控制机器人堆垛的方法及装置与流程

1.本公开涉及物流仓储技术领域，具体而言，涉及一种控制机器人堆垛的方法及装置。


背景技术：

2.在物流领域内，在货物发出之前，需要将货物存储在仓库中。为了提高仓库的空间利用率，需要将货物有规律的堆放，即将货物堆垛。
3.一般可以通过人工的方式完成货物的堆垛过程，但是人工堆垛的方式，时间成本、以及人力成本较高，且堆垛的效率较低。


技术实现要素：

4.本公开实施例至少提供一种控制机器人堆垛的方法及装置。
5.第一方面，本公开实施例提供了一种控制机器人堆垛的方法，包括：
6.确定所述待堆放货物对应的堆垛位置；
7.获取位于所述堆垛位置处的已堆放货物信息；
8.基于所述已堆放货物信息，确定在所述堆垛位置处，所述待堆放货物与已堆放货物之间的位置关系信息；
9.基于所述位置关系信息，控制机器人行动部件将所述待堆放货物堆放在所述堆垛位置处的目标高度位置。
10.一种可选的实施方式中，基于所述已堆放货物信息，确定在所述堆垛位置处，所述待堆放货物与已堆放货物之间的位置关系信息，包括：
11.基于已堆放货物的货物属性信息、以及所述待堆放货物的货物属性信息，确定在所述堆垛位置处，所述待堆放货物与已堆放货物之间的位置关系信息；
12.其中，所述货物属性信息包括承重、重量、体积、尺寸、易碎程度、和硬度信息中的一种或多种。
13.一种可选的实施方式中，基于所述位置关系信息，控制机器人行动部件将所述待堆放货物堆放在所述堆垛位置处的目标高度位置，包括：
14.当基于所述位置关系信息，确定已堆放货物中存在需要堆放在所述待堆放货物上面的目标货物时，控制机器人行动部件将所述目标货物从当前位置移动到所述堆垛位置的预设相对位置处；
15.控制机器人行动部件将所述待堆放货物堆放在所述堆垛位置处剩余已堆放货物上面，并将位于所述预设相对位置处的所述目标货物堆放到所述待堆放货物上面。
16.一种可选的实施方式中，基于所述位置关系信息，控制机器人行动部件将所述待堆放货物堆放在所述堆垛位置处的目标高度位置，包括：
17.在基于所述位置关系信息，确定需要将所述待堆放货物堆放在已堆放货物上面的情况下，根据已堆放货物对应的已堆放货物高度信息和/或已堆放货物层数信息，确定所述
目标高度位置，并控制机器人行动部件将所述待堆放货物堆放在所述堆垛位置处的目标高度位置。
18.一种可选的实施方式中，在所述堆垛位置处堆放的为同类货物的情况下，根据已堆放货物对应的已堆放货物层数信息，确定所述目标高度位置，包括：
19.根据已堆放货物对应的已堆放货物层数信息，以及所述同类货物对应的层数阈值，判断已堆放货物层数是否达到所述层数阈值；
20.若未达到，根据已堆放货物层数信息，确定所述待堆放货物对应的目标层数；
21.根据所述同类货物对应的每层的高度信息以及所述目标层数，确定所述目标高度位置。
22.一种可选的实施方式中，根据已堆放货物对应的已堆放货物高度信息，确定所述目标高度位置，包括：
23.根据已堆放货物对应的已堆放货物高度信息，以及设置的高度阈值，判断已堆放货物高度是否达到所述高度阈值；
24.若未达到，根据已堆放货物高度信息，确定所述待堆放货物对应的所述目标高度位置。
25.一种可选的实施方式中，基于所述位置关系信息，控制机器人行动部件将所述待堆放货物堆放在所述堆垛位置处的目标高度位置，包括：
26.当基于所述位置关系信息，确定需要将所述待堆放货物堆放在已堆放货物上面的情况下，在所述堆垛位置处，控制机器人行动部件将所述待堆放货物举升到预设的举升高度阈值后，向下降落，直到将所述待堆放货物堆放在所述堆垛位置处已堆放货物的上面。
27.一种可选的实施方式中，所述预设的举升高度阈值为机器人行动部件能够举升的最高高度；或者，所述预设的举升高度阈值为在所述堆垛位置处能够堆放的货物的最高高度。
28.第二方面，本公开实施例还提供一种控制机器人堆垛的装置，包括：堆垛位置确定模块、信息获取模块、位置关系信息确定模块、及控制模块；
29.所述堆垛位置确定模块配置为，确定所述待堆放货物对应的堆垛位置；
30.所述信息获取模块配置为，获取位于所述堆垛位置处的已堆放货物信息；
31.所述位置关系信息确定模块配置为，基于所述已堆放货物信息，确定在所述堆垛位置处，所述待堆放货物与已堆放货物之间的位置关系信息；
32.所述控制模块配置为，基于所述位置关系信息，控制机器人行动部件将所述待堆放货物堆放在所述堆垛位置处的目标高度位置。
33.一种可选的实施方式中，所述位置关系信息确定模块在确定在所述堆垛位置处，所述待堆放货物与已堆放货物之间的位置关系信息时，配置为：
34.基于已堆放货物的货物属性信息、以及所述待堆放货物的货物属性信息，确定在所述堆垛位置处，所述待堆放货物与已堆放货物之间的位置关系信息；
35.其中，所述货物属性信息包括承重、重量、体积、尺寸、易碎程度、和硬度信息中的一种或多种。
36.一种可选的实施方式中，所述控制模块在控制机器人行动部件将所述待堆放货物堆放在所述堆垛位置处的目标高度位置时，配置为：
37.当基于所述位置关系信息，确定已堆放货物中存在需要堆放在所述待堆放货物上面的目标货物时，控制机器人行动部件将所述目标货物从当前位置移动到所述堆垛位置的预设相对位置处；
38.控制机器人行动部件将所述待堆放货物堆放在所述堆垛位置处剩余已堆放货物上面，并将位于所述预设相对位置处的所述目标货物堆放到所述待堆放货物上面。
39.一种可选的实施方式中，所述控制模块在控制机器人行动部件将所述待堆放货物堆放在所述堆垛位置处的目标高度位置时，配置为：
40.在基于所述位置关系信息，确定需要将所述待堆放货物堆放在已堆放货物上面的情况下，根据已堆放货物对应的已堆放货物高度信息和/或已堆放货物层数信息，确定所述目标高度位置，并控制机器人行动部件将所述待堆放货物堆放在所述堆垛位置处的目标高度位置。
41.一种可选的实施方式中，在所述堆垛位置处堆放的为同类货物的情况下，所述控制模块在根据已堆放货物对应的已堆放货物层数信息，确定所述目标高度位置时，配置为：
42.根据已堆放货物对应的已堆放货物层数信息，以及所述同类货物对应的层数阈值，判断已堆放货物层数是否达到所述层数阈值；
43.若未达到，根据已堆放货物层数信息，确定所述待堆放货物对应的目标层数；
44.根据所述同类货物对应的每层的高度信息以及所述目标层数，确定所述目标高度位置。
45.一种可选的实施方式中，所述控制模块在根据已堆放货物对应的已堆放货物高度信息，确定所述目标高度位置时，配置为：
46.根据已堆放货物对应的已堆放货物高度信息，以及设置的高度阈值，判断已堆放货物高度是否达到所述高度阈值；
47.若未达到，根据已堆放货物高度信息，确定所述待堆放货物对应的所述目标高度位置。
48.一种可选的实施方式中，所述控制模块在控制机器人行动部件将所述待堆放货物堆放在所述堆垛位置处的目标高度位置时，配置为：
49.当基于所述位置关系信息，确定需要将所述待堆放货物堆放在已堆放货物上面的情况下，在所述堆垛位置处，控制机器人行动部件将所述待堆放货物举升到预设的举升高度阈值后，向下降落，直到将所述待堆放货物堆放在所述堆垛位置处已堆放货物的上面。
50.一种可选的实施方式中，所述预设的举升高度阈值为机器人行动部件能够举升的最高高度；或者，所述预设的举升高度阈值为在所述堆垛位置处能够堆放的货物的最高高度。
51.第三方面，本公开实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述第一方面，或第一方面中任一种可能的实施方式中控制机器人堆垛的方法的步骤。
52.第四方面，本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面，或第一方面中任一种可能的实施方式中控制机器人堆垛的方法的步骤。
53.本公开实施例提供的一种控制机器人堆垛的方法及装置，该方法包括：确定待堆放货物对应的堆垛位置；获取位于堆垛位置处的已堆放货物信息；基于已堆放货物信息，确定在堆垛位置处，待堆放货物与已堆放货物之间的位置关系信息；基于位置关系信息，控制机器人行动部件将待堆放货物堆放在堆垛位置处的目标高度位置。通过本公开提供的控制机器人堆垛的方法，可以确定货物之间堆放的位置关系信息，基于位置关系信息，控制机器人完成堆垛过程，无需人工进行堆垛，节省了时间成本以及人力成本，且提高了堆垛的效率。
54.为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
55.为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
56.图1示出了本公开实施例所提供的一种控制机器人堆垛的方法的流程图；
57.图2示出了本公开实施例所提供的控制机器人堆垛的方法中，控制机器人行动部件将待堆放货物堆放在堆垛位置处的目标高度位置的具体方法的流程图；
58.图3示出了本公开实施例所提供的一种控制机器人堆垛的装置的结构示意图；
59.图4示出了本公开实施例所提供的一种电子设备的示意图。
具体实施方式
60.为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本公开实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
61.在物流领域内，在接收到订单信息控制仓库出货后，由于不同订单信息对应的目的地区域不同，例如，订单信息一对应的目的地区域为区域一，订单信息二对应的目的地区域为区域二，为了便于将目的地区域一致的货物统一输送，可以将不同目的地区域的货物存储在不同的地方，将相同目的地区域的货物存储在相同的地方，比如，将目的地区域为区域一的货物存储在目标存储区域一或目标仓库一，将目的地区域为区域二的货物存储在目标存储区域二或目标仓库二。在将多个货物放置在目标存储区域或目标仓库中时，需要将货物堆积存储，以便可以在目标存储区域或目标仓库中存储较多的货物，提高目标存储区域或目标仓库的空间利用率。
62.在物流领域中，货物需要存储在仓库中，在该仓库中不设置存储容器(例如货架)
时，将货物存储在仓库中时，为了提高仓库的空间利用率，以便仓库可以存储较多的货物，故需要将货物堆积存储。
63.一般可以通过人工的方式完成货物堆垛过程，经研究发现，通过人工的方式实现货物堆垛时，时间成本、以及人力成本较高，且堆垛的效率较低。
64.基于上述研究，本公开提供了一种控制机器人堆垛的方法，包括：确定待堆放货物对应的堆垛位置；获取位于堆垛位置处的已堆放货物信息；基于已堆放货物信息，确定在堆垛位置处，待堆放货物与已堆放货物之间的位置关系信息；基于位置关系信息，控制机器人行动部件将待堆放货物堆放在堆垛位置处的目标高度位置。通过本公开提供的控制机器人堆垛的方法，可以确定货物之间堆放的位置关系信息，基于位置关系信息，控制机器人完成堆垛过程，无需人工进行堆垛，节省了时间成本以及人力成本，且提高了堆垛的效率。
65.针对以上方案所存在的缺陷，均是发明人在经过实践并仔细研究后得出的结果，因此，上述问题的发现过程以及下文中本公开针对上述问题所提出的解决方案，都应该是发明人在本公开过程中对本公开做出的贡献。
66.下面将结合本公开中附图，对本公开中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本公开的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
67.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
68.为便于对本公开实施例进行理解，首先对本公开实施例所公开的一种控制机器人堆垛的方法进行详细介绍。
69.实施例一
70.本公开实施例中提供了一种控制机器人堆垛的方法，该方法可应用于服务器中，也可以应用于机器人上设置的处理器中，还可以应用于具有处理器的用户端中。具体的，可以是服务器控制机器人完成货物的堆垛过程，也可以是机器人上设置的处理器控制机器人完成货物的堆垛过程，还可以是用户端控制机器人完成货物的堆垛过程。下述以该方法应用于服务器中为例进行说明。
71.在具体实施时，从出货位置处取货的机器人与堆垛的机器人可以为同一机器人，也可以为不同的机器人。若为同一机器人时，则服务器控制机器人移动至出货位置处获取待堆放货物，并控制机器人移动至堆垛位置处完成堆垛；若为不同机器人时，则服务器控制取货机器人移动至出货位置处获取待堆放货物，并控制取货机器人将货物搬运至堆垛位置处，再控制堆垛机器人将待堆放货物堆放在堆垛位置处的目标高度位置。下述以取货的机器人与堆垛的机器人为同一机器人为例进行说明。
72.在具体实施时，该方法可应用于任何需要对货物进行堆放的场景中。例如，该方法可应用于货物入库的场景中、集货的场景中，以及移库的场景中等。
73.货物入库的场景中，服务器在接收到入库指令时，控制机器人移动至入库指令对应的货物存储位置处取货，在机器人获取到待堆放货物之后，确定待堆放货物对应的堆垛
位置，并控制机器人移动至堆垛位置处，获取位于堆垛位置处的已堆放货物信息；基于已堆放货物信息(层数和/或高度)，判断该堆垛位置处是否能够继续堆放货物，若不能，则将与该堆垛位置相邻的下一堆垛位置确定为待堆放货物对应的当前堆垛位置，并控制机器人移动至该当前堆垛位置处，将待堆放货物放置在当前堆垛位置处；若能，则基于已堆放货物信息，确定在堆垛位置处，待堆放货物与已堆放货物之间的位置关系信息，并基于位置关系信息，控制机器人行动部件将待堆放货物堆放在堆垛位置处的目标高度位置。
74.在具体实施时，货物入库的场景中，由于在货物入库场景中，待堆放货物一般为同一类货物，则同一类货物对应的体积相同，但是，同一类货物入库时，可能存在存储待堆放货物的货物容器中放置的货物的数量不同，使得待堆放货物的重量不一样，因此，可以基于已堆放货物的重量、待堆放货物的重量，确定待堆放货物与已堆放货物之间的位置关系信息。
75.例如，在已堆放货物与待堆放货物均为同一种类的键盘时，若堆垛位置处已堆放货物为一箱键盘(货物容器为箱子，该箱子内键盘的数量为20个)，若待堆放货物也为一箱键盘，该箱子内键盘的数量为10个，可知待堆放货物的重量小于已堆放货物的重量，则可以基于已堆放货物的重量信息以及待堆放货物的重量信息，确定的待堆放货物与已堆放货物之间的位置关系信息为待堆放货物放置在已堆放货物上，则控制机器人将待堆放货物放置在已堆放货物之上(此时，目标高度位置为已堆放货物的高度；若货物放置在托盘上，则目标高度位置为已堆放货物的高度加托盘的厚度)。若待堆放货物也为一箱键盘，但该箱子内键盘的数量为50个，可知待堆放货物的重量大于已堆放货物的重量，则可以基于已堆放货物的重量信息以及待堆放货物的重量信息，确定的待堆放货物与已堆放货物之间的位置关系信息为已堆放货物放置在待堆放货物上。并控制机器人将已堆放货物放置在预设相对位置处，控制机器人在将已堆放货物放置在预设相对位置处之后，控制机器人将待堆放货物放置在堆垛位置处，再控制机器人将预设相对位置处的已堆放货物放置在待堆放货物之上。
76.集货的场景中，服务器可以将发货位置处发出的货物存储在对应的仓库中。示例性的，可以基于货物的目的地区域，将发货位置处发出的货物存储在对应的仓库中，比如，将发货位置处发出的目的地区域为区域一的货物，存储在对应的目标仓库一；将发货位置处发出的目的地区域为区域二的货物，存储在对应的目标仓库二等。
77.具体实施时，集货的场景中，服务器在接收到订单后，基于订单信息对应的目的地区域，控制机器人将该订单对应的货物存储在对应的仓库中。若多个订单中对应的目的地区域为同一区域时，则控制机器人将多个订单对应的货物以堆放的方式存储在对应的仓库中。
78.具体的，服务器在接收到出货指令后，控制机器人移动至出货指令对应的发货位置处取货，在机器人获取到待堆放货物之后，确定待堆放货物对应的堆垛位置，并控制机器人移动至堆垛位置处，获取位于堆垛位置处的已堆放货物信息；基于已堆放货物信息，判断该堆垛位置处是否能够继续堆放货物，若不能，则将与该堆垛位置相邻的下一堆垛位置确定为待堆放货物对应的当前堆垛位置，并控制机器人移动至该当前堆垛位置处，将待堆放货物放置在当前堆垛位置处；若能，则基于已堆放货物信息，确定在堆垛位置处，待堆放货物与已堆放货物之间的位置关系信息，并基于位置关系信息，控制机器人行动部件将待堆
放货物堆放在堆垛位置处的目标高度位置。
79.在集货场景中，一般堆放的货物是不同类的货物，而不同类的货物对应的体积可能不同。具体的，可以基于已堆放货物的重量和/或体积、待堆放货物的重量和/或体积，确定待堆放货物与已堆放货物之间的位置关系信息。其中，可以将堆垛的规则设置为将重量轻的货物放置在重量重的货物上，和/或，将体积小的货物放置在体积大的货物上。
80.具体的，在集货场景中，存在服务器接收到整单信息的情况以及未接收到整单信息的情况。整单信息可以为预设时间周期内包括的所有订单信息。比如服务器在接收到整单信息后，将整单信息对应的预设时间周期内发出的货物堆放在对应的仓库中。例如，整单信息a可以为2019年12月12日0点至24点(预设时间周期)内发往区域一的所有订单信息，则服务器可以在2019年12月13日8时，接收该整单信息a，并控制机器人将该整单信息内包括的所有货物堆放在对应的目标仓库一。服务器未接收到整单信息的场景，可以为服务器在接收到订单后，控制发货位置处发货，并在仓库发出货物后，服务器控制机器人实时的将货物堆放在对应的仓库中。
81.在服务器未接收到整单信息的场景中，可以基于已堆放货物的重量、待堆放货物的重量，确定待堆放货物与已堆放货物之间的位置关系信息。具体的，在控制机器人从出货指令对应的发货位置处取货(即获取待堆放货物)，控制机器人移动至堆垛位置后，获取位于堆垛位置处的已堆放货物的重量(即已堆放货物信息)，若待堆放货物的重量大于已堆放货物的重量，则控制机器人将已堆放货物放置在预设相对位置处后，控制机器人将待堆放货物放置在堆垛位置处，再控制机器人将预设相对位置处的已堆放货物放置在待堆放货物上；若待堆放货物的重量小于已堆放货物的重量时，则控制机器人将待堆放货物放置在已堆放货物上。
82.在服务器未接收到整单信息的场景中，还可以基于已堆放货物的体积、待堆放货物的体积，确定待堆放货物与已堆放货物之间的位置关系信息。具体的，在控制机器人从出货指令对应的发货位置处取货(即获取待堆放货物)，控制机器人移动至堆垛位置后，获取位于堆垛位置处的已堆放货物的体积(即已堆放货物信息)，若待堆放货物的体积大于已堆放货物的体积，则控制机器人将已堆放货物放置在预设相对位置处后，控制机器人将待堆放货物放置在堆垛位置处，再控制机器人将预设相对位置处的已堆放货物放置在待堆放货物上；若待堆放货物的体积小于已堆放货物的体积时，则控制机器人将待堆放货物放置在已堆放货物上。
83.在服务器未接收到整单信息的场景中，还可以基于已堆放货物的体积和重量、待堆放货物的体积和重量，确定待堆放货物与已堆放货物之间的位置关系信息。具体的，在控制机器人从出货指令对应的发货位置处取货(即获取待堆放货物)，控制机器人移动至堆垛位置后，获取位于堆垛位置处的已堆放货物的体积和重量(即已堆放货物信息)，若待堆放货物的体积大于已堆放货物的体积，且，待堆放货物的重量大于已堆放货物的重量，则控制机器人将已堆放货物放置在预设相对位置处后，控制机器人将待堆放货物放置在堆垛位置处，再控制机器人将预设相对位置处的已堆放货物放置在待堆放货物上；若待堆放货物的体积小于已堆放货物的体积时，且待堆放货物的重量小于已堆放货物的重量时，则控制机器人将待堆放货物放置在已堆放货物上。
84.除上述两种情况外的其他情况，例如，待堆放货物的体积小于已堆放货物的体积，
且待堆放货物的重量大于已堆放货物的重量；或者，待堆放货物的体积大于已堆放货物的体积，且待堆放货物的重量小于已堆放货物的重量等，若出现其他情况时，则控制机器人将待堆放货物放置在下一个堆垛位置处，即将待堆放货物与已堆放货物分开堆放，避免将上述其他情况中的货物堆放在一起后，造成堆放的货物不稳定，进而造成堆放的货物发生倾倒的情况发生，提高了仓库堆放货物的安全性。
85.在服务器接收到整单信息的场景中，服务器可以在接收到整单信息后，按照整单信息中包括的所有货物的货物信息，确定所有货物的堆放顺序。具体的，服务器控制机器人从发货位置处取货，确定获取的待堆放货物的堆垛位置，控制机器人移动至该堆垛位置处；并基于确定的所有货物的堆放顺序，该堆垛位置处的已堆放货物信息，确定当前堆垛位置处对应的可堆放的货物信息，判断待堆放货物信息是否与可堆放的货物信息相同，若是，则将该待堆放货物放置在已堆放货物上，若否，则将该待堆放货物放置在预设的相对位置处，并控制机器人移动至发货位置处获取下一个待堆放货物。
86.例如，若整单信息中包括货物a、货物b、货物c，则确定的堆放顺序为货物c堆放在货物b上，货物b堆放在货物a上，则服务器控制机器人从发货位置处取货，若获取的待堆放货物为货物b，且确定的堆垛位置处没有已堆放货物，则确定当前堆垛位置处对应的可堆放的货物信息为货物a，货物b与可堆放的货物信息不相同，则将货物b堆放在预设的相对位置处，并控制机器人移动至出货位置处，货物下一个待堆放货物，若货物的下一个待堆放货物为货物a时，则控制机器人将货物a放置在堆垛位置处，并控制机器人从预设相对位置处获取货物b，并将货物b放置在货物a上，以此类推，完成整单信息中包括的所有货物的堆放。
87.在服务器接收到整单信息的场景中，服务器可以在接收到整单信息后，按照整单信息中包括的所有货物的货物信息，确定所有货物的堆放顺序，并控制出货位置处，按照货物的堆放顺序出货。具体的，例如，若整单信息中包括货物a、货物b、货物c，则确定的堆放顺序为货物c堆放在货物b上，货物b堆放在货物a上，则服务器可以控制出货位置处，先将货物a发出，在将货物b发出，最后将货物c发出，进而可以控制机器人先移动至出货位置处获取货物a，并将货物a堆放在堆垛位置处，在控制机器人移动至出货位置处获取货物b，并将货物b堆放在堆垛位置处货物a的上，再控制机器人移动至出货位置处获取货物c，将货物c堆放在堆垛位置处货物b的上，完成整单信息中包括的所有货物的堆放。
88.参见图1所示，为本公开实施例一提供的一种控制机器人堆垛的方法的流程图，方法包括步骤s101～s104，其中：
89.s101，确定待堆放货物对应的堆垛位置。
90.本公开实施例中，若待堆放货物为同一类货物时，则可以按照待堆放货物的体积，将仓库的存储区域均匀的划分为多个子区域；若待堆放货物为不同类货物时，则可以按照待堆放货物的最大体积，将仓库的存储区域均匀的划分为多个子区域。具体的，可以将每个子区域的中心点位置确定为一堆垛位置，进而每个仓库中对应有多个堆垛位置。并确定多个堆垛位置中，每个堆垛位置的堆放货物的顺序。例如，若仓库的存储区域划分为3个子区域后，则该仓库对应有3个堆垛位置，即堆垛位置1、堆垛位置2、堆垛位置3，堆垛位置的堆放货物的顺序可以为堆垛位置1、堆垛位置2、堆垛位置3。在堆垛位置1处堆放的货物的层数和/或高度没有达到阈值时，则确定堆垛位置1为待堆放货物对应的堆垛位置，在堆垛位置1处堆放的货物的层数和/或高度达到阈值时，则确定堆垛位置2为待堆放货物对应的堆垛位
置。
91.s102，获取位于堆垛位置处的已堆放货物信息。
92.s103，基于已堆放货物信息，确定在堆垛位置处，待堆放货物与已堆放货物之间的位置关系信息。
93.本公开实施例中，可以基于已堆放货物信息，确定在堆垛位置处，待堆放货物与已堆放货物之间的位置关系信息。例如，若已堆放货物为一个时，则确定将已堆放货物放置在待堆放货物之上，或者，确定将待堆放货物放置在已堆放货物之上。若已堆放货物为多个时，则确定待堆放货物与多个已堆放货物之间的位置信息，比如，若已堆放货物为2个时，即第一已堆放货物、第二已堆放货物，第一已堆放货物放置在第二已堆放货物上，则确定将待堆放货物放置在第一已堆放货物上，或者，确定将待堆放货物放置在第一已堆放货物与第二已堆放货物中间，或者，确定第二已堆放货物放置在待堆放货物上。
94.一种可选实施方式中，基于已堆放货物信息，确定在堆垛位置处，待堆放货物与已堆放货物之间的位置关系信息，包括：
95.基于已堆放货物的货物属性信息、以及待堆放货物的货物属性信息，确定在堆垛位置处，待堆放货物与已堆放货物之间的位置关系信息；
96.其中，货物属性信息包括承重、重量、体积、尺寸、易碎程度、和硬度信息中的一种或多种。
97.本公开实施例中，在堆放货物时，可以基于货物属性信息中的一种或多种确定位置关系信息。例如，可以根据货物的重量和/或体积确定位置关系信息，根据货物的体积确定位置关系时，将体积小的货物放置体积大的货物上；根据货物的体积和重量确定位置关系时，将重量轻且体积小的货物放置在重量重且体积大的货物上。
98.本公开实施例中，在堆放的货物时，可以基于货物属性信息中的重量，确定待堆放货物与已堆放货物之间的位置关系，比如将重量轻的货物放置在重量重的货物上。其中，将重量轻的货物放置在重量重的货物上，可以使得在堆垛位置处堆积的货物的层数较高，使得堆垛位置处可以存储较多的货物，提高了货物存储区域的空间利用率。
99.本公开实施例中，在堆放货物时，还可以基于货物的承重，确定待堆放货物与已堆放货物之间的位置关系。比如，在堆垛位置处只有一个已堆放货物时，若已堆放货物的承重大于待堆放货物的承重时，则可以将待堆放的货物放置在已堆放货物上(包括已堆放货物的重量大于待堆放货物的情况，以及已堆放货物的重量小于待堆放货物的情况)。在堆垛位置处包括多个已堆放货物时，则考虑每个已堆放货物的承重，在每个已堆放货物的承重均满足条件时，则可以将待堆放的货物放置在已堆放货物上。例如，若在堆垛位置存在2个已堆放货物，即已堆放货物a、已堆放货物b，在已堆放货物a的承重大于已堆放货物b与待堆放货物的重量之和，且已堆放货物b的承重大于待堆放货物的重量(即每个已堆放货物的承重均满足条件)时，则可以将待堆放的货物放置在已堆放货物上。其中，可以基于以下信息中的一种或多种确定货物的承重：货物的材质、货物容器的材质、货物的重量、货物的体积等。
100.本公开实施例中，在堆放的货物为不同类货物时，基于货物的承重，确定在堆垛位置处，待堆放货物与已堆放货物之间的位置关系信息时，在已堆放货物的承重大于待堆放货物的重量时，在待堆放货物的重量大于已堆放货物的重量时也可以直接将待堆放货物放置在已堆放货物上，货物堆放的效率较高。
101.本公开实施例中，在堆放货物时，还可以基于货物的承重与体积确定待堆放货物与已堆放货物之间的位置关系，比如，堆垛位置处已堆放货物的承重大于待堆放货物的承重，且待堆放货物的体积小于已堆放货物的体积时，则可以将待堆放的货物放置在已堆放货物上。堆垛位置处已堆放货物的承重小于待堆放货物的承重，则不可以将待堆放的货物放置在已堆放货物上；以及在堆垛位置处已堆放货物的承重大于待堆放货物的承重，且待堆放货物的体积大于已堆放货物的体积时，则不可以将待堆放的货物放置在已堆放货物上。
102.本公开实施例中，在堆放的货物为不同货物时，还可以根据货物的硬度信息确定位置关系信息，例如，将硬度低的货物放置在硬度高的货物上。
103.本公开实施例中，确定待堆放货物与已堆放货物之间的位置关系信息的方案包括多种，具体实施时，可以根据具体的应用场景进行确定，本公开实施例对此不进行具体限定。
104.s104，基于位置关系信息，控制机器人行动部件将待堆放货物堆放在堆垛位置处的目标高度位置。
105.本公开实施例中，基于确定的位置关系信息，控制机器人行动部件将待堆放货物堆放在堆垛位置处的目标高度位置。
106.本公开实施例提出的一种控制机器人堆垛的方法，包括：确定待堆放货物对应的堆垛位置；获取位于堆垛位置处的已堆放货物信息；基于已堆放货物信息，确定在堆垛位置处，待堆放货物与已堆放货物之间的位置关系信息；基于位置关系信息，控制机器人行动部件将待堆放货物堆放在堆垛位置处的目标高度位置。通过本公开提供的控制机器人堆垛的方法，可以确定货物之间堆放的位置关系信息，基于位置关系信息，控制机器人完成堆垛过程，无需人工进行堆垛，节省了时间成本以及人力成本，且提高了堆垛的效率。
107.一种可选实施方式中，参见图2所示，基于位置关系信息，控制机器人行动部件将待堆放货物堆放在堆垛位置处的目标高度位置，包括：
108.s201，当基于位置关系信息，确定已堆放货物中存在需要堆放在待堆放货物上面的目标货物时，控制机器人行动部件将目标货物从当前位置移动到堆垛位置的预设相对位置处；
109.s202，控制机器人行动部件将待堆放货物堆放在堆垛位置处剩余已堆放货物上面，并将位于预设相对位置处的目标货物堆放到待堆放货物上面。
110.本公开实施例中，若已堆放货物中包括已堆放放货1、已堆放货物2，已堆放货物1放置在已堆放货物2上，当基于位置关系信息，确定已堆放货物中存在需要堆放在待堆放货物上面的目标货物时，比如，若确定已堆放货物1需要放置在待堆放货物上面时，即目标货物为已堆放货物1，则控制机器人行动部件将已堆放货物1放置在预设相对位置处，控制机器人行动部件将待堆放货物放置在已堆放货物2上，并将位于预设相对位置处的已堆放货物1(即目标货物)堆放在待堆放货物上面。
111.一种可选实施方式中，基于位置关系信息，控制机器人行动部件将待堆放货物堆放在堆垛位置处的目标高度位置，包括：
112.在基于位置关系信息，确定需要将待堆放货物堆放在已堆放货物上面的情况下，根据已堆放货物对应的已堆放货物高度信息和/或已堆放货物层数信息，确定目标高度位
置，并控制机器人行动部件将待堆放货物堆放在堆垛位置处的目标高度位置。
113.示例性的，若已堆放货物包括已堆放货物一、已堆放货物二，已堆放货物一放置在已堆放货物二上，已堆放货物一的高度信息为10厘米，已堆放货物二的高度信息为50厘米，在基于位置信息关系，确定待堆放货物放置在已堆放货物一上时，则目标高度位置为60厘米；在基于位置信息关系，确定待堆放货物放置在已堆放货物一与已堆放货物二中间时，则确定待堆放货物对应的目标高度位置为50厘米，已堆放货物一对应的高度信息为已堆放货物的高度信息与待堆放货物的高度信息之和，比如，待堆放货物的高度信息为30厘米时，则已堆放货物一对应的高度信息为80厘米。
114.示例性的，若已堆放货物与待堆放货物放置在存储容器上时，则确定目标高度位置时，则已堆放货物的高度信息为货物的高度信息与存储容器的厚度信息之和。承接上述示例继续说明，若存储容器为托盘时，该托盘的厚度信息为5厘米，则已堆放货物一的高度信息为15厘米，已堆放货物二的高度信息为55厘米，在基于位置信息关系，确定待堆放货物放置在已堆放货物一上时，则目标高度位置为70厘米。
115.示例性的，若机器人行动部件在获取货物时，获取的货物部位为与货物底面距离预设高度的位置时，则确定目标高度位置时，还可以考虑待堆放货物的预设高度信息。承接上述示例继续说明，若机器人行动部件在获取货物时，获取的货物部位位于货物的正中间位置时，在已堆放货物一的高度信息为10厘米，已堆放货物二的高度信息为50厘米，待堆放货物的高度信息为8厘米(即预设高度信息为4厘米)时，在基于位置信息关系，确定待堆放货物放置在已堆放货物一上时，则目标高度位置为50厘米加10厘米加4厘米，即目标高度位置为64厘米。
116.示例性的，若堆放的货物为同一类货物时，则可以根据货物堆放的层数确定目标高度位置，例如，若该货物对应的高度信息为30厘米时，已堆放货物层数信息为3层时，则确定待堆放货物堆放在堆垛位置处的目标高度位置为90厘米。示例性的，若货物放置在存储容器中时，则货物对应的高度信息包括存储容器的厚度信息，承接上述示例继续说明，若存储容器为托盘时，托盘的厚度为5厘米，则该货物对应的高度信息为35厘米时，已堆放货物层数信息为3层时，则确定待堆放货物堆放在堆垛位置处的目标高度位置为105厘米。
117.示例性的，目标高度位置的确定方案可以根据实际应用场景进行确定，本公开实施例对此不进行具体限定。
118.一种可选实施方式中，在堆垛位置处堆放的为同类货物的情况下，根据已堆放货物对应的已堆放货物层数信息，确定目标高度位置，包括：
119.根据已堆放货物对应的已堆放货物层数信息，以及同类货物对应的层数阈值，判断已堆放货物层数是否达到层数阈值；
120.若未达到，根据已堆放货物层数信息，确定待堆放货物对应的目标层数；
121.根据同类货物对应的每层的高度信息以及目标层数，确定目标高度位置。
122.本公开实施例中，若已堆放货物层数达到了层数阈值，则将下一个堆垛位置确定为待堆放货物的堆垛位置。
123.本公开实施例中，可以基于货物的信息确定层数阈值，具体的，可以基于货物的承重确定层数阈值，例如，若货物a的承重较重，则设置的层数阈值可以较多，比如4层，多货物b的承重较轻，则设置的层数阈值可以较少，比如3层；也可以为所有的货物设置一固定层数
阈值，该层数阈值为多种货物中确定的最小层数阈值，例如，若货物a的层数阈值为4，货物b的层数阈值为3，货物c的层数阈值为5，则可以将货物a、货物b、货物c的层数阈值均设置为3层。
124.本公开实施例中，在堆垛位置处堆放的为同类货物的情况下，在判断已堆放货物层数未达到层数阈值时，则根据已堆放货物层数信息，确定所述待堆放货物对应的目标层数；根据所述同类货物对应的每层的高度信息以及所述目标层数，确定所述目标高度位置。例如，若已堆放货物层数为2层，则确定待堆放货物对应的目标层数为3层，若每层的高度信息为30厘米，则确定目标高度位置为60厘米。
125.一种可选实施方式中，根据已堆放货物对应的已堆放货物高度信息，确定目标高度位置，包括：
126.根据已堆放货物对应的已堆放货物高度信息，以及设置的高度阈值，判断已堆放货物高度是否达到高度阈值；
127.若未达到，根据已堆放货物高度信息，确定待堆放货物对应的目标高度位置。
128.本公开实施例中，可以设置高度阈值，在已堆放货物高度达到高度阈值之后，则将下一个堆垛位置处确定为待堆放货物对应的堆垛位置。
129.本公开实施例中，可以根据货物的承重确定高度阈值，和/或，可以根据每个货物的高度信息，确定货物的高度阈值等。
130.本公开实施例中，在堆放的货物为不同类货物时，在根据已堆放货物对应的已堆放货物高度信息，确定目标高度位置之前，还包括：根据已堆放货物对应的层数，以及设置的层数阈值，判断已堆放货物层数是否达到层数阈值；若未达到，则根据已堆放货物对应的已堆放货物高度信息，确定目标高度位置。若达到，则将下一个堆垛位置确定为待堆放货物对应的堆垛位置，并将待堆放货物堆放在下一个堆垛位置处。
131.一种可选实施方式中，基于位置关系信息，控制机器人行动部件将待堆放货物堆放在堆垛位置处的目标高度位置，包括：
132.当基于位置关系信息，确定需要将待堆放货物堆放在已堆放货物上面的情况下，在堆垛位置处，控制机器人行动部件将待堆放货物举升到预设的举升高度阈值后，向下降落，直到将待堆放货物堆放在堆垛位置处已堆放货物的上面。
133.本公开实施例中，可以设置机器人行动部件的举升高度阈值，在堆放货物时，可以控制机器人行动部件将待堆放货物举升到预设的举升高度阈值后，向下降落，直到将待堆放货物堆放在堆垛位置处已堆放货物的上面。具体的，可以在控制机器人移动至堆垛位置处后，控制机器人行动部件举升至举升高度阈值；也可以在控制机器人获取到待堆放货物后，在移动至堆垛位置之前，控制机器人行动部件举升至举升高度阈值。
134.一种可选实施方式中，预设的举升高度阈值为机器人行动部件能够举升的最高高度；或者，预设的举升高度阈值为在堆垛位置处能够堆放的货物的最高高度。
135.本公开实施例中，举升高度阈值可以为机器人行动部件能够举升的最高高度，或者，可以为堆垛位置处能够堆放货物的最高高度。在具体实施时，机器人行动部件能够举升的最高高度大于等于堆垛位置处能够堆放货物的最高高度。
136.本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功
能和可能的内在逻辑确定。
137.基于同一发明构思，本公开实施例中还提供了与控制机器人堆垛的方法对应的控制机器人堆垛的装置，由于本公开实施例中的装置解决问题的原理与本公开实施例上述控制机器人堆垛的方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
138.实施例二
139.基于相同的构思，本公开实施例提供了一种控制机器人堆垛的装置，参见图3所示的一种控制机器人堆垛的装置的结构示意图，该装置包括：堆垛位置确定模块301、信息获取模块302、位置关系信息确定模块303、及控制模块304；
140.所述堆垛位置确定模块301配置为，确定所述待堆放货物对应的堆垛位置；
141.所述信息获取模块302配置为，获取位于所述堆垛位置处的已堆放货物信息；
142.所述位置关系信息确定模块303配置为，基于所述已堆放货物信息，确定在所述堆垛位置处，所述待堆放货物与已堆放货物之间的位置关系信息；
143.所述控制模块304配置为，基于所述位置关系信息，控制机器人行动部件将所述待堆放货物堆放在所述堆垛位置处的目标高度位置。
144.一种可能的实施方式中，所述位置关系信息确定模块303在确定在所述堆垛位置处，所述待堆放货物与已堆放货物之间的位置关系信息时，配置为：
145.基于已堆放货物的货物属性信息、以及所述待堆放货物的货物属性信息，确定在所述堆垛位置处，所述待堆放货物与已堆放货物之间的位置关系信息；
146.其中，所述货物属性信息包括承重、重量、体积、尺寸、易碎程度、和硬度信息中的一种或多种。
147.一种可能的实施方式中，所述控制模块304在控制机器人行动部件将所述待堆放货物堆放在所述堆垛位置处的目标高度位置时，配置为：
148.当基于所述位置关系信息，确定已堆放货物中存在需要堆放在所述待堆放货物上面的目标货物时，控制机器人行动部件将所述目标货物从当前位置移动到所述堆垛位置的预设相对位置处；
149.控制机器人行动部件将所述待堆放货物堆放在所述堆垛位置处剩余已堆放货物上面，并将位于所述预设相对位置处的所述目标货物堆放到所述待堆放货物上面。
150.一种可能的实施方式中，所述控制模块304在控制机器人行动部件将所述待堆放货物堆放在所述堆垛位置处的目标高度位置时，配置为：
151.在基于所述位置关系信息，确定需要将所述待堆放货物堆放在已堆放货物上面的情况下，根据已堆放货物对应的已堆放货物高度信息和/或已堆放货物层数信息，确定所述目标高度位置，并控制机器人行动部件将所述待堆放货物堆放在所述堆垛位置处的目标高度位置。
152.一种可能的实施方式中，在所述堆垛位置处堆放的为同类货物的情况下，所述控制模块304在根据已堆放货物对应的已堆放货物层数信息，确定所述目标高度位置时，配置为：
153.根据已堆放货物对应的已堆放货物层数信息，以及所述同类货物对应的层数阈值，判断已堆放货物层数是否达到所述层数阈值；
154.若未达到，根据已堆放货物层数信息，确定所述待堆放货物对应的目标层数；
155.根据所述同类货物对应的每层的高度信息以及所述目标层数，确定所述目标高度位置。
156.一种可能的实施方式中，所述控制模块304在根据已堆放货物对应的已堆放货物高度信息，确定所述目标高度位置时，配置为：
157.根据已堆放货物对应的已堆放货物高度信息，以及设置的高度阈值，判断已堆放货物高度是否达到所述高度阈值；
158.若未达到，根据已堆放货物高度信息，确定所述待堆放货物对应的所述目标高度位置。
159.一种可能的实施方式中，所述控制模块304在控制机器人行动部件将所述待堆放货物堆放在所述堆垛位置处的目标高度位置时，配置为：
160.当基于所述位置关系信息，确定需要将所述待堆放货物堆放在已堆放货物上面的情况下，在所述堆垛位置处，控制机器人行动部件将所述待堆放货物举升到预设的举升高度阈值后，向下降落，直到将所述待堆放货物堆放在所述堆垛位置处已堆放货物的上面。
161.一种可能的实施方式中，所述预设的举升高度阈值为机器人行动部件能够举升的最高高度；或者，所述预设的举升高度阈值为在所述堆垛位置处能够堆放的货物的最高高度。
162.在一些实施例中，本公开实施例提供的装置具有的功能或包含的模板可以用于执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现可以参照上文方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述。
163.本公开实施例提供的控制机器人堆垛的装置，与上述实施例一提供的控制机器人堆垛的方法具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。
164.实施例三
165.基于同一技术构思，本公开实施例还提供了一种电子设备。参照图4所示，为本公开实施例提供的电子设备400的结构示意图，包括处理器401、存储器402、和总线403。其中，存储器402用于存储执行指令，包括内存4021和外部存储器4022；这里的内存4021也称内存储器，用于暂时存放处理器401中的运算数据，以及与硬盘等外部存储器4022交换的数据，处理器401通过内存4021与外部存储器4022进行数据交换，当电子设备400运行时，处理器401与存储器402之间通过总线403通信，使得处理器401在执行以下指令：
166.确定所述待堆放货物对应的堆垛位置；
167.获取位于所述堆垛位置处的已堆放货物信息；
168.基于所述已堆放货物信息，确定在所述堆垛位置处，所述待堆放货物与已堆放货物之间的位置关系信息；
169.基于所述位置关系信息，控制机器人行动部件将所述待堆放货物堆放在所述堆垛位置处的目标高度位置。
170.一种可能设计中，处理器401可能执行的指令中，还包括：
171.基于已堆放货物的货物属性信息、以及所述待堆放货物的货物属性信息，确定在所述堆垛位置处，所述待堆放货物与已堆放货物之间的位置关系信息；
172.其中，所述货物属性信息包括承重、重量、体积、尺寸、易碎程度、和硬度信息中的一种或多种。
173.一种可能设计中，处理器401可能执行的指令中，还包括：
174.当基于所述位置关系信息，确定已堆放货物中存在需要堆放在所述待堆放货物上面的目标货物时，控制机器人行动部件将所述目标货物从当前位置移动到所述堆垛位置的预设相对位置处；
175.控制机器人行动部件将所述待堆放货物堆放在所述堆垛位置处剩余已堆放货物上面，并将位于所述预设相对位置处的所述目标货物堆放到所述待堆放货物上面。
176.一种可能设计中，处理器401可能执行的指令中，还包括：
177.在基于所述位置关系信息，确定需要将所述待堆放货物堆放在已堆放货物上面的情况下，根据已堆放货物对应的已堆放货物高度信息和/或已堆放货物层数信息，确定所述目标高度位置，并控制机器人行动部件将所述待堆放货物堆放在所述堆垛位置处的目标高度位置。
178.一种可能设计中，处理器401可能执行的指令中，还包括：
179.根据已堆放货物对应的已堆放货物层数信息，以及所述同类货物对应的层数阈值，判断已堆放货物层数是否达到所述层数阈值；
180.若未达到，根据已堆放货物层数信息，确定所述待堆放货物对应的目标层数；
181.根据所述同类货物对应的每层的高度信息以及所述目标层数，确定所述目标高度位置。
182.一种可能设计中，处理器401可能执行的指令中，还包括：
183.根据已堆放货物对应的已堆放货物高度信息，以及设置的高度阈值，判断已堆放货物高度是否达到所述高度阈值；
184.若未达到，根据已堆放货物高度信息，确定所述待堆放货物对应的所述目标高度位置。
185.一种可能设计中，处理器401可能执行的指令中，还包括：
186.当基于所述位置关系信息，确定需要将所述待堆放货物堆放在已堆放货物上面的情况下，在所述堆垛位置处，控制机器人行动部件将所述待堆放货物举升到预设的举升高度阈值后，向下降落，直到将所述待堆放货物堆放在所述堆垛位置处已堆放货物的上面。
187.一种可能设计中，处理器401可能执行的指令中，还包括：
188.所述预设的举升高度阈值为机器人行动部件能够举升的最高高度；或者，所述预设的举升高度阈值为在所述堆垛位置处能够堆放的货物的最高高度。
189.实施例四
190.本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中所述的控制机器人堆垛的方法的步骤。其中，该存储介质可以是易失性或非易失的计算机可读取存储介质。
191.本公开实施例所提供的控制机器人堆垛的方法的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行上述方法实施例中所述的控制机器人堆垛的方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。
192.本公开实施例还提供一种计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现前述实施例的任意一种方法。该计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施
例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(software development kit，sdk)等等。
193.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
194.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
195.另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
196.所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
197.最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本公开的具体实施方式，用以说明本公开的技术方案，而非对其限制，本公开的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。