一种无人机飞行路线的确定方法及装置与流程

技术特征：
1.一种无人机飞行路线的确定方法，其特征在于，所述方法适用于搭载多个不同的定位系统的无人机，所述方法包括：采集罗盘的指针跳动频率；当所述指针跳动频率大于预设频率值时，分别通过每个所述定位系统采集系统定位信息，得到多个系统定位信息；基于所述多个系统定位信息计算当前定位信息；根据所述当前定位信息和预设的目标位置信息生成飞行路线。2.根据权利要求1所述的无人机飞行路线的确定方法，其特征在于，所述基于所述多个系统定位信息计算当前定位信息，包括：分别获取每个所述系统定位信息的定位坐标，得到多个定位坐标；加权平均计算所述多个定位坐标进行得到当前定位信息。3.根据权利要求1所述的无人机飞行路线的确定方法，其特征在于，在所述根据所述当前定位信息和预设的目标位置信息生成飞行路线的步骤后，所述方法还包括：在所述飞行路线为中心，按照预定的安全飞行距离确定飞行区域；采集所述飞行区域对应的卫星图像；确定所述卫星图像中是否存在飞行障碍点；若所述卫星图像中存在飞行障碍点，则调整所述飞行路线得到调整路线；若所述卫星图像中不存在飞行障碍点，控制无人机沿所述飞行路线飞行。4.根据权利要求3所述的无人机飞行路线的确定方法，其特征在于，所述调整所述飞行路线得到调整路线，包括：分别获取每个所述飞行障碍点的障碍坐标；以预设的障碍距离为半径，每个飞行障碍点为圆心划分多个障碍区域；以所述当前定位信息为起点，以所述预设的目标位置信息终点模拟生成多条与多个所述障碍区域非接触的模拟路线；分别获取每条模拟路线的模拟飞行距离值，得到多个模拟飞行距离值；从所述多个模拟飞行距离值中筛选数值最小的模拟飞行距离值，以数值最小的模拟飞行距离值对应的模拟距离为调整路线。5.根据权利要求1所述的无人机飞行路线的确定方法，其特征在于，所述无人机还搭载干扰源；在所述当所述指针跳动频率大于预设频率值时的步骤后，所述方法还包括：采集罗盘所在磁场的干扰参数；基于所述干扰参数控制所述干扰源发送平面波。6.一种无人机飞行路线的确定装置，其特征在于，所述装置适用于搭载多个不同的定位系统的无人机，所述装置包括：采集模块，用于采集罗盘的指针跳动频率；定位模块，用于当所述指针跳动频率大于预设频率值时，分别通过每个所述定位系统采集系统定位信息，得到多个系统定位信息；计算模块，用于基于所述多个系统定位信息计算当前定位信息；飞行模块，用于根据所述当前定位信息和预设的目标位置信息生成飞行路线。
7.根据权利要求6所述的无人机飞行路线的确定装置，其特征在于，所述计算模块还用于：分别获取每个所述系统定位信息的定位坐标，得到多个定位坐标；加权平均计算所述多个定位坐标进行得到当前定位信息。8.根据权利要求6所述的无人机飞行路线的确定装置，其特征在于，所述装置还包括：区域模块，用于在所述飞行路线为中心，按照预定的安全飞行距离确定飞行区域；图像模块，用于采集所述飞行区域对应的卫星图像；确定模块，用于确定所述卫星图像中是否存在飞行障碍点；调整模块，用于若所述卫星图像中存在飞行障碍点，则调整所述飞行路线得到调整路线；控制模块，用于若所述卫星图像中不存在飞行障碍点，控制无人机沿所述飞行路线飞行。9.根据权利要求8所述的无人机飞行路线的确定装置，其特征在于，所述调整模块还用于：分别获取每个所述飞行障碍点的障碍坐标；以预设的障碍距离为半径，每个飞行障碍点为圆心划分多个障碍区域；以所述当前定位信息为起点，以所述预设的目标位置信息终点模拟生成多条与多个所述障碍区域非接触的模拟路线；分别获取每条模拟路线的模拟飞行距离值，得到多个模拟飞行距离值；从所述多个模拟飞行距离值中筛选数值最小的模拟飞行距离值，以数值最小的模拟飞行距离值对应的模拟距离为调整路线。10.根据权利要求6所述的无人机飞行路线的确定装置，其特征在于，所述无人机还搭载干扰源；所述装置还包括：干扰参数模块，用于采集罗盘所在磁场的干扰参数；发射平面波模块，用于基于所述干扰参数控制所述干扰源发送平面波。

技术总结
本发明公开了一种无人机飞行路线的确定方法及装置，所述方法适用于搭载多个不同的定位系统的无人机，所述方法包括：采集罗盘的指针跳动频率；当所述指针跳动频率大于预设频率值时，分别通过每个所述定位系统采集系统定位信息，得到多个系统定位信息；基于所述多个系统定位信息计算当前定位信息；根据所述当前定位信息和预设的目标位置信息生成飞行路线。本发明可以实时检测无人机的罗盘的变化情况，当罗盘的指针跳动频率过高时，可以通过多个定位系统进行实时定位并确定无人机的当前定位信息，从而可以通过当前定位信息重新为无人机进行路线规划，避免无人机在磁场的影响下定位不准的情况，可以有效提高无人机飞行的稳定性和实用性。实用性。实用性。


技术研发人员：杨扬 鄂先忠 刘维 马创 王建超 郭荣朝 宋瑶 李俊 何桐波
受保护的技术使用者：中国南方电网有限责任公司超高压输电公司大理局
技术研发日：2021.07.08
技术公布日：2021/10/15