搬运设备调度方法、装置、系统、存储介质及电子设备与流程

1.本技术涉及仓储管理技术领域，具体而言，涉及一种搬运设备调度方法、装置、系统、存储介质及电子设备。


背景技术：

2.在现代自动化轻型叉车子仓中，轻型叉车作为仓库中的一种自动化拣选器具，可进行仓库订单生产。系统自行调度叉车到货道中的某些货架旁，将所需料箱从货架上搬运至输送线，也可从入库站将料箱搬运至货位上。叉车可从不同货架取出料箱进行运载。其中，任务的执行过程作为生产环节中的重要一环，直接决定了仓库效率。目前市场系统上常采用就近或随机选取任务执行的方式，完成任务时间过长，仓库效率较低。
3.针对上述问题，目前尚未有有效的技术解决方案。


技术实现要素：

4.本技术实施例的目的在于提供一种搬运设备调度方法、装置、系统、存储介质及电子设备，可以提高仓库效率。
5.本技术实施例提供了一种搬运设备调度方法，包括：
6.获取搬运设备的待执行目标类任务，所述目标类任务包括多个待执行任务；
7.获取与所述目标类任务中的每一所述待执行任务对应的繁忙度以及距离参数，其中，所述距离参数用于描述所述搬运设备与对应所述待执行任务对应的目的地之间的距离，所述繁忙度用于描述待执行任务对应的区域的具有待执行任务的装载容器的数量；
8.根据每一所述待执行任务对应的所述繁忙度以及所述距离参数对所述目标类任务中的待执行任务进行调度。
9.本技术实施例通过根据每一所述待执行任务对应的所述繁忙度以及所述距离参数对所述目标类任务中的待执行任务进行调度；从而实现基于繁忙度以及距离参数对搬运设备进行调度，可以提高仓库效率。
10.可选地，在本技术实施例所述的搬运设备调度方法中，所述获取待调度搬运设备的待执行目标类任务，包括：
11.获取待调度的搬运设备的位置信息及所述搬运设备的载货容器的负载信息；
12.根据所述载货容器的负载信息以及位置信息确定待执行的目标类任务，所述目标类任务包括多个待执行任务。
13.本技术实施例通过搬运设备的位置信息及所述搬运设备的载货容器的负载信息来选择待执行的目标类任务，从而可以提高仓库的运行效率。
14.可选地，在本技术实施例所述的搬运设备调度方法中，根据所述载货容器的负载信息以及位置信息确定待执行的目标类任务，包括：
15.当所述搬运设备的载货容器满载时，确定去出库站放装载容器的第一类任务或者去货架区放装载容器的第二类任务设置为目标类任务；或
16.当所述搬运设备的载货容器空载时，确定去货架区取装载容器的第三类任务或者执行去入库站取装载容器的第四类任务设置为目标类任务；或
17.当所述搬运设备的载货容器装载有装载容器且载货容器未满载时，根据所述位置信息选取第一类任务、第二类任务、第三类任务或第四类任务作为目标类任务。
18.可选地，在本技术实施例所述的搬运设备调度方法中，所述根据每一所述待执行任务对应的所述繁忙度以及所述距离参数对所述目标类任务中的待执行任务进行调度，包括：
19.根据每一所述待执行任务对应的繁忙度以及距离参数计算对应的权重评价值；
20.根据每一所述待执行任务的权重评价值对所述目标类任务中的待执行任务进行调度。
21.可选地，在本技术实施例所述的搬运设备调度方法中，所述根据每一所述待执行任务对应的繁忙度以及距离参数计算对应的权重评价值，包括：
22.根据公式y＝u1/x1 u2/x2计算每一所述待执行任务对应的权重评价值；其中，y为权重评价值，u1为繁忙度所占的权重比例，u2为距离参数所占的权重比例，x1为繁忙度，x2为距离参数。
23.可选地，在本技术实施例所述的搬运设备调度方法中，所述根据每一所述待执行任务对应的繁忙度以及距离参数计算对应的权重评价值，包括：
24.根据公式y＝u1/x1 u2/x2 u3*x3计算所述待执行任务对应的权重评价值；其中，y为权重评价值，u1为繁忙度所占的权重比例，u2为距离参数所占的权重比例，u3为待执行任务的优先级参数对应的权重比例，x1为繁忙度，x2为距离参数，x3为待执行任务的优先级参数。
25.可选地，在本技术实施例所述的搬运设备调度方法中，所述根据所述待执行任务的权重评价值对所述目标类任务中的待执行任务进行调度，包括：
26.根据每一所述待执行任务的权重评价值在所述目标类任务中选取权重评价值大于预设值的待执行任务执行。
27.可选地，在本技术实施例所述的搬运设备调度方法中，所述根据所述待执行任务的权重评价值对所述目标类任务中的待执行任务进行调度，包括：
28.根据每一所述待执行任务的权重评价值在所述目标类任务中选取权重评价值较大的预设数量的待执行任务执行。
29.可选地，在本技术实施例所述的搬运设备调度方法中，所述获取与所述目标类任务中的所述待执行任务对应的繁忙度以及距离参数，包括：
30.若所述第一类任务设置为目标类任务，则获取多个出库站中的每一出库站与所述搬运设备的当前位置的距离参数，以及每一所述出库站的繁忙度；
31.若所述第二类任务设置为目标类任务，则获取每一待执行任务对应的装载容器的目标货架位置与所述搬运设备的当前位置之间的距离参数，以及装载容器的目标货架位置与所述搬运设备的当前位置之间的货道的繁忙度；
32.若所述目标类任务设置为第三类任务，则获取每一待执行任务对应的装载容器的当前货架位置与所述搬运设备的当前位置之间的距离参数，以及装载容器的当前货架位置与所述搬运设备的当前位置之间的货道的繁忙度；
33.若所述目标类任务设置为第四类任务，则获取多个入库站中的每一入库站与所述
搬运设备的当前位置的距离参数，以及每一所述入库站的繁忙度。
34.第二方面，本技术实施例还提供了一种搬运设备调度装置，包括：
35.第一获取模块，用于获取搬运设备的待执行目标类任务，所述目标类任务包括多个待执行任务；
36.第二获取模块，用于获取与所述目标类任务中的每一所述待执行任务对应的繁忙度以及距离参数，其中，所述距离参数用于描述所述搬运设备与对应所述待执行任务对应的目的地之间的距离，所述繁忙度用于描述待执行任务对应的区域的具有待执行任务的装载容器的数量；
37.调度模块，用于根据每一所述待执行任务对应的所述繁忙度以及所述距离参数对所述目标类任务中的待执行任务进行调度。
38.第三方面，本技术实施例还提供了一种电子设备，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如上述任一所述的方法。
39.第四方面，本技术实施例还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时运行如上述任一所述的方法。
40.第五方面，本技术实施例还提供了一种搬运设备调度系统，包括上述的电子设备以及至少一个搬运设备，所述电子设备与每一所述搬运设备通信连接以对每一所述搬运设备进行调度。
41.由上可知，本技术实施例通过获取搬运设备的待执行目标类任务，所述目标类任务包括多个待执行任务；获取与所述目标类任务中的每一所述待执行任务对应的繁忙度以及距离参数，其中，所述距离参数用于描述所述搬运设备与对应所述待执行任务对应的目的地之间的距离，所述繁忙度用于描述待执行任务对应的区域的具有待执行任务的装载容器的数量；根据每一所述待执行任务对应的所述繁忙度以及所述距离参数对所述目标类任务中的待执行任务进行调度；从而实现基于繁忙度以及距离参数对搬运设备进行调度，可以提高仓库效率。
42.本技术的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本技术实施例了解。本技术的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
43.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
44.图1为本技术实施例提供的搬运设备调度方法的一种流程图。
45.图2为本技术实施例提供的搬运设备调度装置的一种结构示意图。
46.图3为本技术实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
47.下面将结合本技术实施例中附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
48.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本技术的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
49.请参照图1，图1是本技术一些实施例中的一种搬运设备调度方法的流程图。该搬运设备调度方法包括以下步骤：
50.s101、获取待调度搬运设备的待执行目标类任务，所述目标类任务包括多个待执行任务。
51.s102、获取与所述目标类任务中的每一所述待执行任务对应的繁忙度以及距离参数，其中，所述距离参数用于描述所述搬运设备与对应所述待执行任务对应的目的地之间的距离，所述繁忙度用于描述待执行任务对应的区域的具有待执行任务的装载容器的数量。
52.s103、根据每一所述待执行任务对应的所述繁忙度以及所述距离参数对所述目标类任务中的待执行任务进行调度。
53.其中，在该步骤s101中，该搬运设备的载货容器可以为搬运设备的背篓，每一搬运设备的载货容器可以装载m个装载容器。该搬运设备可以为叉车，也可以为其他搬运车。其中，装载容器中存放有货物。其中，搬运设备调度过程中涉及的位置主要包括：入库站、出库站、货架区。其中，入库站用于供搬运设备取装载容器，出库站用于供搬运设备放下装载容器，该货架区用于存放装载容器。其中，搬运设备可以执行的任务可以分为以下四类：去出库站放装载容器、去货架区放装载容器、去入库站取装载容器以及去货架区取装载容器。其中，可以将去出库站放装载容器的任务设置为第一类任务，将去货架区放装载容器的任务设置为第二类任务，将去货架区取装载容器的任务设置为第三类任务，将去入库站取装载容器的任务设置为第四类任务。
54.在一些实施例中，该步骤s101包括以下子步骤：s1011、获取待调度的搬运设备的位置信息及所述搬运设备的载货容器的负载信息；s1012、根据所述载货容器的负载信息以及位置信息确定待执行的目标类任务，所述目标类任务包括多个待执行任务。
55.其中，在该步骤s1011中，该负载信息用于描述该搬运设备的载货容器中装载装载容器的情况，其大致分为以下三种状态：载货容器满载、载货容器空载、载货容器装载装载容器但是未满载。其中，载货容器满载是指其中的装载容器数量为m个，载货容器空载是指其中的装载容器数量为0个。载货容器装载装载容器但是未满载是指装载容器数量为1到m-1。
56.在该步骤s1012中，根据载货容器的状态筛选当前可以执行的待执行任务，根据位置信息选择合适的待执行任务以缩小搬运设备的运行的距离。
57.具体地，在一些实施例中，该步骤s1012包括：s10121、若所述搬运设备的载货容器满载，则确定去出库站放装载容器的第一类任务或者去货架区放装载容器的第二类任务设置为目标类任务；s10122、若所述搬运设备的载货容器空载，则确定去货架区取装载容器的第三类任务或者执行去入库站取装载容器的第四类任务设置为目标类任务；s10123、若所述搬运设备的载货容器空载，则确定去货架区取装载容器的第三类任务或者执行若所述搬运设备的载货容器装载有装载容器且载货容器未满载，则根据所述位置信息选取第一类任务、第二类任务、第三类任务或第四类任务设置为目标类任务。
58.在该步骤s10121中，由于搬运设备的载货容器满载，因此，只能去执行放装载容器也即是卸载装载容器的任务。此种情况下，可以调度搬运设备去出库站放装载容器，也可以去货架区的对应货架位置放装载容器。该目标类任务上已经存在装载容器出库任务，则直接去对应的出库站取卸载装载容器，以完成对该装载容器的出库。如果该目标类任务存在去货架区放装载容器的任务，则直接去货架区放装载容器。如果，均不存在，则去等待区等待执行出库任务，直至后续完成对目标类任务的任务调度。
59.其中，在该步骤s10122中，由于搬运设备的载货容器空载，则只能执行取装载容器的任务，可以去入库站取装载容器，也可以去货架区取装载容器。具体地，如果已经存在去货架区取装载容器的任务，则直接执行该任务。如果没有去货架区取装载容器的任务，则直接去入库站取装载容器。
60.其中，在该步骤s10123中，若车在站区，例如，在入库站或者临近入库站的区域，在出库站或者临近出库站的区域，尽量先执行站区任务；否则，车在货架区，尽量先执行货架区任务，减少跨区作业情况。
61.如果该搬运设备位于出库站，且邻近入库站具有该搬运设备的入库任务，则将去邻近入库站取装载容器的任务设定为目标类任务。
62.其中，在该步骤s102中，当将不同种类的任务设置为目标类任务时，所需要采集的繁忙度及距离参数有一定区别。其中，该待执行任务对应的装载容器是指将要在被执行的任务中被抓取到搬运设备的载物容器上的装载容器，或是指将要在被执行的任务中被从搬运设备的载物容器上的卸载的装载容器。
63.具体地，在一些实施例中，该步骤s102包括：s1021、若所述第一类任务设置为目标类任务，则获取多个出库站中的每一出库站与所述搬运设备的当前位置的距离参数，以及每一所述出库站的繁忙度；s1022、若所述第二类任务设置为目标类任务，则获取每一待执行任务对应的装载容器的目标货架位置与所述搬运设备的当前位置之间的距离参数，以及装载容器的目标货架位置与所述搬运设备的当前位置之间的货道的繁忙度；s1023、若所述目标类任务设置为第三类任务，则获取每一待执行任务对应的装载容器的当前货架位置与所述搬运设备的当前位置之间的距离参数，以及装载容器的当前货架位置与所述搬运设备的当前位置之间的货道的繁忙度；s1024、若所述目标类任务设置为第四类任务，则获取多个入库站中的每一入库站与所述搬运设备的当前位置的距离参数，以及每一所述入库站的繁忙度。
64.其中，在该步骤s1021中，由于该搬运设备上的多个装载容器可以在同一个出库站进行出库，因此，获取该搬运设备与出库站的距离参数即获取了每一装载容器对应的待执行任务的距离参数。另外，由于该搬运设备可以选择去多个出库站中的一个出库站进行出
货，因此，相当于每一待执行任务对应了可供选择的多个任务，但是该多个任务是互斥的，选择了去a出货站出货，其他的去b出货站出货或者去c出货站出货的任务即会被自动删除。在该步骤s1022中，该目标货架位置是指对应装载容器在执行该放装载容器任务时，需要被放置的位置。
65.在该步骤s1023中，该当前货架位置是指对应待执行任务要取的装载容器当前所处的货架的对应存储位置。
66.在该步骤s1024中，由于该搬运设备上的多个装载容器可以在同一个出库站进行出库，因此，获取该搬运设备与出库站的距离参数即获取了每一装载容器对应的待执行任务的距离参数。另外，由于该搬运设备可以选择去多个入库站中的一个入库站进行取货，因此，相当于每一待执行任务对应了可供选择的多个任务，但是该多个任务是互斥的，选择了去a入货站取，其他的去b入货站出货或者去c入货站取货的任务即会被自动删除。当然，可以理解地，各个待执行任务对应的装载容器也可以去不同的入库站取。
67.其中，在该步骤s103中，在进行对搬运设备的目标类任务中的多个待执行任务进行调度时，参考繁忙度以及距离参数，以达到高效、快捷地对满足条件的任务进行执行。
68.在一些实施例中，该步骤s103包括以下步骤：s1031、根据每一所述待执行任务对应的繁忙度以及距离参数计算对应的权重评价值；s1032、根据每一所述待执行任务的权重评价值对所述目标类任务中的待执行任务进行调度。其中，在该步骤s1032中，根据每一所述待执行任务的权重评价值在所述目标类任务中选取权重评价值大于预设值的待执行任务执行。
69.其中，该步骤s1031具体为：根据公式y＝u1/x1 u2/x2计算每一所述待执行任务对应的权重评价值；其中，y为权重评价值，u1为繁忙度所占的权重比例，u2为距离参数所占的权重比例，x1为繁忙度，x2为距离参数。
70.或者，该步骤s1031具体为：根据公式y＝u1/x1 u2/x2 u3*x3计算每一所述待执行任务对应的权重评价值；其中，y为权重评价值，u1为繁忙度所占的权重比例，u2为距离参数所占的权重比例，u3为待执行任务的优先级参数对应的权重比例，x1为繁忙度，x2为距离参数，x3为待执行任务的优先级参数。
71.在一些实施例中，如果以第一类任务为目标类任务，即执行去出库站放装载容器的任务，则需要根据公式y＝u1/x1 u2/x2计算每一出库站的权重评价值。其中，u1为对应出库站的繁忙度所占的权重比例，u2为距离参数所占的权重比例，x1为对应出库站的繁忙度。x2为对应出库站与搬运设备之间的距离值。从该多个出库站中选出权重评价值最大的出库站作为搬运设备的目的地，搬运设备前往该权重评价值最大的出库站进行出库任务。
72.在一些实施例中，如果以第二类任务为目标类任务，执行将去货架区放装载容器的任务。则需要根据公式y＝u1/x1 u2/x2计算每一所述待执行任务对应的权重评价值。其中，u1为对应货道的繁忙度所占的权重比例，u2为距离参数所占的权重比例，x1为对应货道的繁忙度。x2为对应装载容器的目标货架位置与搬运设备之间的距离值。例如，该搬运设备的载货容器中具有k3个第二类任务，也即是具有k3个需要去货架区放的装载容器。根据公式y＝u1/x1 u2/x2计算每一待执行任务的权重评价值，然后，将该k3个第二类任务中权重评价值大于预设阈值q的第二类任务选出，然后去执行所选第二类任务。或者可以保留该k3个第二类任务中权重评价值较大的预设数量的第二类任务。
73.具体地，在一些实施例中，如果该第三类任务为目标类任务，执行去货架区取装载容器的任务，则需要根据公式y＝u1/x1 u2/x2 u3*x3计算每一所述待执行任务对应的权重评价值。u1为对应货道的繁忙度所占的权重比例，u2为距离参数所占的权重比例，x1为对应货道的繁忙度。x2为对应装载容器的当前货架位置与搬运设备之间的距离值。u3为待执行任务的优先级参数对应的权重比例，x3为待执行任务的优先级参数。其中，假设该搬运设备的取装载容器的任务总共有k1个，而该搬运设备的载货容器还能装载k2个装载容器。因此，需要先根据该公式y＝u1/x1 u2/x2 u3*x3计算该k1个任务中的每一任务的权重评价值。然后，取权重评价值最高的k2个任务来执行。
74.在一些实施例中，如果以第四类任务为目标类任务，即执行去入库站取装载容器的任务，则需要根据公式y＝u1/x1 u2/x2计算每一入库站的权重评价值。其中，u1为入库站的繁忙度所占的权重比例，u2为距离参数所占的权重比例，x1为对应入库站的繁忙度。x2为对应入库站与搬运设备之间的距离值。从而从该多个入库站中选出权重评价值最大的入库站作为搬运设备的目的地，搬运设备前往该权重评价值最大的入库站进行入库任务。
75.由上可知，本技术实施例通过获取搬运设备的待执行目标类任务，所述目标类任务包括多个待执行任务；获取与所述目标类任务中的每一所述待执行任务对应的繁忙度以及距离参数，其中，所述距离参数用于描述所述搬运设备与对应所述待执行任务对应的目的地之间的距离，所述繁忙度用于描述待执行任务对应的区域的具有待执行任务的装载容器的数量；根据每一所述待执行任务对应的所述繁忙度以及所述距离参数对所述目标类任务中的待执行任务进行调度；从而实现基于繁忙度以及距离参数对搬运设备进行调度，可以提高仓库效率。
76.请参照图2，图2是本技术一些实施例中的一种搬运设备调度装置的结构示意图，搬运设备调度装置，包括：第一获取模块201、第二获取模块202、调度模块203。
77.其中，该第一获取模块201用于获取搬运设备的待执行目标类任务，所述目标类任务包括多个待执行任务；该搬运设备的载货容器可以为搬运设备的背篓，每一搬运设备的载货容器可以装载m个装载容器。其中，装载容器中存放有货物。其中，搬运设备调度过程中涉及的位置主要包括：入库站、出库站、货架区。其中，入库站用于供搬运设备取装载容器，出库站用于供搬运设备放下装载容器，该货架区用于存放装载容器。其中，搬运设备可以执行的任务可以分为以下四类：去出库站放装载容器、去货架区放装载容器、去入库站取装载容器以及去货架区取装载容器。其中，可以将去出库站放装载容器的任务设置为第一类任务，将去货架区放装载容器的任务设置为第二类任务，将去货架区取装载容器的任务设置为第三类任务，将去入库站取装载容器的任务设置为第四类任务。
78.在一些实施例中，该第一获取模块201用于获取待调度的搬运设备的位置信息及所述搬运设备的载货容器的负载信息；根据所述载货容器的负载信息以及位置信息确定待执行的目标类任务，所述目标类任务包括多个待执行任务。
79.其中，该负载信息用于描述该搬运设备的载货容器中装载装载容器的情况，其大致分为以下三种状态：载货容器满载、载货容器空载、载货容器装载装载容器但是未满载。其中，载货容器满载是指其中的装载容器数量为m个，载货容器空载是指其中的装载容器数量为0个。载货容器装载装载容器但是未满载是指装载容器数量为1到m-1。根据载货容器的状态筛选当前可以执行的待执行任务，根据位置信息选择合适的待执行任务以缩小搬运设
备的运行的距离。
80.具体地，在一些实施例中，该第一获取模块201用于若所述搬运设备的载货容器满载，则确定去出库站放装载容器的第一类任务或者去货架区放装载容器的第二类任务设置为目标类任务；若所述搬运设备的载货容器空载，则确定去货架区取装载容器的第三类任务或者执行去入库站取装载容器的第四类任务设置为目标类任务；若所述搬运设备的载货容器空载，则确定去货架区取装载容器的第三类任务或者执行若所述搬运设备的载货容器装载有装载容器且载货容器未满载，则根据所述位置信息选取第一类任务、第二类任务、第三类任务或第四类任务设置为目标类任务。
81.其中，当搬运设备的载货容器满载，因此，只能去执行放装载容器也即是卸载装载容器的任务。此种情况下，可以调度搬运设备去出库站放装载容器，也可以去货架区的对应货架位置放装载容器。该目标类任务上已经存在装载容器出库任务，则直接去对应的出库站取卸载装载容器，以完成对该装载容器的出库。如果该目标类任务存在去货架区放装载容器的任务，则直接去货架区放装载容器。如果，均不存在，则去等待区等待执行出库任务，直至后续完成对目标类任务的任务调度。
82.当搬运设备的载货容器空载，则只能执行取装载容器的任务，可以去入库站取装载容器，也可以去货架区取装载容器。具体地，如果已经存在去货架区取装载容器的任务，则直接执行该任务。如果没有去货架区取装载容器的任务，则直接去入库站取装载容器。
83.其中，当搬运设备在站区，例如，在入库站或者临近入库站的区域，在出库站或者临近出库站的区域，尽量先执行站区任务；否则，车在货架区，尽量先执行货架区任务，减少跨区作业情况。
84.如果该搬运设备位于出库站，且邻近入库站具有该搬运设备的入库任务，则将去邻近入库站取装载容器的任务设定为目标类任务。
85.在一些实施例中，该第一获取模块201包括：第一获取单元，用于获取待调度的搬运设备的位置信息及所述搬运设备的载货容器的负载信息；确定单元，用于根据所述载货容器的负载信息以及位置信息确定待执行的目标类任务，所述目标类任务包括多个待执行任务。
86.其中，该第二获取模块202用于获取与所述目标类任务中的每一所述待执行任务对应的繁忙度以及距离参数，其中，所述距离参数用于描述所述搬运设备与对应所述待执行任务对应的目的地之间的距离，所述繁忙度用于描述待执行任务对应的区域的具有待执行任务的装载容器的数量。当将不同种类的任务设置为目标类任务时，所需要采集的繁忙度及距离参数有一定区别。其中，该待执行任务对应的装载容器是指将要在被执行的任务中被抓取到搬运设备的载物容器上的装载容器，或是指将要在被执行的任务中被从搬运设备的载物容器上的卸载的装载容器。
87.具体地，在一些实施例中，该第二获取模块202用于：若所述第一类任务设置为目标类任务，则获取多个出库站中的每一出库站与所述搬运设备的当前位置的距离参数，以及每一所述出库站的繁忙度；若所述第二类任务设置为目标类任务，则获取每一待执行任务对应的装载容器的目标货架位置与所述搬运设备的当前位置之间的距离参数，以及装载容器的目标货架位置与所述搬运设备的当前位置之间的货道的繁忙度；若所述目标类任务设置为第三类任务，则获取每一待执行任务对应的装载容器的当前货架位置与所述搬运设
备的当前位置之间的距离参数，以及装载容器的当前货架位置与所述搬运设备的当前位置之间的货道的繁忙度；若所述目标类任务设置为第四类任务，则获取多个入库站中的每一入库站与所述搬运设备的当前位置的距离参数，以及每一所述入库站的繁忙度。
88.其中，由于该搬运设备上的多个装载容器可以在同一个出库站进行出库，因此，获取该搬运设备与出库站的距离参数即获取了每一装载容器对应的待执行任务的距离参数。另外，由于该搬运设备可以选择去多个出库站中的一个出库站进行出货，因此，相当于每一待执行任务对应了可供选择的多个任务，但是该多个任务是互斥的，选择了去a出货站出货，其他的去b出货站出货或者去c出货站出货的任务即会被自动删除。在该步骤该目标货架位置是指对应装载容器在执行该放装载容器任务时，需要被放置的位置。该当前货架位置是指对应待执行任务要取的装载容器当前所处的货架的对应存储位置。由于该搬运设备上的多个装载容器可以在同一个出库站进行出库，因此，获取该搬运设备与出库站的距离参数即获取了每一装载容器对应的待执行任务的距离参数。另外，由于该搬运设备可以选择去多个入库站中的一个入库站进行取货，因此，相当于每一待执行任务对应了可供选择的多个任务，但是该多个任务是互斥的，选择了去a入货站取，其他的去b入货站出货或者去c入货站取货的任务即会被自动删除。当然，可以理解地，各个待执行任务对应的装载容器也可以去不同的入库站取。
89.其中，该调度模块203用于根据每一所述待执行任务对应的所述繁忙度以及所述距离参数对所述目标类任务中的待执行任务进行调度。在进行对搬运设备的目标类任务中的多个待执行任务进行调度时，参考繁忙度以及距离参数，以达到高效、快捷地对满足条件的任务进行执行。
90.在一些实施例中，该调度模块203用于根据每一所述待执行任务对应的繁忙度以及距离参数计算对应的权重评价值；根据每一所述待执行任务的权重评价值对所述目标类任务中的待执行任务进行调度。其中，调度模块20可以根据每一所述待执行任务的权重评价值在所述目标类任务中选取权重评价值大于预设值的待执行任务执行。
91.其中，在一些实施例中，该调度模块203具体用于：根据公式y＝u1/x1 u2/x2计算每一所述待执行任务对应的权重评价值；其中，y为权重评价值，u1为繁忙度所占的权重比例，u2为距离参数所占的权重比例，x1为繁忙度，x2为距离参数。
92.其中，在一些实施例中，该调度模块203具体用于：根据公式y＝u1/x1 u2/x2 u3*x3计算每一所述待执行任务对应的权重评价值；其中，y为权重评价值，u1为繁忙度所占的权重比例，u2为距离参数所占的权重比例，u3为待执行任务的优先级参数对应的权重比例，x1为繁忙度，x2为距离参数，x3为待执行任务的优先级参数。
93.在一些实施例中，如果以第一类任务为目标类任务，即执行去出库站放装载容器的任务，则需要根据公式y＝u1/x1 u2/x2计算每一出库站的权重评价值。其中，u1为对应出库站的繁忙度所占的权重比例，u2为距离参数所占的权重比例，x1为对应出库站的繁忙度。x2为对应出库站与搬运设备之间的距离值。从该多个出库站中选出权重评价值最大的出库站作为搬运设备的目的地，搬运设备前往该权重评价值最大的出库站进行出库任务。
94.在一些实施例中，如果以第二类任务为目标类任务，执行将去货架区放装载容器的任务。则需要根据公式y＝u1/x1 u2/x2计算每一所述待执行任务对应的权重评价值。其中，u1为对应货道的繁忙度所占的权重比例，u2为距离参数所占的权重比例，x1为对应货道
read only memory,简称eprom)，可编程只读存储器(programmable red-only memory,简称prom)，只读存储器(read-only memory,简称rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
101.在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
102.另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
103.再者，在本技术各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
104.在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
105.以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。