异常处理方法、装置、电子设备及可读存储介质与流程

1.本技术涉及物流管理技术领域，具体而言，涉及一种异常处理方法、装置、电子设备及可读存储介质。


背景技术：

2.自动导引运输车(automated guided vehicle，agv)是指装备有电磁或光学引导装置，能够按照规定的导引路线行驶，具有安全保护以及各种移载功能，工业应用中不需要驾驶员的运输车。其与物料输送中常用的其他设备相比，agv不存在传统车间物流运输的局限性，能够实现物流信息化、自动化。
3.而agv在作业过程中可能会遇到各种各样的异常情况，现有的做法通常是取消agv当前正在执行的任务，然后由人工介入排除异常之后，再回到起点重新执行该任务。这种方式在发生异常情况时必须人工介入以排除异常，否则不能正常作业，而人工参与处理需要消耗大量的时间，使得仓储作业效率较低。


技术实现要素：

4.本技术实施例的目的在于提供一种异常处理方法、装置、电子设备及可读存储介质。
5.第一方面，本技术实施例提供了一种异常处理方法，所述方法包括：
6.在检测到处于任务执行过程中的目标agv出现异常时，确定所述目标agv的异常情况；
7.获取针对所述异常情况对应的处理方式，并按照所述处理方式对所述目标agv进行相应处理。
8.在上述实现过程中，通过对处于任务执行过程中的agv进行异常检测，从而可针对相应的异常情况进行处理，进而可以及时恢复任务的执行，提高了仓储作业效率。
9.可选地，所述获取针对所述异常情况对应的处理方式，包括：确定所述异常情况所属的目标异常类别；查找针对所述目标异常类别对应的异常处理方式；将所述目标异常类别对应的异常处理方式确定为所述异常情况对应的处理方式。
10.在上述实现过程中，通过确定异常情况所属的异常类别，然后基于异常类别可快速查找到对应的处理方式。
11.可选地，所述查找针对所述目标异常类别对应的异常处理方式，包括：
12.将所述目标异常类别与预存储的至少一种预设异常类别进行匹配，确定与所述目标异常类别匹配的目标预设异常类别，针对每种预设异常类别配置有对应的预设处理方式；
13.确定所述目标预设异常类别对应的预设处理方式为所述异常情况对应的处理方式。
14.在上述实现过程中，通过设置至少一种预设异常类别，使得在查找时，可以将异常
类别进行匹配，从而可快速且准确查找到目标异常类别对应的处理方式。
15.可选地，所述至少一种预设异常类别包括agv自身硬件的异常，在所述目标预设异常类别为agv自身硬件的异常时，所述按照所述处理方式对所述目标agv进行相应处理，包括：
16.确定所述目标agv是否能继续执行任务；
17.若否，则调度其他可用agv继续执行所述目标agv未执行完的任务；
18.若是，则在确定修复所述目标agv的硬件异常后，控制所述目标agv继续执行任务。
19.在上述实现过程中，在agv自身硬件异常时，可先判断agv是否能继续执行任务，若不能，则调度其他agv继续执行任务，若能，则待修复之后再继续执行任务，从而确保任务的继续进行。
20.可选地，针对每种预设异常类别配置有至少一种预设异常情况，针对每种预设异常情况配置有对应的预设处理方式，在所述目标预设异常类别为agv自身硬件的异常时，所述至少一种预设异常情况包括agv的传感器故障，在所述目标agv的异常情况为所述目标agv的传感器故障时，所述确定所述目标agv是否能继续执行任务，包括：
21.在确定所述目标agv的传感器故障时，则确定所述目标agv不能继续执行任务；
22.所述调度其他可用agv继续执行所述目标agv未执行完的任务，包括：
23.调度所述目标agv前往休息区，获取所述目标agv需到达的下一位置点；
24.调度其他可用agv前往所述下一位置点继续执行所述目标agv未执行完的任务。
25.在上述实现过程中，在agv的传感器故障时，可调度其他agv继续完成任务，从而确保任务的继续执行。
26.可选地，所述至少一种预设异常情况还包括agv的电机故障，在所述目标agv的异常情况为所述目标agv的电机故障时，所述确定所述目标agv是否能继续执行任务，包括：
27.在确定所述目标agv的电机故障时，则确定所述目标agv不能继续执行任务；
28.所述调度其他可用agv继续执行所述目标agv未执行完的任务，包括：
29.输出告警信息，以提示工作人员将所述目标agv搬离工作区域并维修；
30.获取所述目标agv需到达的下一位置点；
31.调度其他可用agv前往所述下一位置点继续执行所述目标agv未执行完的任务。
32.在上述实现过程中，在agv电机故障时，可输出告警信息，使得工作人员将agv搬离工作区域，以确保不影响其他agv的运行，然后由其他agv继续任务的执行。
33.可选地，所述输出告警信息之后，还包括：
34.在确定所述目标agv的电机故障并不影响所述目标agv运动时，调度所述目标agv前往休息区。
35.可选地，所述至少一种预设异常情况还包括agv的电量异常，在所述目标agv的异常情况为所述目标agv的电量异常时，所述确定所述目标agv是否能继续执行任务，包括：
36.在确定所述目标agv的电量达到第一预设值时，确定所述目标agv不能继续执行任务；
37.所述调度其他可用agv继续执行所述目标agv未执行完的任务，包括：
38.调度所述目标agv前往充电区，调度电量大于阈值的其他可用agv继续执行所述目标agv未执行完的任务。
39.在上述实现过程中，在agv的电量较低时，调度其他电量充足的agv继续执行任务，以确保任务的继续进行。
40.可选地，所述确定所述目标agv是否能继续执行任务，包括：
41.在确定所述目标agv的电量达到第二预设值时，确定所述目标agv能继续执行任务，所述第一预设值小于所述第二预设值；
42.所述方法还包括：
43.在未查找到有其他可用agv继续执行所述目标agv未执行完的任务时，调度所述目标agv前往充电区，待充电完成后，控制所述目标agv继续执行任务。
44.在上述实现过程中，为了确保任务的继续执行，可以使agv充电完成后再继续执行任务。
45.可选地，所述至少一种预设异常类别包括agv搬运的物体异常，在所述目标预设异常类别为agv搬运的物体异常时，所述按照所述处理方式对所述目标agv进行相应处理，包括：
46.输出表征搬运的物体异常的告警信息，以提示工作人员将搬运的物体恢复正常；
47.在检测到搬运的物体恢复正常时，控制所述目标agv继续执行相应的搬运任务。
48.在上述实现过程中，通过输出告警信息，以使得人工参与处理，从而确保任务能尽快继续执行。
49.可选地，针对每种预设异常类别配置有至少一种预设异常情况，针对每种预设异常情况配置有对应的预设处理方式，在所述目标预设异常类别为agv搬运的物体异常时，所述至少一种预设异常情况包括agv需搬运的物体丢失，在所述目标agv的异常情况为所述目标agv需搬运的目标物体丢失时，所述按照所述处理方式对所述目标agv进行相应处理，还包括：
50.将所述目标agv所处的当前位置点以及与所述当前位置点在预设距离范围内的其他位置点设置为禁行区，所述禁行区禁止其他agv通行。
51.在上述实现过程中，通过agv需搬运的物体丢失的情况下，将agv当前位置点和在预设距离范围内的其他位置点设置为禁行区，从而可避免由于其他agv继续通过而造成拥堵的问题。
52.可选地，所述在检测到搬运的物体恢复正常时，控制所述目标agv继续执行相应的搬运任务，包括：
53.在确定到所述目标物体放置于预设位置处时，则确定所述目标物体恢复正常；
54.确定所述目标物体所在的预设位置是否与所述目标物体之前所在的位置一致，若一致，则确定所述目标agv所处的当前位置点是否与所述预设位置一致；
55.若所述目标agv所处的当前位置点与所述预设位置一致，则控制所述目标agv继续执行搬运所述目标物体的搬运任务；
56.若所述目标agv所处的当前位置点与所述预设位置不一致，则基于所述目标agv的当前位置点，重新规划所述目标agv搬运所述目标物体的搬运路径，以使所述目标agv继续执行搬运所述目标物体的搬运任务。所述在检测到搬运的物体恢复正常时，控制所述目标agv继续执行相应的搬运任务，包括：
57.在确定到所述目标物体放置于预设位置处时，确定所述目标物体恢复正常；
58.确定所述目标物体所在的预设位置是否与所述目标物体之前所在的位置一致，若不一致，则基于所述目标物体所在的预设位置以及所述目标agv所在的当前位置点，重新规划所述目标agv搬运所述目标物体的搬运路径，以使所述目标agv执行搬运所述目标物体的搬运任务。
59.可选地，通过如下方式确定所述目标agv需搬运的目标物体丢失：
60.确定所述目标agv上的摄像头无法拍摄到所述目标物体的二维码时，确定所述目标agv需搬运的目标物体丢失。
61.可选地，所述至少一种预设异常情况还包括agv正在搬运的物体存在位姿偏移，在所述目标agv的异常情况为所述目标agv正在搬运的目标物体存在位姿偏移时，所述按照所述处理方式对所述目标agv进行相应处理，还包括：
62.控制所述目标agv调整自身的位置，以使所述目标agv顶端的摄像头的位置与所述目标物体上的二维码的位置相对应。
63.可选地，通过以下方式确定所述目标agv正在搬运的目标物体存在位姿偏移：
64.确定所述目标agv上顶端的摄像头拍摄到的图像中所述目标物体上的二维码的位置偏离所述图像中的预设位置时，确定所述目标agv正在搬运的目标物体存在位姿偏移。
65.可选地，所述至少一种预设异常情况还包括agv需搬运的物体有误，在所述目标agv的异常情况为所述目标agv需搬运的目标物体有误时，所述按照所述处理方式对所述目标agv进行相应处理，还包括：
66.取消所述目标agv搬运所述目标物体的任务；
67.为所述目标agv分配搬运当前位置点所在的物体的任务。
68.在上述实现过程中，通过为目标agv重新分配任务，则使得目标agv可以继续执行任务，提高了agv的运行效率。
69.可选地，所述至少一种预设异常类别包括agv运动过程中的异常，在所述目标预设异常类别为agv运动过程中的异常时，所述按照所述处理方式对所述目标agv进行相应处理，包括：
70.向所述目标agv发送表征所述目标agv自行进行位置调整的提示信息，以使所述目标agv收到提示信息后调整自身的位置。
71.在上述实现过程中，通过调整agv自身的位置，以使得agv能恢复正常运行，继续执行任务。
72.可选地，针对每种预设异常类别配置有至少一种预设异常情况，针对每种预设异常情况配置有对应的预设处理方式，在所述目标预设异常类别为agv运动过程中的异常时，所述至少一种预设异常情况包括agv遇到障碍物，在所述目标agv的异常情况为所述目标agv遇到障碍物时，所述提示信息还包括指示所述目标agv前往与当前位置点最近的空闲位置点，所述按照所述处理方式对所述目标agv进行相应处理，还包括：
73.在确定所述目标agv到达所述空闲位置点后，基于所述空闲位置点，重新规划所述目标agv的任务执行路径，以使所述目标agv继续执行任务。
74.可选地，通过如下方式确定所述目标agv遇到障碍物：
75.确定在所述目标agv的行驶前方距离所述目标agv在预设范围内存在物体时，确定所述目标agv遇到障碍物。
76.可选地，所述至少一种预设异常情况还包括agv发生碰撞，在所述目标agv的异常情况为所述目标agv发生碰撞或所述目标agv遇到障碍物时，所述按照所述处理方式对所述目标agv进行相应处理，还包括：
77.输出告警信息，以提示工作人员移走碰撞物或障碍物；
78.在确定移走碰撞物或障碍物后，控制所述目标agv继续执行任务。
79.在上述实现过程中，通过输出告警信息，提示人工参与处理，使得可以确保任务的尽快执行。
80.可选地，所述至少一种预设异常情况还包括agv的位置偏移，在所述目标agv的异常情况为所述目标agv的位置偏移时，所述按照所述处理方式对所述目标agv进行相应处理，还包括：
81.在确定所述目标agv在预设时间段内未处于预设位置处时，输出告警信息，以提示工作人员将所述目标agv搬移至所述预设位置；
82.确定所述预设位置是否可用，若可用，则基于所述预设位置重新规划所述目标agv的任务执行路径，以使所述目标agv继续执行任务；
83.若不可用，则控制所述目标agv前往距离所述预设位置距离最近的空闲位置，在所述目标agv到达所述空闲位置后，基于所述空闲位置重新规划所述目标agv的任务执行路径，以使所述目标agv继续执行任务。
84.第二方面，本技术实施例提供了一种异常处理装置，所述装置包括：
85.异常情况确定模块，用于在检测到处于任务执行过程中的目标agv出现异常时，确定所述目标agv的异常情况；
86.处理模块，用于获取针对所述异常情况对应的处理方式，并按照所述处理方式对所述目标agv进行相应处理。
87.第三方面，本技术实施例提供一种电子设备，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如上述第一方面提供的所述方法中的步骤。
88.第四方面，本技术实施例提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时运行如上述第一方面提供的所述方法中的步骤。
89.本技术的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本技术实施例了解。本技术的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
90.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
91.图1为本技术实施例提供的一种用于执行异常处理方法的电子设备的结构示意图；
92.图2为本技术实施例提供的一种异常处理方法的流程图；
93.图3为本技术实施例提供的一种针对各种异常情况对应的处理方式的简略拓扑图；
94.图4为本技术实施例提供的一种异常处理装置的结构框图。
具体实施方式
95.下面将结合本技术实施例中附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
96.本技术实施例提供一种异常处理方法，通过对处于任务执行过程中的agv进行异常检测，从而可针对相应的异常情况进行处理，进而可以及时恢复任务的执行，提高了仓储作业效率。
97.请参照图1，图1为本技术实施例提供的一种用于执行异常处理方法的电子设备的结构示意图，所述电子设备可以包括：至少一个处理器110，例如cpu，至少一个通信接口120，至少一个存储器130和至少一个通信总线140。其中，通信总线140用于实现这些组件直接的连接通信。其中，本技术实施例中设备的通信接口120用于与其他节点设备进行信令或数据的通信。存储器130可以是高速ram存储器，也可以是非易失性的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。存储器130可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。存储器130中存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器110执行时，电子设备执行下述图2所示方法过程，例如，存储器130可用于存储各自异常情况对应的处理方式，处理器110可用于对各个执行任务的agv进行异常检测，在确定相应的异常情况时，可以从存储器130中确定异常情况对应的处理方式，并按照该处理方式对agv进行相应处理。
98.可以理解，图1所示的结构仅为示意，所述电子设备还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。图1中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。
99.请参照图2，图2为本技术实施例提供的一种异常处理方法的流程图，所述方法包括如下步骤：
100.步骤s110：在检测到处于任务执行过程中的目标agv出现异常时，确定所述目标agv的异常情况。
101.在一些实施方式中，上述的电子设备的处理器中可以运行有调度系统和任务系统，任务系统用于为各个agv生成相应的任务，然后将任务下发给调度系统，由调度系统来基于相应的任务实现对agv的调度。电子设备可以通过网络与agv进行通信，电子设备中的调度系统可以实现对agv的控制，如控制agv的相关状态，如运行、停止、行走、搬运货物、到达某个地点等，还可以为agv分配相应的搬运任务以及其他任务，还可以基于当前各个agv的状态自动规划各个agv的通行路径，即agv可在调度系统的控制下进行工作。调度系统还可以对工作区域中的所有agv进行监控，如监控所有agv的任务执行情况、所在位置、是否发生拥堵、是否出现异常等信息，调度系统还可以在agv出现异常时，采用相应的处理方式进行相应处理，以避免agv由于出现异常而不能继续执行任务的问题。
102.而agv在运行过程中可能会遇到各种各样的异常情况，如自身出现故障、遇到障碍物无法移动等异常，为了及时对这些异常情况进行相应处理，以确保任务不会因为异常而
长时间中断执行，所以，调度系统可以在对工作区域中各个正在执行任务的agv进行异常监控，在出现异常时，根据其异常情况，按照相应的处理方式进行处理。
103.其中，目标agv是指正在执行任务的任意一个agv，调度系统在为各个agv分配相应的任务后，可自动标识各个执行任务的agv，然后对这些agv进行异常监控，也即调度系统可基于标识确定处于任务执行过程中的agv，或者调度系统也可以获取各个agv的当前状态，基于各个agv的当前状态确定各个agv是否正在执行任务。
104.在一些实施例中，agv出现某些异常时，如自身出现故障，可主动向调度系统发送相关的故障信息，如此调度系统可知该agv出现异常，确定其异常情况为agv自身出现故障；或者，若调度系统在监控到某个agv在任务执行过程中长时间处于某个地点，未移动时，可能该agv遇到障碍物或处于拥堵情况，则调度系统确定该agv出现异常，其异常情况为遇到障碍物或处于拥堵。
105.可以理解地，调度系统可预先存储各种异常情况以及对应的异常信息之间的对应关系，调度系统可基于获得的agv的相关信息确定其是否是异常信息，然后基于异常信息查找到对应的异常情况。
106.步骤s120：获取针对所述异常情况对应的处理方式，并按照所述处理方式对所述目标agv进行相应处理。
107.在一些实施例中，调度系统可以预先存储各种异常情况对应的处理方式，在确定目标agv的异常情况后，调度系统可查找该异常情况对应的处理方式，然后按照该处理方式对目标agv进行相应处理，如此可及时排查目标agv的异常情况，进而可及时对异常情况进行处理，以确保目标agv能尽快排除异常情况后，继续正常执行任务。
108.在另外一些实施例中，调度系统也可以在确定目标agv的异常情况后，将异常情况输出，以提示现场管理人员目标agv出现异常，现场管理人员可基于调度系统输出的异常情况，确定对目标agv的处理方式，然后将该处理方式输入至调度系统，从而调度系统可获得对目标agv的处理方式，然后按照该处理方式对目标agv进行处理即可。
109.在上述实现过程中，通过对处于任务执行过程中的agv进行异常检测，从而可针对相应的异常情况进行处理，进而可以及时恢复任务的执行，提高了仓储作业效率。
110.作为一种实施方式，若调度系统中预先存储有针对各种异常信息对应的异常情况，则调度系统在确定目标agv对应的异常情况时，可能需要依次遍历所有的异常情况，然后找到与目标agv的异常信息对应的异常情况，这种方式比较耗时，所以，为了便于快速查找到异常情况对应的异常处理方式，还可以将各种异常情况分为不同的异常类别，则调度系统在获得目标agv的异常情况对应的处理方式的过程中，可以先确定异常情况所属的目标异常类别，然后查找针对目标异常类别对应的异常处理方式，再将目标异常类别对应的异常处理方式确定为异常情况对应的处理方式。
111.在具体实现过程中，由于agv在任务执行过程中可能出现的异常情况各种各样，而针对某些异常情况其对应的处理方式可能是一样的，所以可以预先获取agv在运行过程中出现的各种异常情况，然后将这些异常情况进行归类，以分为不同的异常类别。然后可针对不同的异常类别分别配置对应的处理方式，这样在查找针对目标agv对应的处理方式时，可以先确定异常情况对应的目标异常类别，然后查找该目标异常类别对应的处理方式即可。
112.举例来说，异常类别可以包括多种，如自身异常、运动异常、搬运物体异常等，在获
得目标agv的异常情况后，可基于异常情况确定其对应的目标异常类别是哪种，如是否是自身异常或是运动异常等，然后再查找目标异常类别对应的处理方式，按照该处理方式对目标agv进行处理。
113.当然，在实际应用中，可以基于实际情况，将异常情况分为更细粒度的异常类别，在此不一一列举。
114.下面列举一些不同异常情况对应的异常类别相同的情况，例如，agv自身的异常包括硬件异常、电量异常，针对这类异常情况，可以将其归类为同一类别，即自身异常，其处理方式均可以为输出告警信息，将任务另外分配给另一空闲的agv，调度另一空闲的agv继续完成任务；其他异常情况如遇到障碍物、拥堵等，这些异常情况可以归为同一异常类别，其对应的处理方式可以为agv重新规划路线。也就是说，可以针对不同异常情况的处理方式来将各个异常情况进行归类，如此可将各种异常情况分为不同的异常类别，从而使得调度系统可以快速查找到针对目标agv的异常情况的处理方式。
115.作为一种实施方式，为了便于调度系统准确获得目标异常类别对应的处理方式，调度系统中可以预先存储有至少一种预设异常类别，并且针对每种预设异常类别配置有对应的处理方式，则在获得目标异常类别对应的处理方式的过程中，可以将目标异常类别与预存储的至少一种预设异常类别进行匹配，确定与目标异常类别匹配的目标预设异常类别，针对每种预设异常类别配置有对应的预设处理方式，然后确定目标预设异常类别对应的预设处理方式为异常情况对应的处理方式。
116.例如，在确定目标异常类别后，可以将目标异常类别与至少一种预设异常类别进行一一比对，然后找到与目标异常类别匹配一致的目标预设异常类别，例如，至少一种预设异常类别包括类别1、类别2和类别3，与目标异常类别匹配的预设异常类别为类别3，则获取类别3对应的处理方式作为目标异常类别对应的处理方式。
117.作为一种实施方式，至少一种预设异常类别一般可以包括有多种类别，如agv运动过程中的异常、agv搬运的物体异常、agv自身硬件的异常等。
118.下面针对各种异常类别采用相应的处理方式对agv进行处理的情况进行详细说明。
119.1.agv自身硬件的异常。
120.在一些实施例中，针对至少一种预设异常类别包括agv自身硬件的异常，在目标预设异常类别为agv自身硬件的异常时，其对应的处理方式可以为：先确定agv是否能继续执行任务，若否，则调度其他可用agv继续执行当前agv未执行完的任务，若是，则在确定修复当前agv的硬件异常后，控制目标agv继续执行任务。
121.在具体实现过程中，目标agv可以实时检测自身的硬件情况，在自身硬件出现异常时，可以向调度系统发送硬件异常的提示消息，调度系统收到该提示消息后，即可知晓目标agv的异常情况所属的异常类别为agv自身硬件的异常，此时调度系统可查找该异常类别对应的处理方式，然后按照相应的处理方式进行处理即可。
122.其中，调度系统可基于目标agv具体的异常情况分析其是否能继续执行任务，如其硬件异常为搬运货物的机械臂异常，而此时目标agv执行的是与搬运货物无关的任务，此时则可确定目标agv能继续执行任务，这种情况下可以先控制目标agv继续执行任务，在目标agv执行完任务后，通知人工对目标agv的机械臂进行修复；或者，为了便于目标agv能继续
顺利执行其他任务，可先暂停该任务的执行，然后再通知人工对目标agv的机械臂进行修复后，再控制目标agv继续执行该任务。但是若此时目标agv正在执行搬运任务，发现机械臂异常，在一些实施方式中，可以先通知人工对机械臂进行修复后再继续执行任务，在另一些实施方式中，可以先暂停该任务的执行，然后调度其他可用agv继续执行目标agv未执行完的任务，然后可调度目标agv前往修理区，通知人工参与修复。
123.需要说明的是，在实际应用过程中，确定目标agv是否能继续执行任务的方式可以根据实际情况而定，在一些实施例中，若确定目标agv的硬件异常与当前执行任务所需参与的硬件无关时，则确定目标agv能继续执行任务，此时可控制目标agv继续执行任务，若有关，则确定目标agv不能继续执行任务。
124.在上述实现过程中，在agv自身硬件异常时，可先判断agv是否能继续执行任务，若不能，则调度其他agv继续执行任务，若能，则待修复之后再继续执行任务，从而确保任务的继续进行。
125.作为一种实施方式，每种预设异常类别配置有至少一种预设异常情况，针对每种预设异常情况配置有对应的预设处理方式，在目标预设异常类别为agv自身硬件的异常时，至少一种预设异常情况包括agv的传感器故障、agv的电机故障、agv的电量异常中的至少一种。
126.下面针对这三种异常情况分别描述。
127.(1)在至少一种预设异常情况包括agv的传感器故障，且目标agv的异常情况为目标agv的传感器故障时，可以通过如下方式确定目标agv是否能继续执行任务：
128.在确定目标agv的传感器故障时，确定目标agv不能继续执行任务，此时可以调度目标agv前往休息区，获取目标agv需到达的下一位置点，调度其他可用agv前往下一位置点继续执行目标agv未执行完的任务。
129.其中，目标agv的传感器是指用于获取位置信息或者扫描货物等其他传感器，若传感器故障，则确定目标agv不能继续执行任务。在一些实施例中，目标agv在检测到自身传感器故障时，可以自动向调度系统发送传感器故障指示信息，调度系统在获得该指示信息后可基于该执行信息确定目标agv不能继续执行任务，则为了不影响其他agv任务的执行，可以将目标agv调往休息区或者调往最近的临时避让点，此时调度系统还可输出相应的告警信息，以提示工作人员对目标agv进行维修。
130.其中，目标agv可以实时检测自身的传感器的运行状态，可以预设设定传感器的几种异常状态，其异常状态可以包括传感器无法工作、传感器供电异常等状态，其可以根据实际情况中agv出现的关于传感器的异常状态而设置，在目标agv检测到传感器出现对应的异常状态后，可向调度系统发送相应的提示信息，如此调度系统即可知晓是传感器异常，以确定agv无法继续执行任务，从而可按照相应的处理方式对agv进行相应处理。
131.为了使得目标agv所执行的任务能继续执行，调度系统还可以先查找目标agv的任务执行路径，确定其需到达的下一位置点，然后查找当前工作区域内其他处于空闲状态(即没有执行任务的可用agv)的agv，调度可用agv前往下一位置点，为可用agv分配相应的任务以及相应的任务执行路径，从而使得可用agv继续执行目标agv未执行完的任务，进而可确保任务的继续进行。
132.也即，为了确保任务的顺利进行，在确定目标agv不能继续执行任务时，可以先暂
停目标agv当前执行的任务，然后将任务转移到其他可用agv中，使得其他可用agv继续将任务执行。
133.在上述实现过程中，在agv的传感器故障时，可调度其他agv继续完成任务，从而确保任务的继续执行。
134.(2)在至少一种预设异常情况还包括agv的电机故障，且目标agv的异常情况为目标agv的电机故障时，可以通过如下方式确定目标agv是否能继续执行任务：
135.在确定目标agv的电机故障时，则确定目标agv不能继续执行任务，调度系统可以输出告警信息，以提示工作人员将目标agv搬离工作区域并维修，然后获取目标agv需到达的下一位置点，调度其他可用agv前往所述下一位置点继续执行目标agv未执行完的任务。
136.其中，在目标agv的电机故障时，可能表示目标agv不能移动，所以，此时调度系统可以输出告警信息，通知工作人员来将目标agv搬离当前位置并进行维修，这种情况下，调度系统也可以先暂停目标agv当前执行的任务，然后将任务转移到其他可用agv中，使得其他可用agv继续将任务执行。
137.另外，为了避免工作人员不能及时将目标agv搬离当前位置而影响其他agv的运行的问题，调度系统在输出告警信息后，还可以先确定目标agv的电机故障是否能影响目标agv的运动，若不影响，则可先调度目标agv前往休息区，然后通知工作人员可前往休息区对agv进行维修。或者，调度系统也可以在输出告警信息后，在预设时间段内检测到目标agv还处于当前位置时，表示工作人员还未将目标agv搬离当前位置，则可在判断电机故障是否能影响目标agv的运动。
138.例如，目标agv中用于支撑货架的电机故障时，此时，则确定不影响目标agv运动，则可调度目标agv自行前往休息区，然后提示工作人员前往休息区对目标agv进行维修。当然，若是目标agv的滑轮的电机出现故障时，此时则确定目标agv不能自行运动，这种情况下可工作人员可以将目标agv搬离当前位置。
139.也就是说，调度系统可基于具体哪个电机出现故障来判断其是否影响agv的运动，从而确定对应的处理方式。
140.为了确保任务的继续进行，本技术实施例中，调度系统在调度其他可用agv代替目标agv执行任务的实现过程均可以为：调度系统还可以获取目标agv的任务执行路径，然后确定其需到达的下一位置点，然后查找当前工作区域内其他处于空闲状态(即没有执行任务的可用agv)的agv，调度可用agv前往下一位置点，为可用agv分配相应的任务以及相应的任务执行路径，从而使得可用agv继续执行目标agv未执行完的任务，进而可确保任务的继续进行。
141.在具体实现过程中，目标agv也可以实时监测自身的电机的运行状态，如目标agv可以预设存储有电机的多种异常运行状态，这样目标agv检测到电机出现对应的异常状态后，可向调度系统发送相应的提示信息，如此调度系统即可知晓是电机异常，以确定agv无法继续执行任务，从而可按照相应的处理方式对agv进行相应处理。
142.在上述实现过程中，在agv电机故障时，可输出告警信息，使得工作人员将agv搬离工作区域，以确保不影响其他agv的运行，然后由其他agv继续任务的执行。
143.(3)在至少一种预设异常情况还包括agv的电量异常，且目标agv的异常情况为目标agv的电量异常时，可以通过如下方式确定目标agv是否能继续执行任务：
144.在一些实施方式中，在确定目标agv的电量达到第一预设值时，则确定目标agv不能继续执行任务，然后可调度目标agv前往充电区，调度电量大于阈值的其他可用agv继续执行目标agv未执行完的任务。
145.其中，目标agv可实时对自身的电量情况进行监控，在检测到其电量达到第一预设值(该值可以根据实际情况灵活设置)时，向调度系统发送提示信息，调度系统接收到该提示信息后，知晓目标agv的电量不足，这种情况下，调度系统可调度目标agv自行前往充电区进行充电，且调度系统可以查找当前处于空闲状态且电量充足的agv执行目标agv未执行完的任务，其中，电量充足可以是指电量超过阈值(如90％或80％)等，其可以根据实际需求设定。
146.在另一些实施方式中，调度系统在确定目标agv的电量达到第一预设值时，也可以输出告警信息通知工作人员对目标agv进行充电，此时，确定目标agv无法继续完成任务，则可先暂停目标agv的任务执行，然后再调度其他可用agv执行目标agv未执行完的任务。
147.在上述实现过程中，在agv的电量较低时，调度其他电量充足的agv继续执行任务，以确保任务的继续进行。
148.在另一些实施方式中，还可以设置第二预设值，第一预设值小于第二预设值，在确定目标agv的电量达到第二预设值时，表示此时目标agv的电量还没有太低，则确定目标agv是否能继续执行任务，此时，调度系统可先查找是否有其他可用agv代替目标agv执行任务，若未查找到有其他可用agv继续执行目标agv未执行完的任务时，则调度目标agv前往充电区，待充电完成后，控制目标agv继续执行任务。
149.需要说明的是，在确定目标agv的电量达到第一预设值时，表示目标agv的电量太低，若是充电可能需要等待太长时间，为了浪费较多时间，而耽搁任务的执行，所以，可以直接调度其他可用agv来代替目标agv执行任务。但是若目标agv的电量达到第二预设值时，表示目标agv充电可能不会耽搁太长时间，则可以先调度目标agv前往充电区进行充电后再继续执行任务，从而可确保任务的继续执行。
150.2.agv搬运的物体异常。
151.在一些实施例中，在至少一种预设异常类别包括agv搬运的物体异常，且目标预设异常类别为agv搬运的物体异常时，对目标agv进行处理的处理方式可以如下：
152.输出表征搬运的物体异常的告警信息，以提示工作人员将搬运的物体恢复正常，在检测到搬运的物体恢复正常时，控制目标agv继续执行相应的搬运任务。
153.在具体实现过程中，目标agv可对正在搬运的物体的相关状态进行检测，如物体的位置异常等，目标agv在检测到搬运的物体出现异常时，可向调度系统发送提示信息，从而调度系统可知晓是搬运的物体有异常，从而可输出对应的告警信息，提示工作任务对物体进行恢复。
154.在上述实现过程中，通过输出告警信息，以使得人工参与处理，从而确保任务能尽快继续执行。
155.作为一种实施方式，针对每种预设异常类别配置有至少一种预设异常情况，针对每种预设异常情况配置有对应的预设处理方式，在目标预设异常类别为agv搬运的物体异常时，其对应的至少一种预设异常情况包括agv正在搬运的物体存在位姿偏移、agv需搬运的物体丢失、agv无法识别需搬运的物体、agv需搬运的物体有误中的至少一种。
156.下面针对这几种异常情况分别进行说明。
157.(1)在至少一种预设异常情况包括agv需搬运的物体丢失，且目标agv的异常情况为所述目标agv需搬运的目标物体丢失时，对目标agv进行处理的处理方式可以如下：
158.将目标agv所处的当前位置点以及与当前位置点在预设距离范围内的其他位置点设置为禁行区，禁行区禁止其他agv通行。
159.其中，agv在搬运物体的过程中，可以通过agv上的摄像头识别需搬运的物体，agv在搬运物体时可通过摄像头对物体进行识别，以确定所搬运的物体是否正确。需搬运的目标物体丢失是指目标agv在到达预设位置处，准备搬运目标物体时，其目标agv上的摄像头无法扫描到目标物体。在一些实施方式中，目标物体上可以粘贴二维码，二维码用于标识目标物体，目标agv在达到预设位置时，可以通过摄像头扫描目标物体上的二维码，若发现摄像头无法拍摄到目标物体上的二维码时，则确定目标agv需搬运的目标物体丢失。
160.这种情况下，可将目标agv当前所处的位置点以及距离当前位置点在预设距离范围内的其他位置点设置为禁行区，以避免目标agv一直处于该位置而其他agv又继续通过该位置而造成堵塞的情况，其中预设距离范围可以根据实际需求设定。
161.在上述实现过程中，通过agv需搬运的物体丢失的情况下，将agv当前位置点和在预设距离范围内的其他位置点设置为禁行区，从而可避免由于其他agv继续通过而造成拥堵的问题。
162.为了尽早恢复目标agv的任务执行，调度系统还可以输出告警信息，以提示工作人员寻找丢失的物体并将丢失的物体重新放回预设位置处，在调度系统确定丢失的物体已放回预设位置处后，确定丢失的物体恢复正常，则调度系统可继续调度目标agv继续执行相应的搬运任务。
163.在一些实施方式中，调度系统可按照如下方式检测搬运的物体恢复正常：工作人员在将物体放回预设位置处后，可以向调度系统发送提示信息，调度系统基于提示信息则可确定目标物体已经放置于预设位置处，进而确定目标物体恢复正常。
164.此时，为了再次确认目标agv是否还处于预设位置以及确认物体是否正确放回预设位置，调度系统还可以先确定目标物体所在的预设位置是否与目标物体之前所在的位置一致，若一致，则确定目标agv所处的当前位置点是否与预设位置一致，若所述目标agv所处的当前位置点与所述预设位置一致，则控制所述目标agv继续执行搬运所述目标物体的搬运任务；若所述目标agv所处的当前位置点与所述预设位置不一致，则基于所述目标agv的当前位置点，重新规划所述目标agv搬运所述目标物体的搬运路径，以使所述目标agv继续执行搬运所述目标物体的搬运任务。
165.调度系统可记录有各个物体本应所在的位置(如调度系统可基于各个物体上的二维码来确定各个物体的位置)，例如，若目标物体本应在位置a，而由于目标物体丢失此时其位置处于位置b，若位置a为预设位置，为了确定工作人员是否正确将目标物体放回位置a处，此时目标物体之前所在的位置即为位置a(即是目标物体开始所在的正确位置，不是位置b)，若工作人员将其放回位置a处后，可以先判断目标物体此时所在的位置是否为位置a，若是，表示预设位置与目标物体之前所在的位置一致，则确定目标物体恢复正常。
166.为了使得任务的顺利进行，还需判断目标agv是否还在位置a，调度系统可以获取目标agv的当前位置点，若与预设位置一致，即目标agv的当前位置点也是位置a，则控制目
标agv继续搬运目标物体的任务。若目标agv不在位置a，则可以基于目标agv的当前位置点，从规划新的搬运路径，以使得目标agv基于搬运路径继续执行搬运目标物体的搬运任务。
167.在重新规划目标agv的搬运路径时，可以以目标agv的当前位置点为起点，规划目标agv前往位置a搬运目标物体到指定地点的路径，其具体的规划过程在此可不再详细描述。
168.在其它实施方式中，若目标物体所在的预设位置与目标物体之间所在的位置不一致时，则基于目标物体所在的预设位置以及目标agv所在的当前位置点，重新规划目标agv搬运目标物体的搬运路径，以使所述目标agv执行搬运所述目标物体的搬运任务。
169.例如，目标物体之前本应所在的位置为位置b，此时目标物体所在的预设位置为位置a，这种情况下，很可能是由于人工搬运错误，误将位置b处的目标物体移动到了位置a处，此时，可以基于目标物体所在的预设位置以及目标agv所在的当前位置点，为目标agv重新规划路线，以使得目标agv执行搬运目标物体的搬运任务。
170.(2)在至少一种预设异常情况还包括agv正在搬运的物体存在位姿偏移，且目标agv的异常情况为目标agv正在搬运的目标物体存在位姿搬移时，对目标agv进行处理的处理方式可以如下：
171.控制目标agv调整自身的位置，以使目标agv顶端的摄像头的位置与目标物体上的二维码的位置相对应。
172.调度系统在确定目标agv正在搬运的物体存在位姿偏移时，表示正在搬运的物体可能位姿不对存在掉落的风险，所以，调度系统可以先控制目标agv调整自身的位置，以使得目标agv可以通过调整自身的位置来达到调整物体的位姿的目的。
173.在一些实施方式中，可以通过以下方式确定所述目标agv正在搬运的目标物体存在位姿偏移：
174.确定所述目标agv上顶端的摄像头拍摄到的图像中所述目标物体上的二维码的位置偏离所述图像中的预设位置时，确定所述目标agv正在搬运的目标物体存在位姿偏移。
175.例如，目标agv的顶端可以安装有摄像头，目标物体上可以粘贴二维码，二维码用于标识目标物体，其可以粘贴于目标物体的各个面，如底部，目标agv在搬运目标物体时可以通过摄像头扫描目标物体上的二维码以确定所搬运的物体是否正确。而agv在搬运目标物体时，一般是将目标物体放置于agv顶端的托盘中进行搬运，则agv顶端的摄像头可实时扫描顶端托盘中目标物体上的二维码，一般为了便于摄像头拍摄到二维码，目标物体上的二维码和摄像头的位置能够对齐，此时目标agv上的摄像头可可以拍取多张目标物体的图像，基于图像可分析目标物体的二维码是否存在偏移，如二维码没有位于图像的中间，图像的中间可设置为预设位置，即在二维码的位置偏离预设位置时，此时表明目标agv上的摄像头和目标物体上的二维码的位置不对应，确定目标agv正在搬运的物体存在位姿偏移。
176.若确定物体存在位姿偏移时，可以通过控制目标agv自身进行位姿调整，如调整自身的位置和姿态，以使得目标agv上摄像头的位置与二维码的位置相对应。但是，若在预设时间内目标agv通过调整自身位置也为将摄像头与二维码的位置对应时，调度系统可以输出提示信息，提示工作人员参与目标物体的位姿调整。
177.另外，在目标agv顶端的摄像头无法拍摄到目标物体上位于与摄像头的位置相对应的位置处的二维码时，确定目标agv正在搬运的目标物体丢失，此时，调度系统可输出告
警信息，以提示工作人员寻找丢失的物体。
178.(3)在至少一种预设异常情况还包括agv需搬运的物体有误，且目标agv的异常情况为目标agv需搬运的目标物体有误时，对目标agv进行相应处理的处理方式可以如下：
179.取消目标agv搬运所述目标物体的任务，为目标agv分配搬运当前位置点所在的物体的任务。
180.目标agv需搬运的目标物体有误是指目标agv到达的位置处识别到的物体a与调度系统中指示的位于该处的物体b不同，这种情况下可以重新为目标agv分配搬运物体b的任务。
181.另外，针对agv需搬运的物体有误，其处理方式还可以包括输出提示信息，提示工作人员将此时位于位置a处的物体a移动到其他位置，并将物体b移动到位置a，并在调度系统上记录两个物体的位置更新。或者提示工作人员让调度系统确认物体a的位置，并向调度系统输入物体b的位置，调度系统更新两个物体的位置信息后，控制目标agv执行搬运物体b的任务。或者如果同时存在搬运物体a的任务时，可以人工确认任务更新，由目标agv完成物体a的搬运。或者若调度系统指示物体b被移动到位置a，则控制目标agv继续执行任务。或者将调度系统中与目标agv需执行的搬运任务中关联的物体b更新为当前位置a上的物体a，然后重新规划目标agv的路径，执行搬运物体a的任务。
182.(4)在至少一种预设异常情况还包括agv无法识别需搬运的物体，且目标agv的异常情况为无法识别需搬运的物体时，对目标agv进行相应处理的处理方式可以如下：
183.由于目标物体上的二维码丢失，或者目标agv无法扫描到目标物体上的二维码时，目标agv可向调度系统发送相应的提示信息，以提示目标agv无法识别需搬运的物体。此时，调度系统可输出告警信息，通知工作人员进行处理，在工作人员进行处理后，可通知调度系统已恢复，调度系统可再向目标agv发送继续识别的提示信息，以使得目标agv继续识别当前需搬运的物体。另外，若目标agv可能识别一次没有识别到物体时就向调度系统发送提示信息，此时可能是目标agv识别有误造成的，则调度系统可在收到提示信息后，还可以控制目标agv继续识别，在识别次数达到预设次数后，可输出告警信息，提示工作人员参与处理。
184.3.agv运动过程中的异常。
185.在一些实施例中，针对至少一种预设异常类别包括agv运动过程中的异常，在目标预设异常类别为agv运动过程中的异常时，对目标agv进行相应处理的方式可以为：向所述目标agv发送表征所述目标agv自行进行位置调整的提示信息，以使所述目标agv收到提示信息后调整自身的位置。
186.作为一种实施方式，针对每种预设异常类别配置有至少一种预设异常情况，针对每种预设异常情况配置有对应的预设处理方式，在所述目标预设异常类别为agv运动过程中的异常时，所述至少一种预设异常情况包括agv遇到障碍物、agv发生碰撞、agv的位置偏移中的至少一种。
187.下面针对这几种异常情况分别描述。
188.(1)在至少一种预设异常情况包括agv遇到障碍物，且目标agv的异常情况为目标agv遇到障碍物时，提示信息还包括指示目标agv前往与当前位置点最近的空闲位置点，按照所述处理方式对目标agv进行相应处理，还包括：
189.在确定目标agv到达空闲位置点后，基于空闲位置点，重新规划目标agv的任务执
行路径，以使目标agv继续执行任务。
190.目标agv可以通过摄像头实时扫描前进过程中是否存在障碍物，如目标agv检测到前方同行路径上存在障碍物时，则可向调度系统发送信息，以提示调度系统目标agv遇到障碍物，然后调度系统获得该提示信息后，可获取距离目标agv的党委位置点最近的空闲位置点，向目标agv发送提示信息，以调度目标agv前往空闲位置点进行避让，然后重新规划目标agv的行驶路径，使得目标agv继续执行任务。
191.作为一种实施方式，可以通过如下方式确定所述目标agv遇到障碍物：
192.确定在所述目标agv的行驶前方距离所述目标agv在预设范围内存在物体时，确定所述目标agv遇到障碍物。
193.如目标agv可以通过传感器检测到行驶前方存在障碍物时，可以通过距离传感器获取障碍物与目标agv之间的距离，若距离在预设范围内时，则确定目标agv遇到障碍物，若距离很远，超过预设范围时，则确定目标agv没有遇到障碍物，可以正常行驶。
194.作为一种实施方式，在至少一种预设异常情况还包括agv发生碰撞，且目标agv的异常情况为目标agv发生碰撞或目标agv遇到障碍物时，按照处理方式对目标agv进行相应处理，还包括：
195.输出告警信息，以提示工作人员移走碰撞物或障碍物，在确定移走碰撞物或障碍物后，控制目标agv继续执行任务。
196.其中，目标agv确定发生碰撞可以是指目标agv检测到前方遇到障碍物，且障碍物与目标agv的距离较近，已经发生碰撞或即将发生碰撞，此时则可向调度系统发送信息，调度系统即可知晓目标agv发生碰撞，此时调度系统可发出报警提示工作人员移走障碍物，或调度其他自动化设备如机械臂等搬走障碍物，然后继续任务的执行。
197.(2)在至少一种预设异常情况还包括agv的位置偏移，且目标agv的异常情况为目标agv的位置偏移时，按照处理方式对目标agv进行相应处理，还包括：
198.在确定目标agv在预设时间段内未处于预设位置处时，输出告警信息，以提示工作人员将目标agv搬移至预设位置，确定预设位置是否可用，若可用，则基于预设位置重新规划目标agv的任务执行路径，以使目标agv继续执行任务；若不可用，则控制目标agv前往距离预设位置距离最近的空闲位置，在目标agv到达空闲位置后，基于空闲位置重新规划目标agv的任务执行路径，以使目标agv继续执行任务。
199.其中，agv的位置偏移是指agv不处于当前的预设位置处，或者agv没有完全处于预设位置所划定的位置区域内。调度系统在上述控制目标agv自行调整位置后，若在预设时间段内检测到目标agv还未处于预设位置处时，则可输出告警信息，以提示工作人员参与处理。
200.其中，确定预设位置是否可用是指判断该预设位置是否在一定时间内有其他agv需经过，若是，则确定可用，若不是，则确定不可用。在可用时，则基于预设位置重新规划目标agv的任务执行路径，若不可用时，则控制目标agv前往最近的空闲位置，并基于空闲位置重新规划目标agv的任务执行路径。
201.另外，agv的位置偏移可以包括如下几种情况：位置略微偏移、位置完全丢失。位置略微偏移是指位置偏离预设位置在一定范围内，此时调度系统可先控制agv自动调整自身的位置，重新回到预设位置。在位置完全丢失的情况下，如agv自身调整也无法找到相应位
置处的二维码时，则可以输出告警信息，提示人工将agv移动到正确的位置处，同时确认正确的位置是否可用(即判断该位置是否在一定时间内有其他agv需经过，若是，则确定可用，若不是，则确定不可用)，若可用，则控制agv继续被中止的任务，若不可用，则调度agv前往最近的空闲位置，同时基于空闲位置为该agv重新规划路径，继续任务。
202.另外，请参照图3，图3为本技术实施例提供的一种针对各种异常情况对应的处理方式的简略拓扑图，图3中简略写出了针对各种异常情况对应的处理方式，在理解上述实施例时，可结合图3对上述实施例进行理解。
203.在上述实施例中，调度系统在发现agv出现异常情况时，可先根据相应的处理方式对agv进行处理，以确保任务的继续执行，在调度系统按照一定的方式对agv处理也未达到相应的效果时，可再由人工参与处理，相比于现有技术中，在agv出现异常时，直接取消任务，通知人工参与处理所消耗大量的时间影响仓储作业效率，本技术实施例中可先不人工参与，而是系统排查异常，可有效提高仓储作业效率。
204.请参照图4，图4为本技术实施例提供的一种异常处理装置的结构框图，该装置200可以是电子设备上的模块、程序段或代码。应理解，该装置200与上述图2方法实施例对应，能够执行图2方法实施例涉及的各个步骤，该装置200具体的功能可以参见上文中的描述，为避免重复，此处适当省略详细描述。
205.可选地，所述装置200包括：
206.异常情况确定模块210，用于在检测到处于任务执行过程中的目标agv出现异常时，确定所述目标agv的异常情况；
207.处理模块220，用于获取针对所述异常情况对应的处理方式，并按照所述处理方式对所述目标agv进行相应处理。
208.可选地，所述处理模块220，用于确定所述异常情况所属的目标异常类别；查找针对所述目标异常类别对应的异常处理方式；将所述目标异常类别对应的异常处理方式确定为所述异常情况对应的处理方式。
209.可选地，所述处理模块220，用于将所述目标异常类别与预存储的至少一种预设异常类别进行匹配，确定与所述目标异常类别匹配的目标预设异常类别，针对每种预设异常类别配置有对应的预设处理方式；确定所述目标预设异常类别对应的预设处理方式为所述异常情况对应的处理方式。
210.可选地，所述至少一种预设异常类别包括agv自身硬件的异常，在所述目标预设异常类别为agv自身硬件的异常时，所述处理模块220，用于确定所述目标agv是否能继续执行任务；若否，则调度其他可用agv继续执行所述目标agv未执行完的任务；若是，则在确定修复所述目标agv的硬件异常后，控制所述目标agv继续执行任务。
211.可选地，针对每种预设异常类别配置有至少一种预设异常情况，针对每种预设异常情况配置有对应的预设处理方式，在所述目标预设异常类别为agv自身硬件的异常时，所述至少一种预设异常情况包括agv的传感器故障，在所述目标agv的异常情况为所述目标agv的传感器故障时，所述处理模块220，用于在确定所述目标agv的传感器故障时，则确定所述目标agv不能继续执行任务；调度所述目标agv前往休息区，获取所述目标agv需到达的下一位置点；调度其他可用agv前往所述下一位置点继续执行所述目标agv未执行完的任务。
212.可选地，所述至少一种预设异常情况还包括agv的电机故障，在所述目标agv的异常情况为所述目标agv的电机故障时，所述处理模块220，用于在确定所述目标agv的电机故障时，则确定所述目标agv不能继续执行任务；输出告警信息，以提示工作人员将所述目标agv搬离工作区域并维修；获取所述目标agv需到达的下一位置点；调度其他可用agv前往所述下一位置点继续执行所述目标agv未执行完的任务。
213.可选地，所述处理模块220，用于在确定所述目标agv的电机故障并不影响所述目标agv运动时，调度所述目标agv前往休息区。
214.可选地，所述至少一种预设异常情况还包括agv的电量异常，在所述目标agv的异常情况为所述目标agv的电量异常时，所述处理模块220，用于在确定所述目标agv的电量达到第一预设值时，确定所述目标agv不能继续执行任务；调度所述目标agv前往充电区，调度电量大于阈值的其他可用agv继续执行所述目标agv未执行完的任务。
215.可选地，所述处理模块220，用于在确定所述目标agv的电量达到第二预设值时，确定所述目标agv能继续执行任务，所述第一预设值小于所述第二预设值；在未查找到有其他可用agv继续执行所述目标agv未执行完的任务时，调度所述目标agv前往充电区，待充电完成后，控制所述目标agv继续执行任务。
216.可选地，所述至少一种预设异常类别包括agv搬运的物体异常，在所述目标预设异常类别为agv搬运的物体异常时，所述处理模块220，用于输出表征搬运的物体异常的告警信息，以提示工作人员将搬运的物体恢复正常；在检测到搬运的物体恢复正常时，控制所述目标agv继续执行相应的搬运任务。
217.可选地，针对每种预设异常类别配置有至少一种预设异常情况，针对每种预设异常情况配置有对应的预设处理方式，在所述目标预设异常类别为agv搬运的物体异常时，所述至少一种预设异常情况包括agv需搬运的物体丢失，在所述目标agv的异常情况为所述目标agv需搬运的目标物体丢失时，所述处理模块220，用于将所述目标agv所处的当前位置点以及与所述当前位置点在预设距离范围内的其他位置点设置为禁行区，所述禁行区禁止其他agv通行。
218.可选地，所述在检测到搬运的物体恢复正常时，所述处理模块220，用于在确定到所述目标物体放置于预设位置处时，则确定所述目标物体恢复正常；确定所述目标物体所在的预设位置是否与所述目标物体之前所在的位置一致，若一致，则确定所述目标agv所处的当前位置点是否与所述预设位置一致；若所述目标agv所处的当前位置点与所述预设位置一致，则控制所述目标agv继续执行搬运所述目标物体的搬运任务；若所述目标agv所处的当前位置点与所述预设位置不一致，则基于所述目标agv的当前位置点，重新规划所述目标agv搬运所述目标物体的搬运路径，以使所述目标agv继续执行搬运所述目标物体的搬运任务。
219.可选地，所述在检测到搬运的物体恢复正常时，所述处理模块220，用于在确定到所述目标物体放置于预设位置处时，确定所述目标物体恢复正常；确定所述目标物体所在的预设位置是否与所述目标物体之前所在的位置一致，若不一致，则基于所述目标物体所在的预设位置以及所述目标agv所在的当前位置点，重新规划所述目标agv搬运所述目标物体的搬运路径，以使所述目标agv执行搬运所述目标物体的搬运任务。
220.可选地，通过如下方式确定所述目标agv需搬运的目标物体丢失：
221.确定所述目标agv上的摄像头无法拍摄到所述目标物体的二维码时，确定所述目标agv需搬运的目标物体丢失。
222.可选地，所述至少一种预设异常情况还包括agv正在搬运的物体存在位姿偏移，在所述目标agv的异常情况为所述目标agv正在搬运的目标物体存在位姿偏移时，所述处理模块220，用于控制所述目标agv调整自身的位置，以使所述目标agv顶端的摄像头的位置与所述目标物体上的二维码的位置相对应。
223.可选地，通过以下方式确定所述目标agv正在搬运的目标物体存在位姿偏移：
224.确定所述目标agv上顶端的摄像头拍摄到的图像中所述目标物体上的二维码的位置偏离所述图像中的预设位置时，确定所述目标agv正在搬运的目标物体存在位姿偏移。
225.可选地，所述至少一种预设异常情况还包括agv需搬运的物体有误，在所述目标agv的异常情况为所述目标agv需搬运的目标物体有误时，所述处理模块220，用于取消所述目标agv搬运所述目标物体的任务；为所述目标agv分配搬运当前位置点所在的物体的任务。
226.可选地，所述至少一种预设异常类别包括agv运动过程中的异常，在所述目标预设异常类别为agv运动过程中的异常时，所述处理模块220，用于向所述目标agv发送表征所述目标agv自行进行位置调整的提示信息，以使所述目标agv收到提示信息后调整自身的位置。
227.可选地，针对每种预设异常类别配置有至少一种预设异常情况，针对每种预设异常情况配置有对应的预设处理方式，在所述目标预设异常类别为agv运动过程中的异常时，所述至少一种预设异常情况包括agv遇到障碍物，在所述目标agv的异常情况为所述目标agv遇到障碍物时，所述提示信息还包括指示所述目标agv前往与当前位置点最近的空闲位置点，所述处理模块220，用于在确定所述目标agv到达所述空闲位置点后，基于所述空闲位置点，重新规划所述目标agv的任务执行路径，以使所述目标agv继续执行任务。
228.可选地，通过如下方式确定所述目标agv遇到障碍物：
229.确定在所述目标agv的行驶前方距离所述目标agv在预设范围内存在物体时，确定所述目标agv遇到障碍物。
230.可选地，所述至少一种预设异常情况还包括agv发生碰撞，在所述目标agv的异常情况为所述目标agv发生碰撞或所述目标agv遇到障碍物时，所述处理模块220，用于输出告警信息，以提示工作人员移走碰撞物或障碍物；在确定移走碰撞物或障碍物后，控制所述目标agv继续执行任务。
231.可选地，所述至少一种预设异常情况还包括agv的位置偏移，在所述目标agv的异常情况为所述目标agv的位置偏移时，所述处理模块220，用于在确定所述目标agv在预设时间段内未处于预设位置处时，输出告警信息，以提示工作人员将所述目标agv搬移至所述预设位置；确定所述预设位置是否可用，若可用，则基于所述预设位置重新规划所述目标agv的任务执行路径，以使所述目标agv继续执行任务；若不可用，则控制所述目标agv前往距离所述预设位置距离最近的空闲位置，在所述目标agv到达所述空闲位置后，基于所述空闲位置重新规划所述目标agv的任务执行路径，以使所述目标agv继续执行任务。
232.本技术实施例提供一种可读存储介质，所述计算机程序被处理器执行时，执行如图2所示方法实施例中电子设备所执行的方法过程。
233.本实施例公开一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法实施例所提供的方法，例如，包括：在检测到处于任务执行过程中的目标agv出现异常时，确定所述目标agv的异常情况；获取针对所述异常情况对应的处理方式，并按照所述处理方式对所述目标agv进行相应处理。
234.综上所述，本技术实施例提供一种异常处理方法、装置、电子设备及可读存储介质，通过对处于任务执行过程中的agv进行异常检测，从而可针对相应的异常情况进行处理，进而可以及时恢复任务的执行，提高了仓储作业效率。
235.在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
236.另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
237.再者，在本技术各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
238.在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
239.以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。