x1的位置、朝向以及种类的推断结果，将对象物x1的位置(在此，对象物x1的下方的位置)设定为目标地点，使搬运装置1移动到对象物x1。此时，控制系统3在开始保持处理之前，进行监视区域b1(参照图9)的设定(s21)。
128.具体地说，控制系统3如图9所示，分别针对通过第1推断处理而识别的多个特征部x10，设定监视区域b1。本公开中所谓的“监视区域”是包含特征部x10的整体的一定的区域。换句话说，监视区域b1的数量与多个特征部x10的数量一致。此外，本公开中所谓的“监视区域的设定”是控制系统3将包含特征部x10的位置(坐标)的一定的范围(换句话说，监视区域b1)设为监视对象。换句话说，监视对象的数量与多个特征部x10的数量一致。
129.若监视区域b1的设定结束，则控制系统3使搬运装置1向对象物x1的移动开始(s22)。在搬运装置1移动到对象物x1的中途，控制系统3随时获取探测部11(传感器110)的探测结果(换句话说，随时执行获取处理)(s23)。并且，控制系统3随时监视基于探测部11的探测结果的多个特征部x10的位置是否收敛于对应的监视区域b1(s24)。换句话说，移动判定处理基于搬运装置(移动体)1所具有的探测部11的探测结果，判定有无对象物x1的移动。
130.具体地说，控制系统3监视对应的特征部x10是否收敛于规定量以上的监视区域b1(s25)。在此，在本实施方式中，多个特征部x10(车轮)均为自由轮。换句话说，一个以上的监视对象包含自由轮。因此，在本实施方式中，除了对象物x1整体移动的情况，自由轮旋转的情况下，对应的特征部x10也可能从监视区域b1脱离(参照图10以及图11)。
131.在本动作例中，若收敛于监视区域b1的特征部x10的数量超过多个特征部x10的数
量的一半，则控制系统3判定为对象物x1未移动。另一方面，若收敛于监视区域b1的特征部x10的数量为多个特征部x10的数量的一半以下，则控制系统3判定为对象物x1移动。
132.在图10所示的例子中，特征部x10分别收敛于4个监视区域b1之中的3个监视区域b1。因此，在图10所示的例子中，收敛于监视区域b1的特征部x10的数量为“3”，超过多个特征部x10的数量即“4”的一半，因此控制系统3判定为对象物x1未移动。另一方面，在图11所示的例子中，特征部x10分别收敛于4个监视区域b1之中的2个监视区域b1。因此，在图11所示的例子中，收敛于监视区域b1的特征部x10的数量为“2”，为多个特征部x10的数量即“4”的一半以下，因此控制系统3判定为对象物x1移动。
133.如图8所示，在对应的特征部x10收敛于规定量以上的监视区域b1的情况下(s25：是)，控制系统3使搬运装置1持续向对象物x1移动(s22)。另一方面，在对应的特征部x10未收敛于规定量以上的监视区域b1的情况下(s25：否)，控制系统3判定为对象物x1移动(s26)。并且，控制系统3即使不修正搬运装置1的轨道，也判定是否能够持续搬运装置1向对象物x1的移动(s27)。
134.具体地说，控制系统3如图12以及图13所示，通过判定至少一部分的特征部x10是否与设定的目标地点(被双点划线包围的区域)重叠，从而判定是否能够继续搬运装置1向对象物x1的移动。在图12所示的例子中，任一特征部x10都不与设定的目标地点重叠，因此控制系统3判定为能够继续搬运装置1向对象物x1的移动。另一方面，在图13所示的例子中，特征部x10与设定的目标地点重叠，因此控制系统3判定为不能继续搬运装置1向对象物x1的移动。
135.如图8所示，在判定为能够继续搬运装置1向对象物x1的移动的情况下(s27：是)，控制系统3继续使搬运装置1向对象物x1移动(s22)。另一方面，在判定为不能继续搬运装置1向对象物x1的移动的情况下(s27：否)，控制系统3执行重试处理(s28)。在本动作例中，控制系统3作为重试处理而能够执行2个处理(第1重试处理以及第2重试处理)。
136.第1重试处理是使搬运装置1恢复到开始向目标地点的移动之前的地点、然后经由获取处理以及第1推断处理、再次重新没定目标地点并使搬运装置1移动到对象物x1的处理。换句话说，重试处理包含修正轨道之前、使搬运装置1恢复到搬运装置(移动体)1开始向对象物x1的移动的位置的处理。
137.使用图14a～图14d来对第1重试处理的具体例进行说明。在图14a～图14d所示的例子中，假定为在搬运装置1向对象物x1移动的中途，对象物x1整体移动。图14a表示搬运装置1开始向对象物x1的移动的时刻。在该时刻，对象物x1不移动。图14b表示搬运装置1向对象物x1移动的中途，对象物x1移动的状态。在该时刻下，控制系统3判定为通过移动判定处理，对象物x1移动。图14c表示通过控制系统3执行第1重试处理，使搬运装置1恢复到开始向目标地点的移动之前的地点(换句话说，图14a中为搬运装置1所处的地点)的状态。图14d表示通过控制系统3执行第1重试处理，将目标地点重新设定为移动后的对象物x1所处的位置，再次开始使搬运装置1向对象物x1移动的处理的时刻。第1重试处理例如能够在难以从判定为存在对象物x1的移动的地点修正轨道的情况下执行。
138.第2重试处理是如下处理，在判定为存在对象物x1的移动的地点，经由获取处理以及第1推断处理，再次重新设定目标地点并使搬运装置1移动到对象物x1。换句话说，重试处理包含使搬运装置(移动体)1移动到对象物x1以使得跟随着对象物x1的移动的处理。
139.使用图15a～图15c来对第2重试处理的具体例进行说明。在图15a～图15c所示的例子中，假定为在搬运装置1向对象物x1移动的中途，对象物x1整体移动。图15a表示搬运装置1开始向对象物x1的移动的时刻。在该时刻，对象物x1不移动。图15b表示在搬运装置1向对象物x1移动的中途，对象物x1移动的状态。在该时刻，控制系统3判定为通过移动判定处理，对象物x1移动。图15c表示通过控制系统3执行第2重试处理，将目标地点重新设定为移动后的对象物x1所在的位置，再次开始使搬运装置1向对象物x1移动的处理的时刻。这样，在第2重试处理中，与第1重试处理不同地，不执行使搬运装置1恢复到开始向目标地点的移动之前的地点的处理。第2重试处理例如能够在从判定为存在对象物x1的移动的地点也能够充分修正轨道的情况下执行。
140.在本动作例中，相比于不依赖于有无对象物x1的移动而使搬运装置(移动体)1持续移动到对象物x1的方法(第2比较例的移动体控制方法)，存在以下的优点。即，在第2比较例的移动体控制方法中，即使对象物x1由于移动而从推断的位置以及朝向偏移，也使搬运装置1持续移动到对象物x1。因此，在第2比较例的移动体控制方法中，存在搬运装置1未到达对象物x1、或者搬运装置1与对象物x1碰撞等不能达成使搬运装置1移动到对象物x1的目的的可能性。
141.与此相对地，在本动作例中，在判定为存在对象物x1的移动的时刻，能够采取搬运装置1的轨道的修正等任意的措施。因此，在本动作例中，如第2比较例的移动体控制方法那样，难以产生搬运装置1未到达对象物x1、或者搬运装置1与对象物x1碰撞等障碍，容易达成使搬运装置1移动到对象物x1的目的。换句话说，在本动作例中，具有容易使搬运装置(移动体)1顺畅地移动到对象物x1的优点。
142.然而，在本动作例中，控制系统3也可以取代执行重试处理，或者与重试处理并行地，执行报告存在对象物x1的移动的报告处理。换句话说，控制处理(第3控制处理)也可以包含报告存在对象物x1的移动的处理。在报告处理中，控制系统3也可以通过例如从搬运装置1所附带的扬声器输出报告用消息，来向周围报告存在对象物x1的移动。该情况下，听到报告用消息的操作员能够采取将对象物x1返回到原始位置等的措施。此外，在报告处理中，控制系统3也可以经由通信部32来向上位系统4报告存在对象物x1的移动。该情况下，上位系统4的管理者能够采取通过自己朝向现场或者进行指示以使得向现场派遣操作员，来将对象物x1返回到原始位置等的措施。
143.此外，在本动作例中，控制系统3也可以在通过移动判定处理判定存在对象物x1的移动、并且对象物x1移动到距目标地点规定距离以上的位置的情况下，停止搬运装置1。换句话说，控制处理(第3控制处理)也可以包含在对象物x1从规定的区域偏离的情况下、使搬运装置(移动体)1到对象物x1的移动停止的处理。通过该方式，具有容易防止搬运装置1进入到其他搬运装置1所管辖的区域并防止其他搬运装置1的动作的优点。
144.此外，在该方式中，控制系统3也可以探测对象物x1向哪个方向移动。换句话说，控制处理(第3控制处理)也可以包含探测对象物x1从规定的区域偏离的方向的处理。该处理例如能够通过基于探测部11(传感器110)的探测结果来追踪特征部x10的位置而执行。通过该方式，具有容易掌握移动后的对象物x1的位置的优点。此外，在该方式中，在判定为对象物x1向其他搬运装置1所管辖的区域移动的情况下，控制系统3也可以将该意思经由通信部32而通知给上位系统4。在该方式中，上位系统4能够对其他搬运装置1指示移动的对象物x1
的搬运。
145.此外，控制系统3也可以根据移动判定处理的判定结果，确定第3控制处理中执行的处理(重试处理或者报告处理等)。换句话说，控制处理(第3控制处理)的内容也可以根据对象物x1的移动的方式而确定。在移动判定处理中，除了对象物x1的移动、移动的方向、移动的速度以外，也能够判定对象物x1从可探测区域的脱离等。
146.(3.3)第3动作例
147.接下来，对本实施方式的移动体控制系统100的第3动作例进行说明。第3动作例表示基本动作例中的搬运处理中，搬运装置1保持对象物x1并搬运到目的地的中途的动作的一例。
148.在搬运装置1保持对象物x1并搬运到目的地的中途，为了进行方向转换，搬运装置1可能转向。在图16所示的例子中，搬运装置1在进入到对象物x1的下方的状态下举起对象物x1从而保持对象物x1之后，返回到原始位置(目标节点c0)的基础上沿着移动路线c1而向目的地移动。在此，在移动路线c1配置对象物x1，并且，包含允许了搬运装置1移动的区域c10。区域c10作为一例，是托盘放置区域。这样的区域c10能够在移动面200上设定多个。在图16所示的例子中，3个区域c10被设定在移动面200上。
149.在图16所示的例子中，搬运装置1对配置于3个区域c10之中的中央的区域c10的对象物x1进行搬运。在此，如已述那样，对象物x1例如在由人配置于区域c10的情况下，根据运输的人针对运输作业的精心度等，可能从规定位置d1偏离配置，或者从规定位置d1倾斜配置。在图16所示的例子中，对象物x1被配置于从规定位置d1偏离的位置。该情况下，若保持对象物x1的搬运装置1在保持对象物x1的地点转向，则对象物x1可能从区域c10(换句话说，移动路线c1)向相邻的区域c10突出。该情况下，对象物x1可能与处于相邻的区域c10的其他对象物x1或者设备等接触。
150.因此，在第3动作例中，控制系统3执行判定处理。换句话说，在第3动作例中，控制系统3针对处于搬运对象物x1的状态的搬运装置(移动体)1，判定是否产生从允许搬运装置1包含对象物x1而通过的移动路线c1的突出。在此，判定处理除了判定例如在当前时刻是否产生从移动路线c1的突出，也可以判定从当前时刻起几十秒或者几分钟后是否产生从移动路线c1的突出。
151.在本动作例中，控制系统3在搬运装置1保持对象物x1的状态下转向的中途，判定包含对象物x1的搬运装置1是否从区域c10突出。换句话说，判定处理包含在搬运装置(移动体)1的转向时判定是否产生从区域c10(移动路线c1)的突出的处理。
152.此外，在第3动作例中，控制系统3执行第1控制处理。换句话说，在第3动作例中，控制系统3若通过判定处理而判定为产生从区域c10(移动路线c1)的突出，则控制搬运装置(移动体)1。在本动作例中，控制系统3作为第1控制处理的一例，尝试修正轨道以使得包含对象物x1的搬运装置1不从区域c10突出的调整处理。换句话说，控制处理(第1控制处理)包含对搬运装置(移动体)1的转向时的转向中心的位置进行调整以使得不从区域c10(移动路线c1)突出的处理。
153.以下，使用图17以及图18来对本实施方式的移动体控制系统100的第3动作例的一系列的流程进行说明。在图17所示的流程图中，步骤s32、s33的处理相当于判定处理，步骤s34的处理相当于第1控制处理。图17所示的第3动作例的控制系统3从结束保持处理的时
刻、换句话说搬运装置1举起并保持对象物x1的时刻开始。
154.首先，若保持处理结束，则控制系统3如已述那样，开始搬运处理。换句话说，控制系统3开始使搬运装置1沿着移动路线c1移动到目的地的处理(s31)。在搬运装置1移动到目的地的中途，控制系统3随时获取探测部11的探测结果。在此获取的探测部11的探测结果不是传感器110的探测结果，而是驱动轮的转速等。换句话说，控制系统3通过随时获取探测部11的探测结果，持续监视主体部2(搬运装置1)的位置。
155.在此，控制系统3通过已经结束的第2推断处理，推断对象物x1的种类。因此，控制系统3掌握保持于搬运装置1的对象物x1的形状以及尺寸等。因此，控制系统3能够基于探测部11的探测结果以及第2推断处理的推断结果，持续监视包含对象物x1的搬运装置1所占的区域。并且，控制系统3随时判定包含对象物x1的搬运装置1所占的区域是否收敛于区域c10(s32)。换句话说，判定处理基于对象物x1的形状以及大小，判定是否产生从区域c10(移动路线c1)的突出。
156.在包含对象物x1的搬运装置1所占的区域收敛于区域c10、换句话说不从区域c10突出的情况下(s33：否)，控制系统3使搬运装置1持续向目的地移动(s31)。另一方面，在包含对象物x1的搬运装置1所占的区域不收敛于区域c10、换句话说从区域c10突出的情况下(s33：是)，控制系统3通过执行调整处理，来调整搬运装置1的位置(s34)。
157.以下，使用图18a以及图18b来对调整处理的具体例进行说明。图18a表示在搬运装置1转向(左转)的中途，对象物x1刚刚从区域c10突出之前的状态。在该时刻，控制系统3通过判定处理判定为会产生从移动路线c1(区域c10)的突出。这样，控制系统3通过使搬运装置1移动到即使搬运装置1转向也不会从区域c10突出的位置，从而调整搬运装置1的转向中心的位置。在图18b中，控制系统3通过使搬运装置1后退到区域c10的宽度方向的中央部，来调整搬运装置1的转向中心的位置。若调整处理结束，则控制系统3重新开始搬运装置1向目的地的移动(s31)。
158.在本动作例中，相比于不考虑从移动路线c1的突出而使搬运装置1移动的方法(第3比较例的移动体控制方法)，具有以下的优点。即，在第3比较例的移动体控制方法中，即使对象物x1从区域c10(移动路线c1)突出也继续使搬运装置1移动，因此可能与处于相邻的区域c10的其他对象物x1或者设备等接触。为了避免这种状况，考虑扩大区域c10的宽度，但若考虑设施内的移动面200的面积则扩大区域c10的宽度存在极限。此外，若扩大区域c10的宽度，则能够在移动面200上设定的区域c10的数量减少，作为结果，能够配置对象物x1的场所减少。
159.与此相对地，在本动作例中，在判定为存在对象物x1从移动路线c1的突出的时刻，能够采取搬运装置1的轨道的修正等任意的措施。因此，在本动作例中，如第3比较例的移动体控制方法那样，难以产生对象物x1与处于相邻的区域c10的其他对象物x1或者设备等接触的障碍。换句话说，在本动作例中，具有容易在保持着对象物x1的状态下使搬运装置(移动体)1顺畅地移动的优点。此外，在本动作例中，由于不需要扩大区域c10的宽度，因此也具有不会产生在扩大区域c10的宽度的情况下会产生的问题的优点。
160.然而，在本动作例中，控制系统3也可以取代执行调整处理，而执行变更移动路线c1的处理。具体地说，控制系统3也可以在通过判定处理判定为搬运装置1从当前的移动路线c1突出的情况下，探索搬运装置1可不突出地移动的路线，将探索出的路线设定为新的移
动路线c1。换句话说，控制处理(第1控制处理)也可以包含将移动路线c1变更为搬运装置(移动体)1可不突出地移动的路线的处理。
161.此外，在本动作例中，控制系统3也可以取代执行调整处理，或者与调整处理并行地，执行对产生从移动路线c1的突出进行报告的报告处理。换句话说，控制处理(第1控制处理)也可以包含对产生从移动路线c1的突出进行报告的处理。在报告处理中，控制系统3通过从例如搬运装置1所附带的扬声器输出报告用消息，从而向周围报告会产生从移动路线c1的突出。该情况下，听到报告用消息的操作员能够采取使处于与移动路线c1相邻的区域的其他对象物x1或者设备等暂时远离移动路线c1等措施。此外，在报告处理中，控制系统3也可以经由通信部32来向上位系统4报告会产生从移动路线c1的突出。该情况下，上位系统4的管理者通过自己朝向现场或者进行指示以使得向现场派遣操作员，从而采取使处于与移动路线c1相邻的区域的其他对象物x1或者设备等暂时远离移动路线c1等措施。
162.在上述的区域c10中，许可搬运装置1的转向，但也可能根据移动路线c1而不许可搬运装置1的转向。因此，在本动作例中，控制系统3也可以根据移动路线c1中是否许可转向，来确定执行包含转向的调整处理或者使搬运装置1停止来执行报告处理等第1控制处理的内容。换句话说，控制处理(第1控制处理)也可以包含基于是否许可搬运装置(移动体)1的转向的信息，来确定是否使搬运装置1转向的处理。
163.此外，在本动作例中，控制系统3例如通过上位系统4，预先许可从移动路线c1的突出的情况下，不取决于判定处理的结果而继续搬运装置1向目的地的移动。换句话说，控制处理(第1控制处理)也可以包含在满足规定的许可条件的情况下，不取决于判定处理的判定结果而许可从移动路线c1的突出的处理。上位系统4例如在相邻的区域c10(移动路线c1)未配置对象物x1等而存在空闲的情况下(换句话说，满足规定的条件的情况)，对控制系统3许可从移动路线c1的突出。
164.此外，在本动作例中，控制系统3也可以不执行第1控制处理而经由通信部32来将判定处理的结果通知给上位系统4。换句话说，控制系统3也可以进一步执行将判定处理的结果输出给远程控制搬运装置(移动体)1的上位系统4的输出处理。在该方式中，接受判定结果的上位系统4能够采取例如在与移动路线c1相邻的其他移动路线c1中，将暂时禁止对应的其他搬运装置1的移动等指令通知给其他搬运装置1等的措施。
165.(4)变形例
166.上述的实施方式仅仅是本公开的各种实施方式之一。上述的实施方式若能够达成本公开的目的则能够根据设计等来进行各种变更。此外，与上述的实施方式所涉及的移动体控制方法以及移动体控制系统100同样的功能也可以通过计算机程序或者记录有计算机程序的非暂时性记录介质等而具体化。
167.一方式所涉及的程序是用于使一个以上的处理器执行上述的移动体控制方法(包含获取处理以及第1控制处理)的程序。此外，一方式所涉及的程序是用于使一个以上的处理器执行上述的移动体控制方法(包含移动判定处理以及第2控制处理)的程序。此外，一方式所涉及的程序是用于使一个以上的处理器执行上述的移动体控制方法(包含判定处理以及第3控制处理)的程序。
168.以下，列举实施方式的变形例。以下说明的变形例能够适当组合来适用。
169.在本公开中的移动体控制系统100中，控制系统3以及上位系统4等包含计算机系
统。计算机系统以作为硬件的处理器以及存储器为主结构。通过处理器执行计算机系统的存储器中记录的程序，可实现作为本公开中的控制系统3以及上位系统4的功能。程序可以预先记录于计算机系统的存储器，也可以通过电子通信线路而提供，也可以在计算机系统可读取的存储卡、光盘、硬盘驱动器等的非暂时性的记录介质中记录而提供。计算机系统的处理器包含具有半导体集成电路(ic)或者大规模集成电路(lsi)的一个乃至多个电子电路。在此所谓的ic或者lsi等的集成电路根据集成的程度而称呼不同，包含被称为系统lsi、vlsi(very large scale integration)或者ulsi(ultra large scale integration)的集成电路。进一步地，针对lsi的制造后被程序化的、能够进行fpga(field
‑
programmable gate array)或者lsi内部的接合关系的重构或lsi内部的电路划分的重构的逻辑设备，也能够采用为处理器。多个电子电路可以集合为一个芯片，也可以分散设于多个芯片。多个芯片可以集合于一个装置，也可以分散设于多个装置。在此所谓的计算机系统包含具有一个以上的处理器以及一个以上的存储器的微控制器。因此，针对微控制器，也包含具有半导体集成电路或者大规模集成电路的一个乃至多个电子电路。
170.此外，控制系统3以及上位系统4中的多个功能集合于一个壳体内并不是移动体控制系统100所必须的结构。换句话说，控制系统3以及上位系统4的结构要素也可以分散设于多个壳体。进一步地，控制系统3以及上位系统4的至少一部分的功能、例如上位系统4的一部分的功能也可以通过云(云计算)等来实现。
171.在上述的实施方式中，在第1推断处理中，也可以使用探测部11(传感器110)的探测结果、相机的摄像结果来推断对象物x1的位置以及朝向。换句话说，在用于推断对象物x1的位置以及朝向的处理(第1推断处理)中，也可以还使用对搬运装置(移动体)1的周围进行拍摄的相机的摄像结果。相机被设置于例如采用移动体控制系统100的设施内。相机优选被设置于能够俯瞰处于设施内的对象物x1的位置。在该方式中，相比于仅使用探测部11的探测结果的情况，具有能够提高推断对象物x1的位置以及朝向的精度的优点。另外，控制系统3可以从初次的第1推断处理使用相机的摄像结果，也可以从第二次以后的第1推断处理、换句话说在仅能够识别一部分的特征部x10的情况下使用相机的摄像结果。
172.在上述的实施方式中，探测部11并不局限于lidar、声纳传感器以及雷达，例如也可以包含立体相机或者运动立体相机等的传感器。
173.在上述的实施方式中，上位系统4不是移动体控制系统100所必须的结构，能够适当省略。在本方式中，控制系统3单独控制搬运装置(移动体)1即可。
174.在上述的实施方式中，搬运装置1是通过举起对象物x1来进行搬运的方式，但不是限定于此的主旨。例如，搬运装置1也可以是通过牵引对象物x1来进行搬运的方式、通过按压对象物x1来进行搬运的方式、通过抓住对象物x1来进行搬运的方式或者通过吸附对象物x1来进行搬运的方式等。
175.在上述的实施方式中，搬运装置1也可以是例如将馈送器交换用的台车作为对象物x1而搬运的方式。在该方式中，搬运装置1也可以通过将台车搬运到电子部件安装装置(贴片机)，来将台车装配于电子部件安装装置。
176.在上述的实施方式中，移动体1能够包含无人搬运车(agv：automated guided vehicle)、移动机器人以及无人机等。本公开中所谓的“移动机器人”例如是车轮型或者无限轨道型的机器人。此外，移动体1也可以不具有搬运对象物x1的功能，例如也可以具有执
行挑选、焊接、安装、陈列、接客、警备、组合或者检查等的作业的功能。
177.在上述的实施方式中，控制系统3至少执行控制处理即可，也可以不执行其它的处理。作为一例，判定处理也可以取代由控制系统3的判定部304执行而由上位系统4执行。该情况下，上位系统4从搬运装置(移动体)1获取判定处理所必须的信息(搬运装置1中保持的对象物x1的形状以及尺寸等)即可。
178.(总结)
179.如上述那样，第1方式所涉及的移动体控制方法具有判定处理和控制处理(第1控制处理)。判定处理是针对处于搬运对象物(x1)的状态的移动体(1)，判定是否产生从允许移动体(1)包含对象物(x1)而通过的移动路线(c1)的突出的处理。控制处理是基于判定处理的结果来控制移动体(1)的处理。
180.通过该方式，具有如下优点，即容易在保持对象物(x1)的状态下使移动体(1)顺畅地移动。
181.在第2方式所涉及的移动体控制方法中，在第1方式中，判定处理包含判定移动体(1)的转向时是否产生从移动路线(c1)的突出的处理。
182.通过该方式，具有如下优点，即容易采取用于防止移动体(1)的转向时的从移动路线(c1)的突出的措施。
183.在第3方式所涉及的移动体控制方法中，在第2方式中，控制处理包含调整移动体(1)的转向时的转向中心的位置以使得不从移动路线(c1)突出的处理。
184.通过该方式，具有如下优点，即容易在不从移动路线(c1)突出的情况下使移动体(1)转向。
185.在第4方式所涉及的移动体控制方法中，在第1～第3的任一方式中，控制处理包含将移动路线(c1)变更为能够在移动体(1)不突出的情况下移动的路线的处理。
186.通过该方式，具有如下优点，即容易在保持对象物(x1)的状态下使移动体(1)顺畅地移动。
187.在第5方式所涉及的移动体控制方法中，在第1～第4的任一方式中，控制处理包含对产生从移动路线(c1)的突出进行报告的处理。
188.通过该方式，具有如下优点，即处于移动体(1)的周围的人、或者包含移动体(1)的系统(上位系统(4))的管理者容易采取针对从移动路线(c1)的突出的措施。
189.在第6方式所涉及的移动体控制方法中，在第1～第5的任一方式中，控制处理包含基于是否许可移动体(1)的转向的信息来使移动体(1)转向的处理。
190.通过该方式，具有如下优点，即在不许可移动体(1)的转向的移动路线(c1)中也能够采取任意的措施。
191.在第7方式所涉及的移动体控制方法中，在第1～第6的任一方式中，控制处理包含在满足规定的许可条件的情况下，不取决于判定处理的判定结果而许可从移动路线(c1)的突出的处理。
192.通过该方式，具有如下优点，即能够不等待判定处理的结果而继续移动体(1)的移动，因此能够缩短使移动体(1)移动到目的地所需的时间。
193.第8方式所涉及的移动体控制方法在第1～第7的任一方式中，还具有将判定处理的结果输出给通过远程来控制移动体(1)的上位系统(4)的输出处理。
194.通过该方式，具有如下优点，即上位系统(4)的管理者容易采取针对从移动路线(c1)的突出的措施。
195.在第9方式所涉及的移动体控制方法中，在第1～第8的任一方式中，判定处理基于对象物(x1)的形状以及大小来判定是否产生从移动路线(c1)的突出。
196.通过该方式，具有如下优点，即容易判定对象物(x1)是否从移动路线(c1)突出。
197.在第10方式所涉及的移动体控制方法中，在第1～第9的任一方式中，判定处理通过移动体(1)而被执行。
198.通过该方式，具有如下优点，即能够在移动体(1)完结用于在保持对象物(x1)的状态下使移动体(1)顺畅地移动的处理。
199.在第11方式所涉及的移动体控制方法中，在第1～第9的任一方式中，判定处理被通过远程来控制移动体(1)的上位系统(4)执行。
200.通过该方式，具有如下优点，即例如在存在多个移动体(1)的情况下，能够在上位系统(4)一并进行在保持对象物(x1)的状态下使移动体(1)顺畅地移动的处理。
201.在第12方式所涉及的移动体控制方法中，在第1～第11的任一方式中，移动体(1)具有探测部(11)。移动体控制方法还具有获取处理和第2控制处理。获取处理是对包含与移动体(1)与对象物(x1)之间的距离相关的距离信息的探测部(11)的探测结果进行获取的处理。第2控制处理与作为上述的控制处理的第1控制处理不同地，基于探测结果，识别用于推断对象物(x1)的位置以及朝向的多个特征部(x10)之中的一部分的特征部(x10)，则控制移动体(1)的处理。
202.通过该方式，具有如下优点，即容易使移动体(1)顺畅地移动到对象物(x1)。
203.第13方式所涉及的移动体控制方法在第1～第12的任一方式中，还具有移动判定处理和第3控制处理。移动判定处理是在使移动体(1)移动到对象物(x1)的中途，判定有无对象物(x1)的移动的处理。第3控制处理与作为上述的控制处理的第1控制处理不同地，是在通过移动判定处理而判定为存在对象物(x1)的移动的情况下，控制移动体(1)的处理。
204.通过该方式，具有如下优点，即容易使移动体(1)顺畅地移动到对象物(x1)。
205.第14方式所涉及的移动体控制系统(100)具备：搬运对象物(x1)的移动体(1)、控制移动体(1)的控制系统(3)。控制系统(3)具有判定部(304)和控制部(302)。判定部(304)针对处于搬运对象物(x1)的状态的移动体(1)，判定是否产生从允许移动体(1)包含对象物(x1)而通过的移动路线(c1)的突出。控制部(302)基于判定部(304)的结果，控制移动体(1)。
206.通过该方式，具有如下优点，即容易在保持对象物(x1)的状态下使移动体(1)顺畅地移动。
207.第15方式所涉及的程序是用于使一个以上的处理器执行第1～第13的任一方式的移动体控制方法的程序。
208.通过该方式，具有如下优点，即容易在保持对象物(x1)的状态下使移动体(1)顺畅地移动。
209.针对第2～第13方式所涉及的方法，不是移动体控制方法所必须的方法，能够适当省略。
210.此外，第16方式所涉及的移动体控制方法具有移动判定处理和控制处理(第3控制
处理)。移动判定处理是在使移动体(1)移动到对象物(x1)的中途，判定有无对象物(x1)的移动的处理。控制处理是在通过移动判定处理而判定为存在对象物(x1)的移动的情况下，控制移动体(1)的处理。
211.通过该方式，具有如下优点，即容易使移动体(1)顺畅地移动到对象物(x1)。
212.在第17方式所涉及的移动体控制方法中，在第16方式中，控制处理包含重试处理，所述重试处理修正移动体(1)相对于对象物(x1)的轨道，通过修正的轨道来使移动体(1)移动到对象物(x1)。
213.通过该方式，具有如下优点，即难以产生搬运装置(1)未到达对象物(x1)、搬运装置(1)与对象物(x1)碰撞等的障碍，容易达成使搬运装置(1)移动到对象物(x1)的目的。
214.在第18方式所涉及的移动体控制方法中，在第17方式中，重试处理包含在修正轨道之前，使移动体(1)恢复到开始移动体(1)向对象物(x1)的移动的位置的处理。
215.通过该方式，具有如下优点，即即使在难以从判定为存在对象物(x1)的移动的地点修正轨道的情况下，压入容易达成使搬运装置(1)移动到对象物(x1)的目的。
216.在第19方式所涉及的移动体控制方法中，在第17方式中，重试处理包含使移动体(1)移动到对象物(x1)以使得追随对象物(x1)的移动的处理。
217.通过该方式，具有如下优点，即相比于使移动体(1)恢复到移动体(1)开始向对象物(x1)的移动的位置的情况，能够缩短使搬运装置(1)移动到对象物(x1)所需的时间。
218.在第20方式所涉及的移动体控制方法中，在第16～第19的任一方式中，控制处理包含对存在对象物(x1)的移动进行报告的处理。
219.通过该方式，具有如下优点，即处于移动体(1)的周围的人或者包含移动体(1)的系统(上位系统(4))的管理者容易采取针对对象物(x1)的移动的措施。
220.在第21方式所涉及的移动体控制方法中，在第16～第20任一方式中，控制处理包含在对象物(x1)从规定的区域偏离的情况下，停止移动体(1)到对象物(x1)的移动的处理。
221.通过该方式，具有如下优点，即容易防止移动体(1)进入到其他移动体(1)所管辖的区域而妨碍其他移动体(1)的动作。
222.在第22方式所涉及的移动体控制方法中，在第21方式中，控制处理包含对对象物(x1)从规定的区域偏离的方向进行探测的处理。
223.通过该方式，具有如下优点，即容易掌握移动后的对象物(x1)的位置。
224.在第23方式所涉及的移动体控制方法中，在第16～第22的任一方式中，移动判定处理基于对象物(x1)中包含的多个监视对象(特征部(x10))之中的一个以上的监视对象的移动，判定有无对象物(x1)的移动。
225.通过该方式，具有如下优点，即容易随时判定有无对象物(x1)的移动。
226.在第24方式所涉及的移动体控制方法中，在第23方式中，一个以上的监视对象包含自由轮。
227.通过该方式，具有如下优点，即不仅根据对象物(x1)整体的移动，根据对象物(x1)的一部分(自由轮)的移动也能够判定有无对象物(x1)的移动。
228.在第25方式所涉及的移动体控制方法中，在第16～第24的任一方式中，移动判定处理基于移动体(1)所具有的探测部(11)的探测结果，判定有无对象物(x1)的移动。
229.通过该方式，具有如下优点，即能够在不接受来自移动体(1)以外的系统(上位系
统(4))的信息的情况下判定有无对象物(x1)的移动。
230.在第26方式所涉及的移动体控制方法中，在第16～第25的任一方式中，对象物(x1)是移动体(1)搬运的搬运物。
231.通过该方式，具有如下优点，即容易使搬运对象物(x1)的移动体(1)即搬运装置(1)顺畅地移动到对象物(x1)。
232.第27方式所涉及的移动体控制方法在第26方式中，还具有保持处理和搬运处理。保持处理是使移动体(1)进入对象物(x1)的下方，使移动体(1)举起对象物(x1)并使移动体(1)保持对象物(x1)的处理。搬运处理是在使移动体(1)保持对象物(x1)的状态下，使移动体(1)移动到目的地的处理。
233.通过该方式，具有如下优点，即通过搬运对象物(x1)的移动体(1)即搬运装置(1)，容易使对象物(x1)顺畅地搬运到目的地。
234.在第28方式所涉及的移动体控制方法中，在第16～第27的任一方式中，控制处理的内容根据对象物(x1)的移动的方式而确定。
235.通过该方式，具有如下优点，即容易根据对象物(x1)的移动的方式来采取适当的措施。
236.第29方式所涉及的移动体控制系统(100)具备移动体(1)、控制移动体(1)的控制系统(3)。控制系统(3)具有移动判定部(303)和控制部(302)。移动判定部(303)在使移动体(1)移动到对象物(x1)的中途，判定有无对象物(x1)的移动。控制部(302)在通过移动判定部(303)判定为存在对象物(x1)的移动的情况下，控制移动体(1)。
237.通过该方式，具有如下优点，即容易使移动体(1)顺畅地移动到对象物(x1)。
238.第30方式所涉及的程序是用于使一个以上的处理器执行第16～第28的任一方式的移动体控制方法的程序。
239.通过该方式，具有如下优点，即容易使移动体(1)顺畅地移动到对象物(x1)。
240.针对第17～第28方式所涉及的方法，不是移动体控制方法所必须的方法，能够适当省略。
241.此外，第31方式所涉及的移动体控制方法具有获取处理和控制处理(第2控制处理)。获取处理是对包含与具有探测部(11)的移动体(1)与对象物(x1)之间的距离相关的距离信息的探测部(11)的探测结果进行获取的处理。控制处理是基于探测结果，若识别用于推断对象物(x1)的位置以及朝向的多个特征部(x10)之中的一部分的特征部(x10)，则控制移动体(1)的处理。
242.通过该方式，具有如下优点，即容易使移动体(1)顺畅地移动到对象物(x1)。
243.在第32方式所涉及的移动体控制方法中，在第31方式中，控制处理包含使移动体(1)移动到能够识别对象物(x1)的多个特征部(x10)的全部的位置的子处理。
244.通过该方式，具有如下优点，即能够提高推断对象物(x1)的位置以及朝向的精度。
245.在第33方式所涉及的移动体控制方法中，在第32方式中，控制处理包含使移动体(1)移动到对象物(x1)的主处理。主处理被执行为在子处理的中途，推断对象物(x1)的位置以及朝向。
246.通过该方式，具有如下优点，即相比于结束子处理之后执行主处理的情况，能够缩短使移动体(1)移动到对象物(x1)所需的时间。
247.在第34方式所涉及的移动体控制方法中，在第31方式中，控制处理包含使移动体(1)移动到对象物(x1)的主处理。主处理被执行为基于一部分的特征部(x10)的识别结果来推断对象物(x1)的位置以及朝向。
248.通过该方式，具有如下优点，即相比于执行子处理的情况，能够缩短使移动体(1)移动到对象物(x1)所需的时间。
249.在第35方式所涉及的移动体控制方法中，在第33或者第34方式中，主处理包含使移动体(1)移动为描绘曲线的轨道的处理。
250.通过该方式，具有如下优点，即相比于组合转向以及前进来使移动体(1)移动的情况，能够缩短使移动体(1)移动到对象物(x1)所需的时间。
251.在第36方式所涉及的移动体控制方法中，在第31～第35的任一方式中，多个特征部(x10)包含对象物(x1)的脚部。
252.通过该方式，具有如下优点，即即使在移动体(1)的高度比对象物(x1)的高度低的情况下，也容易识别特征部(x10)。
253.在第37方式所涉及的移动体控制方法中，在第31～第36的任一方式中，在用于推断对象物(x1)的位置以及朝向的处理(第1推断处理)中，使用对象物(x1)相对于移动体(1)的相对位置信息。
254.通过该方式，具有如下优点，即能够使用可由移动体(1)比较容易地获取的信息，推断对象物(x1)的位置以及朝向。
255.在第38方式所涉及的移动体控制方法中，在第37方式中，在用于推断对象物(x1)的位置以及朝向的处理(第1推断处理)中，还使用对移动体(1)的周围进行拍摄的相机的摄像结果。
256.通过该方式，具有如下优点，即通过除了距离信息还使用相机的摄像结果，能够提高推断对象物(x1)的位置以及朝向的精度。
257.在第39方式所涉及的移动体控制方法中，在第31～第38的任一方式中，对象物(x1)是移动体(1)搬运的搬运物。
258.通过该方式，具有如下优点，即容易使搬运对象物(x1)的移动体(1)即搬运装置(1)顺畅地移动到对象物(x1)。
259.第40方式所涉及的移动体控制方法在第39方式中，还具有保持处理和搬运处理。保持处理是使移动体(1)进入对象物(x1)的下方、使移动体(1)举起对象物(x1)并使移动体(1)保持对象物(x1)的处理。搬运处理是在使移动体(1)保持对象物(x1)的状态下，使移动体(1)移动到目的地的处理。
260.通过该方式，具有如下优点，即通过搬运对象物(x1)的移动体(1)即搬运装置(1)，容易使对象物(x1)顺畅地搬运到目的地。
261.第41方式所涉及的移动体控制系统(100)具备：具有探测部(11)的移动体(1)、控制移动体(1)的控制系统(3)。控制系统(3)具有获取部(301)和控制部(302)。获取部(301)对包含与移动体(1)与对象物(x1)之间的距离相关的距离信息的探测部(11)的探测结果进行获取。控制部(302)基于探测结果，若识别用于推断对象物(x1)的位置以及朝向的多个特征部(x10)之中的一部分的特征部(x10)，则控制移动体(1)。
262.通过该方式，具有如下优点，即容易使移动体(1)顺畅地移动到对象物(x1)。
263.第42方式所涉及的程序是用于使一个以上的处理器执行第31～第40的任一方式的移动体控制方法的程序。
264.通过该方式，具有如下优点，即容易使移动体(1)顺畅地移动到对象物(x1)。
265.针对第32～第40方式所涉及的方法，不是移动体控制方法所必须的方法，能够适当地省略。
266.‑
符号说明
‑
267.1 搬运装置(移动体)
268.11 探测部
269.3 控制系统
270.301 获取部
271.302 控制部
272.303 移动判定部
273.304 判定部
274.4 上位系统
275.100 移动体控制系统
276.c1 移动路线
277.x1 对象物
278.x10 特征部(监视对象)。