压路机贴边控制装置、压路机、压路机群和控制方法与流程

1.本发明涉及车辆控制技术领域，具体而言，涉及一种压路机贴边控制装置、压路机、压路机群和控制方法。


背景技术：

2.压路机在实际施工作业中，需要在路沿石或者护栏条件下进行贴边碾压作业，传统作业中，需要驾驶员根据自身坐姿然后在车身前后分别做标记，采用眼睛、标记物、路沿三点一线的方式进行贴边碾压作业。采用上述方案作业的技术难度高，且容易出现偏差导致贴边漏压或者压坏路沿石的情况。
3.相关技术方案中，采用360度全景合成技术，拼接得到压路机周围场景的全景图像，以便驾驶员通过才全景图像来操控车辆。
4.本领域的技术人员发现，采用上述方案进行作业存在以下弊端，如全景图像失真明显，不易精准控制，同时，由于压路机上用于显示全景图像的显示设备的尺寸限制，驾驶员需要花费较多的精力来观察，结合车辆控制时需要观看车辆周边的实际情况，容易造成驾驶员疲劳，影响作业安全。


技术实现要素：

5.本发明旨在至少解决或者改善现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
6.为此，本发明的第一个方面在于，提供了一种压路机贴边控制装置。
7.本发明的第二个方面在于，提供了一种压路机。
8.本发明的第三个方面在于，提供了一种压路机群。
9.本发明的第四个方面在于，提供了一种压路机贴边控制装置的控制方法。
10.有鉴于此，根据本发明的第一个方面，本发明提供了一种压路机贴边控制装置，其中，压路机贴边控制装置包括发光装置，其中，发光装置设置在压路机上发光装置能够发出可见光束，在压路机的前方和/或后方的作业面投影形成可见线段，其中，可见线段与压路机纵向边界在同一条直线上。
11.本技术的技术方案提出了一种压路机贴边控制装置，其中，该设备能够安装到压路机上，以便在压路机前方和/或后方的作业面上投影形成可见线段，由于发光装置相对压路机的处于静止状态，因此，在压路机与作业面之间的相对位置比较稳定的情况下，可见线段与压路机之间的位置关系也是固定的，由于可见线段投影并在作业面上显示，其能够被驾驶员所观察到，因此，驾驶员可以根据该可见线段与作业面上的其它参照物之间的位置关系来控制压路机进行作业。
12.采用上述压路机贴边控制装置进行作业时，驾驶员通过观察作业面以及投影在作业面上的可见线段即可实现作业面上被作业对象的精密控制，无需驾驶员反复观察实际作业面和显示设备中所显示的全景图像，因此，降低了驾驶员出现疲劳可能，进而提高了作业的安全性。
13.本技术的技术方案是通过以下方式实现的，具体地，压路机贴边控制装置包括设置在压路机上的发光装置，其中，将发光装置固定在压路机上，以供在发光装置发出可见光束后能够在作业面上投影，并形成可见线段。另外，本技术所请求保护的压路机贴边控制装置，还具有以下附加技术特征，具体地，包括：
14.在上述技术方案中，还包括：光源检测装置，设置在压路机上，用于采集压路机周围的光线强度；控制装置，控制装置与光源检测装置、发光装置连接，用于根据光源检测装置控制发光装置的运行参数。
15.在该技术方案中，考虑到压路机作业的场景并非是固定不变的，在使用的场景发生变化的情况下，可见线段可能会变得不可见或变得很难被观察到。
16.为了避免上述情况的出现，本技术的技术方案具体限定了压路机贴边控制装置还设置有光源检测装置以及控制装置，通过设置光源检测装置以及控制装置来对发光装置的运行参数进行控制，以确保发光装置所产生的可见线段被驾驶员所观察到。
17.具体地，利用光源检测装置来采集压路机周围的光线强度，以便确定若在当前作业面上投影可见光束形成可见线段需要满足的条件，根据压路机周围的光线强度确定发光装置的运行参数，并控制发光装置按照运行参数运行，避免发光装置产生的可见线段受到作业面的干扰，无法被观测到这一情况的出现。
18.在上述任一技术方案中，控制装置具体用于：基于压路机周围的光线强度增大至预设阈值以上，控制发光装置发出第一颜色的可见光束；基于压路机周围的光线强度降低至预设阈值或预设阈值以下，控制发光装置发出第二颜色的可见光束，其中，第一颜色和第二颜色的颜色不同。
19.在该技术方案中，通过控制发光装置根据压路机周围的光线强度变化情况来调整发光装置的发光颜色，以便满足不同作业场景下的作业需求。
20.通常情况下，在白天等光线良好的作业场景下，发光装置能够发出第一颜色的可见光束，以便驾驶员进行作业，随着压路机周围光线强度不断降低，如临近傍晚，压路机周围的光线强度不断降低，若检测到降低到预设阈值或预设阈值以下，则控制发光装置发出的光线颜色由第一颜色变更为第二颜色，以便驾驶员能够准确观察到该可见线段，确保作业的准确性。
21.在上述任一技术方案中，控制装置还用于：基于在预设距离内检测到障碍物，控制障碍物所在方位的发光装置运行。
22.在该技术方案中，控制装置还用获取压路机对障碍物的检测情况，具体地，获取预设距离内检测到障碍物的检测结果，并控制障碍物所在方位的发光装置运行，以便在障碍物所在方位对应的作业面上投影形成可见线段。此时，该可见线段的显示起到了对驾驶员安全驾驶的提醒作用，使得驾驶员及时对压路机进行控制，降低压路机与障碍物出现碰撞的几率，在此过程中，确保了压路机的作业安全。
23.在上述任一技术方案中，运行参数包括：发射功率、发射颜色、可见光束的尺寸、可见线段的长度值中的一种或多种。
24.在该技术方案中，发射功率的设置或调整，调整了可见线段的亮度，方便驾驶员进行区分和判断，确保了可见线段能够被驾驶员所观察到；通过设置发光颜色，以便将可见线段的颜色与作业面的颜色区分开来，确保可见线段能够被驾驶员所观察到，同理，通过设置
或调整可见光束的尺寸和可见线段的长度值，方便驾驶员进行区分和判断，以便驾驶员可以根据实际作业环境，合理调整可见线段的长度和宽度，确保可见线段能够被驾驶员所观察到。
25.在上述任一技术方案中，还包括支架，发光装置通过支架设置在压路机上，支架为三维转动支架，其中，基于三维转动支架调整姿态，可见线段能够与压路机的纵向边界重合对齐。
26.在该技术方案中，具体限定了支架可以进行姿态调整，以便驾驶员通过调整支架自身的姿态，将可见线段与压路机的纵向边界重合对齐，此时，可见线段可知直接反应压路机的纵向边界的位置，以便驾驶员可以根据该可见线段进行作业，以确保作业安全。
27.根据本发明的第二个方面，本发明提供了一种压路机，其中，压路机上设置有如第一方面所限定的压路机贴边控制装置。
28.在该技术方案中，提出了一种压路机，其中，压路机具有上述压路机贴边控制装置，故该压路机具有上述压路机贴边控制装置的全部有益技术效果，在此，不再赘述。
29.根据本发明的第三个方面，本发明提供了一种压路机群，包括至少两个压路机，每个压路机上设有如第一方面中任一项的压路机贴边控制装置，在两个压路机相向而行、并有路径重叠且两个压路机之间的间距小于预设距离时，两个压路机靠近路径重叠区域的发光装置分别开启，两个压路机中其中一个压路机的发光装置发出第三颜色的可见光束，另外一个压路机发出第四颜色的可见光束，第三颜色与第四颜色的颜色不同。
30.本技术所提出的压路机群中的每一个压路机具有第一方面中的压路机贴边控制装置，因此，压路机群具有上述压路机贴边控制装置的全部有益技术效果，在此，不再赘述。
31.此外，通过限定相向而行、并有路径重叠且两个压路机之间的间距小于预设距离时，两个压路机靠近路径重叠区域的发光装置分别发出不同颜色的可见光束，以减少不同压路机之间的作业干扰，确保作业的安全性。
32.根据本发明的第四个方面，本发明提供了一种压路机贴边控制装置的控制方法，压路机贴边控制装置包括发光装置以及光源检测装置，其中，发光装置能够发出可见光束，在压路机前方和/或后方的作业面投影形成可见线段，光源检测装置设置在压路机上，用于采集压路机周围的光线强度，压路机贴边控制装置的控制方法，包括：控制光源检测装置采集压路机周围的光线强度；根据压路机周围的光线强度控制发光装置的运行参数。
33.本技术的技术方案提出了一种压路机贴边控制装置的控制方法，其中，压路机贴边控制装置能够安装到压路机上，以便在压路机前方和/或后方的作业面上投影形成可见线段，由于发光装置相对压路机的处于静止状态，因此，在压路机与作业面之间的相对位置比较稳定的情况下，可见线段与压路机之间的位置关系也是固定的，由于可见线段投影并在作业面上显示，其能够被驾驶员所观察到，因此，驾驶员可以根据该可见线段与作业面上的其它参照物之间的位置关系来控制压路机进行作业。
34.采用上述压路机贴边控制装置的压路机进行作业时，驾驶员通过观察作业面以及投影在作业面上的可见线段即可实现作业面上被作业对象的精密控制，无需驾驶员反复观察实际作业面和显示设备中所显示的全景图像，因此，降低了驾驶员出现疲劳可能，进而提高了作业的安全性。
35.具体地，考虑到压路机作业的场景并非是固定不变的，在使用的场景发生变化的
情况下，可见线段可能会变得不可见或变得很难被观察到。
36.为了避免上述情况的出现，本技术的技术方案具体限定了压路机贴边控制装置还设置有光源检测装置，通过设置光源检测装置来对发光装置的运行参数进行设定，以确保发光装置所产生的可见线段被驾驶员所观察到。
37.具体地，利用光源检测装置来采集压路机周围的光线强度，以便确定若在当前作业面上投影可见光束形成可见线段需要满足的条件，根据光线强度确定发光装置的运行参数，并控制发光装置按照运行参数运行，避免发光装置产生的可见线段受到作业面的干扰，无法被用所观测到这一情况的出现。
38.另外，本技术所请求保护的压路机贴边控制装置的控制方法，还具有以下附加技术特征，具体地，包括：
39.在上述技术方案中，还包括：接收到压路机贴边控制装置的开启信号，控制发光装置运行；或接收到压路机贴边控制装置的关闭信号，控制发光装置停止运行。
40.在该技术方案中，发光装置并非实时都运行的，也即并非在任何时候都会向作业面投影以形成可见线段，在不需要作业的情况下，需要控制发光装置停止运行，而在需要其运行的时候，控制发光装置运行。
41.在此过程中，发光装置是否运行受到驾驶员的控制，避免交叉作业时，压路机之间的可见线段相互交叉影响驾驶员判断。
42.在上述任一技术方案中，还包括：基于在预设距离内检测到障碍物，控制障碍物所在方位的发光装置运行。
43.在该技术方案中，控制装置还用获取压路机对障碍物的检测情况，具体地，获取预设距离内检测到障碍物的检测结果，并控制障碍物所在方位的发光装置运行，以便在障碍物所在方位对应的作业面上投影形成可见线段。此时，该可见线段的显示起到了对驾驶员安全驾驶的提醒作用，使得驾驶员及时对压路机进行控制，降低压路机与障碍物出现碰撞的几率，在此过程中，确保了压路机的作业安全。
44.在上述任一技术方案中，运行参数包括：发射功率、发射颜色、可见光束的尺寸、可见线段的长度值中的一种或多种。
45.在该技术方案中，发射功率的设置或调整，调整了可见线段的亮度，方便驾驶员进行区分和判断，确保了可见线段能够被驾驶员所观察到；通过设置发光颜色，以便将可见线段的颜色与作业面的颜色区分开来，确保可见线段能够被驾驶员所观察到，同理，通过设置或调整可见光束的尺寸和可见线段的长度值，方便驾驶员进行区分和判断，以便驾驶员可以根据实际作业环境，合理调整可见线段的长度和宽度，确保可见线段能够被驾驶员所观察到。
46.在上述任一技术方案中，可见线段的长度值大于或等于5米。
47.在该技术方案中，通过限定可见线段的长度值大于或等于5米，以便确保驾驶员可以观察到该可见线段，避免其被压路机本身结构所遮挡的可能性。
48.在上述任一技术方案中，基于压路机周围的光线强度增大至预设阈值以上，控制发光装置发出第一颜色的可见光束；基于压路机周围的光线强度降低至预设阈值或预设阈值以下，控制发光装置发出第二颜色的可见光束，其中，第一颜色和第二颜色的颜色不同。
49.在该技术方案中，通过控制发光装置根据压路机周围的光线强度变化情况来调整
发光装置的发光颜色，以便满足不同作业场景下的作业需求。
50.通常情况下，在白天等光线良好的作业场景下，发光装置能够发出第一颜色的可见光束，以便驾驶员进行作业，随着压路机周围光线强度不断降低，如临近傍晚，压路机周围的光线强度不断降低，若检测到降低到预设阈值或预设阈值以下，则控制发光装置发出的光线颜色由第一颜色变更为第二颜色，以便驾驶员能够准确观察到该可见线段，确保作业的准确性。
51.本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
52.本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
53.图1示出了本发明实施例中压路机贴边控制装置的示意框图；
54.图2示出了本发明实施例中发光装置设置在压路机上的位置示意图；
55.图3示出了本发明实施例中压路机贴边控制装置的控制方法的流程示意图；
56.图4示出了本发明实施例中压路机的示意框图；
57.图5示出了本发明实施例中半幅碾压作业的示意图；
58.图6示出了本发明实施例中全幅碾压作业的示意图；
59.图7示出了本发明实施例中控制障碍物所在方位的发光装置运行时的压路机示意图。
60.其中，图1至图7中的附图标记与部件名称之间的对应关系为：
61.100压路机贴边控制装置，102支架，104发光装置，106光源检测装置，108控制装置，200压路机。
具体实施方式
62.为了能够更清楚地理解本发明的上述方面、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
63.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
64.实施例一
65.如图1和图2所示，根据本发明的一个实施例，本发明提供了一种压路机贴边控制装置100，其中，压路机贴边控制装置100包括发光装置104，该发光装置104设置在压路机上，发光装置104能够发出可见光束，在压路机的前方和/或后方的作业面投影形成可见线段，其中，可见线段与压路机纵向边界在同一条直线上。
66.本技术的实施例提出了一种压路机贴边控制装置100，其中，该设备能够安装到压路机上，以便在压路机前方和/或后方的作业面上投影形成可见线段，由于发光装置104相对压路机的处于静止状态，因此，在压路机与作业面之间的相对位置比较稳定的情况下，可
见线段与压路机之间的位置关系也是固定的，由于可见线段投影并在作业面上显示，同时可见线段与压路机纵向边界在同一条直线上，其能够被驾驶员所观察到，因此，驾驶员可以根据该可见线段与作业面上的其它参照物之间的位置关系来控制压路机进行作业。
67.采用上述压路机贴边控制装置100进行作业时，驾驶员通过观察作业面以及投影在作业面上的可见线段即可实现作业面上被作业对象的精密控制，无需驾驶员反复观察实际作业面和显示设备中所显示的全景图像，因此，降低了驾驶员出现疲劳可能，进而提高了作业的安全性。
68.本技术的实施例是通过以下方式实现的，具体地，压路机贴边控制装置100包括设置在压路机上的发光装置104，其中，将发光装置104固定在压路机上，以供在发光装置104发出可见光束后能够在作业面上投影，并形成可见线段。在其中一个实施例中，可见光束的波长在380nm至880nm之间。
69.实施例二
70.在其中一个实施例中，如图1所示，压路机贴边控制装置100除了包括如实施例一中的发光装置104之外，还包括光源检测装置106和控制装置108，其中，光源检测装置106设置在压路机上，用于采集压路机周围的光线强度；而控制装置108与光源检测装置106、发光装置104连接，用于根据光源检测装置106控制发光装置104的运行参数。
71.在该实施例中，考虑到压路机作业的场景并非是固定不变的，在使用的场景发生变化的情况下，可见线段可能会变得不可见或变得很难被观察到。
72.为了避免上述情况的出现，本技术的实施例具体限定了压路机贴边控制装置100还设置有光源检测装置106以及控制装置108，通过设置光源检测装置106以及控制装置108来对发光装置104的运行参数进行控制，以确保发光装置104所产生的可见线段被驾驶员所观察到。
73.具体地，利用光源检测装置106来采集压路机周围的光线强度，以便确定若在当前作业面上投影可见光束形成可见线段需要满足的条件，根据压路机周围的光线强度确定发光装置104的运行参数，并控制发光装置104按照运行参数运行，避免发光装置104产生的可见线段受到作业面的干扰，无法被用所观测到这一情况的出现。
74.在上述任一实施例中，控制装置108具体用于：基于压路机周围的光线强度增大至预设阈值以上，控制发光装置104发出第一颜色的可见光束；基于压路机周围的光线强度降低至预设阈值或预设阈值以下，控制发光装置104发出第二颜色的可见光束，其中，第一颜色和第二颜色的颜色不同。
75.在该实施例中，通过控制发光装置104根据压路机周围的光线强度变化情况来调整发光装置104的发光颜色，以便满足不同作业场景下的作业需求，增大可见光束与压路机周围环境的对比度，使得能够较为轻易的被驾驶员所观察到。
76.通常情况下，在白天等光线良好的作业场景下，发光装置104能够发出第一颜色的可见光束，以便驾驶员进行作业，随着压路机周围光线强度不断降低，如临近傍晚，压路机周围的光线强度不断降低，若检测到降低到预设阈值或预设阈值以下，则控制发光装置104发出的光线颜色由第一颜色变更为第二颜色，以便驾驶员能够准确观察到该可见线段，确保作业的准确性。
77.在其中一个实施例中，运行参数包括：发射功率、发射颜色、可见光束的尺寸、可见
线段的长度值中的一种或多种。
78.在该实施例中，发射功率的设置或调整，调整了可见线段的亮度，方便驾驶员进行区分和判断，确保了可见线段能够被驾驶员所观察到；通过设置发光颜色，以便将可见线段的颜色与作业面的颜色区分开来，确保可见线段能够被驾驶员所观察到，同理，通过设置或调整可见光束的尺寸和可见线段的长度值，方便驾驶员进行区分和判断，以便驾驶员可以根据实际作业环境，合理调整可见线段的长度和宽度，确保可见线段能够被驾驶员所观察到。
79.在其中一个实施例中，控制装置108还用于设定光源检测装置106的灵敏度、采样频率等。
80.在该实施例中，通过对光源检测装置106的灵敏度、采样频率进行设定，以便确保可以准确测定出作业面反射或发出的光线信息，降低检测结果与实际情况偏差过大对驾驶员的观测所产生的影响。
81.在其中一个实施例中，控制装置108设置在压路机的驾驶室或者压路机电控柜中。
82.在其中一个实施例中，控制装置108可以与压路机的行车控制器独立设置或集成设置。在上述任一实施例中，通过将控制装置108可以与压路机的行车控制器独立设置，降低了控制装置108与压路机的行车控制器同时出现损坏的几率，而集成设置便于实现设备小型化，减少控制装置108和行车控制器对空间的占用。
83.在该实施例中，通过获取光线强度以满足不同光照条件下的施工，保证驾驶员可以清晰观看到可见线段，尤其是在光线不好的条件下施工(如高架桥下方、隧道)效果更佳明显。
84.在其中一个实施例中，还可以获取压路机作业面上的反射颜色。
85.在该实施例中，通过获取反射颜色以满足不同光照条件下的施工，保证驾驶员可以清晰观看到可见线段，尤其是在光线不好的条件下施工(如高架桥下方、隧道)效果更佳明显。
86.实施例三
87.在其中一个实施例中，控制装置108还用于：基于在预设距离内检测到障碍物，控制障碍物所在方位的发光装置104运行。
88.在该实施例中，控制装置108还用获取压路机对障碍物的检测情况，具体地，获取预设距离内检测到障碍物的检测结果，并控制障碍物所在方位的发光装置104运行，以便在障碍物所在方位对应的作业面上投影形成可见线段。此时，该可见线段的显示起到了对驾驶员安全驾驶的提醒作用，使得驾驶员及时对压路机进行控制，降低压路机与障碍物出现碰撞的几率，在此过程中，确保了压路机的作业安全。
89.实施例四
90.在其中一个实施例中，还包括支架102，发光装置104通过支架102设置在压路机上，支架102为三维转动支架102，其中，基于三维转动支架102调整姿态，可见线段能够与压路机的纵向边界重合对齐。
91.在该实施例中，具体限定了支架102可以进行姿态调整，以便驾驶员通过调整支架102自身的姿态，将可见线段与压路机的纵向边界重合对齐，此时，可见线段可知直接反应压路机的纵向边界的位置，以便驾驶员可以根据该可见线段进行作业，以确保作业安全。
92.在其中一个实施例中，三维转动支架102采用手动的方式来调整其自身体态，具体地，在初次进行施工时，驾驶员将支架102角度及位置调整到合适位置，确保可见线段在作业面上为直线，并且该可见线段与纵向边界重合对齐，即可见线段的位置就是纵向边界线，以便根据可见线段来进行作业。
93.在其中一个实施例中，支架102与发光装置104采用固定式安装方式(如开孔锁螺丝)也可以采用临时固定方式(如磁铁吸盘)保持与车体的刚性连接。
94.实施例五
95.在本发明的一个实施例中，如图3所示，提出了一种压路机贴边控制装置的控制方法，压路机贴边控制装置包括发光装置以及光源检测装置，其中，发光装置设置在压路机上，发光装置能够发出可见光束，在压路机前方和/或后方的作业面投影形成可见线段，光源检测装置设置在压路机上，用于采集压路机周围的光线强度，其中，压路机贴边控制装置的控制方法，包括：
96.步骤302，控制光源检测装置采集压路机周围的光线强度；
97.步骤304，根据压路机周围的光线强度控制发光装置的运行参数。
98.本技术的实施例提出了一种压路机贴边控制装置的控制方法，其中，压路机贴边控制装置能够安装到压路机上，以便在压路机前方和/或后方的作业面上投影形成可见线段，由于发光装置相对压路机的处于静止状态，因此，在压路机与作业面之间的相对位置比较稳定的情况下，可见线段与压路机之间的位置关系也是固定的，由于可见线段投影并在作业面上显示，其能够被驾驶员所观察到，因此，驾驶员可以根据该可见线段与作业面上的其它参照物之间的位置关系来控制压路机进行作业。
99.采用上述压路机贴边控制装置的压路机进行作业时，驾驶员通过观察作业面以及投影在作业面上的可见线段即可实现作业面上被作业对象的精密控制，无需驾驶员反复观察实际作业面和显示设备中所显示的全景图像，因此，降低了驾驶员出现疲劳可能，进而提高了作业的安全性。
100.本技术的实施例是通过以下方式实现的，具体地，压路机贴边控制装置包括设置在压路机上的发光装置，将发光装置固定在压路机上，以供在发光装置发出可见光束后能够在作业面上投影，并形成可见线段。具体地，考虑到压路机作业的场景并非是固定不变的，在使用的场景发生变化的情况下，可见线段可能会变得不可见或变得很难被观察到。
101.为了避免上述情况的出现，本技术的实施例具体限定了压路机贴边控制装置还设置有光源检测装置，通过设置光源检测装置来对发光装置的运行参数进行设定，以确保发光装置所产生的可见线段被驾驶员所观察到。
102.具体地，利用光源检测装置来采集压路机周围的光线强度，以便确定若在当前作业面上投影可见光束形成可见线段需要满足的条件，根据光线强度确定发光装置的运行参数，并控制发光装置按照运行参数运行，避免发光装置产生的可见线段受到作业面的干扰，无法被用所观测到这一情况的出现。
103.在其中一个实施例中，还包括：接收到压路机贴边控制装置的开启信号，控制发光装置运行；或接收到压路机贴边控制装置的关闭信号，控制发光装置停止运行。
104.在该实施例中，发光装置并非实时都运行的，也即并非在任何时候都会向作业面投影以形成可见线段，在不需要作业的情况下，需要控制发光装置停止运行，而在需要其运
行的时候，控制发光装置运行。
105.在此过程中，发光装置是否运行受到驾驶员的控制，避免交叉作业时，压路机之间的可见线段相互交叉影响驾驶员判断。
106.在其中一个实施例中，还包括：基于在预设距离内检测到障碍物，控制障碍物所在方位的发光装置运行。
107.在该实施例中，控制装置还用获取压路机对障碍物的检测情况，具体地，获取预设距离内检测到障碍物的检测结果，并控制障碍物所在方位的发光装置运行，以便在障碍物所在方位对应的作业面上投影形成可见线段。此时，该可见线段的显示起到了对驾驶员安全驾驶的提醒作用，使得驾驶员及时对压路机进行控制，降低压路机与障碍物出现碰撞的几率，在此过程中，确保了压路机的作业安全。
108.在上述任一实施例中，运行参数包括：发射功率、发射颜色、可见光束的尺寸、可见线段的长度值中的一种或多种。
109.在该实施例中，发射功率的设置或调整，调整了可见线段的亮度，方便驾驶员进行区分和判断，确保了可见线段能够被驾驶员所观察到；通过设置发光颜色，以便将可见线段的颜色与作业面的颜色区分开来，确保可见线段能够被驾驶员所观察到，同理，通过设置或调整可见光束的尺寸和可见线段的长度值，方便驾驶员进行区分和判断，以便驾驶员可以根据实际作业环境，合理调整可见线段的长度和宽度，确保可见线段能够被驾驶员所观察到。
110.在上述任一实施例中，可见线段的长度值大于或等于5米。
111.在该实施例中，通过限定可见线段的长度值大于或等于5米，以便确保驾驶员可以观察到该可见线段，避免其被压路机本身结构所遮挡的可能性。
112.在上述任一实施例中，基于压路机周围的光线强度增大至预设阈值以上，控制发光装置发出第一颜色的可见光束；基于压路机周围的光线强度降低至预设阈值或预设阈值以下，控制发光装置发出第二颜色的可见光束，其中，第一颜色和第二颜色的颜色不同。
113.在该实施例中，通过控制发光装置根据压路机周围的光线强度变化情况来调整发光装置的发光颜色，以便满足不同作业场景下的作业需求。
114.通常情况下，在白天等光线良好的作业场景下，发光装置能够发出第一颜色的可见光束，以便驾驶员进行作业，随着压路机周围光线强度不断降低，如临近傍晚，压路机周围的光线强度不断降低，若检测到降低到预设阈值或预设阈值以下，则控制发光装置发出的光线颜色由第一颜色变更为第二颜色，以便驾驶员能够准确观察到该可见线段，确保作业的准确性。
115.实施例六
116.在本发明的一个实施例中，如图4所示，提出了一种压路机200，包括：如上述中任一项的压路机贴边控制装置100。
117.本技术的实施例提出了一种压路机200，其中，压路机200包括上述压路机贴边控制装置100，因此，该压路机200具有上述压路机贴边控制装置100的全部有益技术效果，在此，不再赘述。
118.举例来说，压路机200可采用半幅碾压作业，也可以全幅碾压作业。
119.其中，压路机在已摊铺完成的路面采用对称均分作业方式，如图5所示，半幅碾压
作业，可以理解的是，以路面中线为界，只碾压一半宽路面区域。
120.对应地，如图6所示，全幅碾压作业，可以理解的是，在已摊铺完成的路面采用全幅作业方式，即需要从一侧贴边碾压至另一侧贴边。
121.根据作业场景的不同，压路机贴边控制装置100在压路机200上的设置位置和设置数量有所不同，具体地，在半幅碾压作业下，压路机贴边控制装置100分别设置在压路机200的作业侧前后，如压路机200左侧前后位置或压路机200右侧前后位置。
122.如在进行右侧贴边碾压作业时，压路机驾驶员只需要将视线停留在可见光在路面投影线，也即可见线段与路沿石之间的距离，并适当调整压路机的贴边距离，可以达到精准贴边控制的目的。
123.在全幅作业方式下，压路机贴边控制装置100分别设置在压路机200两侧前后，为了避免交叉作业时，压路机之间的可见线段相互交叉影响驾驶员判断，驾驶员可以对该压路机贴边控制装置100进行开关控制，即在贴边左侧时可以单独开启左侧压路机贴边控制装置100，左侧发光装置开始工作，在右侧贴边时可以单独开启右侧压路机贴边控制装置100，在不需要贴边碾压时，则可以选择关闭压路机贴边控制装置100。
124.在其中一个实施例中，可以根据压路机200周围的光亮强度自动调整发光颜色，如白天强光下自动切换为绿色光源，夜间或则隧道等光线不好的情况下选择红色光源。
125.在上述实施例中，还包括：基于在预设距离内检测到障碍物，控制压路机200的警示装置运行。
126.在预设距离内检测到障碍物，通过控制压路机200的警示装置运行，以便警示驾驶员及时对压路机200进行控制，降低压路机200与障碍物出现碰撞事件的几率，进而确保作业安全。
127.在上述任一实施例中，警示装置包括但不局限于灯光输出装置和/或声音输出装置，其中，灯光输出装置可以是压路机200的危险报警闪光灯，声音输出装置可以是喇叭等。
128.实施例七
129.在本发明的一个实施例中，提供了一种压路机群，包括至少两个压路机，每个压路机上设有如第一方面中任一项的压路机贴边控制装置，在两个压路机相向而行、并有路径重叠且两个压路机之间的间距小于预设距离时，两个压路机靠近路径重叠区域的发光装置分别开启，两个压路机中其中一个压路机的发光装置发出第三颜色的可见光束，另外一个压路机发出第四颜色的可见光束，第三颜色与第四颜色的颜色不同。
130.本技术所提出的压路机群中的每一个压路机具有第一方面中的压路机贴边控制装置，因此，压路机群具有上述压路机贴边控制装置的全部有益技术效果，在此，不再赘述。
131.此外，通过限定相向而行、并有路径重叠且两个压路机之间的间距小于预设距离时，两个压路机靠近路径重叠区域的发光装置分别发出不同颜色的可见光束，以减少不同压路机之间的作业干扰，确保作业的安全性。
132.举例来说，图7用于表示压路机群下，相向而行、并有路径重叠且两个压路机之间的间距小于预设距离时，两个压路机靠近路径重叠区域的发光装置分别发出不同颜色的可见光束的示意。
133.在本发明的描述中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描
述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
134.在本发明的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本发明中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
135.以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。