AGV泊车控制方法、装置及AGV运输车与流程

agv泊车控制方法、装置及agv运输车
技术领域
1.本发明属于无人运输车技术领域，尤其涉及一种agv泊车控制方法、装置及agv运输车。


背景技术：

2.agv(automated guided vehicle)指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，agv装备有磁条自动导引装置，不需驾驶员控制即能够沿规定的磁条导引路径运行。与物料输送中常用的其他设备相比，agv运输车的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制，网此，在自动化物流系统中得到了广泛的应用。
3.agv运输车在作业过程中需要泊车停靠到指定的泊车位置上，从而可以准确接收并转移物品，但是，现有的agv运输车的泊车导航精度较低，agv运输车在运行取放货物的过程中偏离导轨磁条的距离较远，使得agv运输车停靠的位置和角度出现偏移，agv运输车无法准确取放物品。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供一种agv泊车控制方法，旨在解决现有agv运输车泊车导航精度低的问题。
5.本发明实施例是这样实现的，一种agv泊车控制方法，包括：
6.获取agv运输车运行在导轨上时采集到的定位磁条的位置信息，其中，导轨旁边设置有至少一条定位磁条，每一定位磁条与导轨之间呈预设角度设置；
7.根据位置信息计算定位磁条和磁传感器组之间的位置关系的误差信息，其中，磁传感器组设置于agv运输车上；
8.根据误差信息调整agv运输车的位姿，以使agv运输车停靠在预设的泊车位置内。
9.第二方面，本技术还提供一种agv泊车控制装置，装置包括：
10.信息获取模块，用于获取agv运输车运行在导轨上时采集到的定位磁条的位置信息，其中，导轨旁边设置有至少一条定位磁条，每一定位磁条与导轨之间呈预设角度设置；
11.信息计算模块，用于根据位置信息计算定位磁条和磁传感器组之间的位置关系的误差信息，其中，磁传感器组设置于agv运输车上；
12.位姿调整模块，用于根据误差信息调整agv运输车的位姿，以使agv运输车停靠在预设的泊车位置内。
13.第三方面，本技术还提供一种agv运输车，agv运输车包括如上述的agv泊车控制装置。
14.本技术实施例通过采集定位磁条的位置信息，agv运输车在运行过程中沿导轨移动，定位磁条用于agv运输车的定位停车，在导轨的旁边设置有多条定位磁条，且每一定位磁条与导轨呈角度设置，根据定位磁条的位置信息计算定位磁条和agv运输车上的磁传感
器组之间的位置关系的误差信息，然后根据该误差信息调整agv运输车的位姿，以使agv运输车准确停靠在泊车位置，能有效提高agv运输车的泊车精度。
附图说明
15.图1是本技术agv泊车控制方法一个实施例的具体流程示意图；
16.图2是本技术agv泊车控制方法另一个实施例的流程示意图；
17.图3是本技术agv泊车控制装置一个实施例的模块结构示意图；
18.图4是本技术agv泊车控制装置一个实施例信息获取模块的模块结构示意图；
19.图5是本技术agv泊车控制装置一个实施例位姿调整模块的模块结构示意图；
20.图6是本技术agv泊车控制装置另一个实施例位姿调整模块的模块结构示意图；
21.图7是本技术一个实施例磁传感器和定位磁条的结构示意图；
22.图8是本技术另一个实施例磁传感器和定位磁条的结构示意图。
具体实施方式
23.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
24.现有的agv运输车的泊车导航精度较低，agv运输车在运行取放货物的过程中停靠的位置和角度容易出现偏移。本技术通过在导轨的旁边设置有多条定位磁条，且每一定位磁条与导轨呈角度设置，根据定位磁条的位置调整agv运输车的位姿，以使agv运输车准确停靠在泊车位置，能有效提高agv运输车的泊车精度。
25.实施例一
26.在一些可选实施例中，请参照图1，图1是本技术一种agv泊车控制方法一个实施例的流程示意图。
27.如图1所示，本技术第一方面提供一种agv泊车控制方法，方法包括：
28.s1100、获取agv运输车运行在导轨上时采集到的定位磁条的位置信息，其中，导轨旁边设置有至少一条定位磁条，每一定位磁条与导轨之间呈预设角度设置；
29.s1200、根据位置信息计算定位磁条和磁传感器组之间的位置关系的误差信息，其中，磁传感器组设置于agv运输车上；
30.s1300、根据误差信息调整agv运输车的位姿，以使agv运输车停靠在预设的泊车位置。
31.在实施时，导轨设置于地面上，用于引导agv运输车移动运行，在一些实施例中，导轨可采用磁条形式铺设在地面上，导轨旁边设置有定位磁条，定位磁条与导轨之间呈预设角度，其中，0
°
＜预设角度＜90
°
，定位磁条可以设置有多条，各磁条包括多种组合方式，例如多条定位磁条设置于导轨同一侧且各定位磁条与导轨的夹角相同，或者多条定位磁条设置于导轨同一侧而各定位磁条与导轨的夹角不同或者部分定位磁条与导轨的夹角不同，当然，导轨的两侧也可以设置一条或多于一条的定位磁条，能与导轨呈角度设置用于定位泊车即可。
32.agv运输车上设置有控制器，上述方法步骤由控制器执行实现，磁传感器组安装在
agv运输车上，在agv运输车运行过程中，磁传感器组检测识别导轨磁条并沿导轨磁条移动，地面上贴设有rfid地标，rfid地标用于标识泊车位，agv运输车设置有rfid读卡器，当rfid读卡器读取地面上的rfid地标，识别到是泊车标签的时候，进入定位磁条的识别和判断，此时磁传感器组会检测到定位磁条的磁场，从而触发磁传感器组中的感应点，在实施时，可以通过磁传感器组的感应点的磁场强度确定定位磁条的位置信息，如图7所示，磁传感器组采用磁传感器t，磁传感器t安装在agv运输车的车头前端，磁传感器t包括多个感应点，例如将磁传感器t分为a区、b区和c区，其中，a区包括感应点a1、感应点a2和感应点a3，b区包括感应点b1、感应点b2和感应点b3，c区包括感应点c1、感应点c2和感应点c3，其中，agv运输车沿导轨运行时，感应点b2正对导轨磁条，定位磁条相对导轨斜贴，当agv运输车在沿导轨行驶时，a区和c区的感应点会随着agv运输车的移动触发不同的感应点。
33.在一些实施例中，如图7所示，箭头方向表示agv运输车的移动方向，在具体实施时，agv运输车可以沿箭头方向向前移动，也可以沿箭头反方向向后倒退。以定位磁条d设置在导轨右侧为例c区的感应点会检测到定位磁条d，例如agv运输车运行过程中感应点c1正对定位磁条d时，感应点c1的磁场强度满足预设的磁场条件，感应点c1为触发状态，磁场条件可以根据定位磁条的正上方一定距离的磁场强度进行选取，agv运输车继续移动使得感应点c1的磁场开始变弱，而感应点c3的磁场强度逐渐变强直至感应点c3正对定位磁条d，触发感应点c3，触发状态的感应点的位置即为磁传感器采集到的定位磁条的位置信息。
34.在另一些实施例中，磁传感器组包括两组磁传感器，分别为第一磁传感器t1和第二磁传感器t2，其中，第一磁传感器t1和第二磁传感器t2分别设置在agv运输车的前后两端，例如第一磁传感器t1设置于agv运输车的车头前端，第二磁传感器t2设置于agv运输车的车尾后端，通过在agv运输车的前后端设置磁传感器，能有效提高泊车精度，agv运输车可以往前开，也可以往后开，以导轨一侧设置有两条定位磁条，如图8所示，包括定位磁条d1和定位磁条d2，在agv运输车沿箭头方向往前移动过程中，感应点b2正对导轨磁条，第一磁传感器t1的感应点c3首先被定位磁条d1触发，agv运输车往前移动经过定位磁条d1，使得第一磁传感器t1的感应点c3的磁场开始变弱，而第一磁传感器t1的感应点c2和感应点c1的磁场强度逐渐变强，先触发第一磁传感器t1的感应点c2后再触发第一磁传感器t1的感应点c1；agv运输车继续移动，第一磁传感器t1的各感应点远离定位磁条d1而感应不到定位磁条d1的磁场，第二磁传感器t2的感应点c3、感应点c2和感应点c1先后被定位磁条d1触发，当第二磁传感器t2的感应点c1被定位磁条d1触发时，第一磁传感器t1的感应点c1被定位磁条d2触发。
35.需要说明的是，上述的磁传感器分为a区、b区和c区为本技术一个实施例的举例说明，在实施时，磁传感器还可以采用其他分区方式，且每个分区的感应点可以根据实际使用场景进行设置，例如每个分区包括4个感应点或者5个感应点，在此不做具体限定。
36.控制器获取磁传感器组采集到的定位磁条的位置信息后，控制器根据该位置信息计算定位磁条和磁传感器组之间的位置关系的误差信息，在一些实施例中，以感应点b2点正对导轨为例，当感应点c1检测到定位磁条时，确定定位磁条和磁传感器组之间的位置关系为感应点b2和感应点c1之间的距离，控制器根据该位置关系计算定位磁条和磁传感器组之间的距离与预设的基准距离x1的误差信息，基准距离x1可预先设置于控制器中，然后根据该误差信息控制agv运输车进行位姿调整，以基准距离x1为感应点b2和感应点c2之间的
距离为例，agv运输车停靠到泊车位置的过程中感应点c2触发时，控制器根据感应点c2采集到的定位磁条的位置计算定位磁条和磁传感器组之间的距离为x1，当x1和基准距离x1的距离差在设定范围s1内时，确定agv运输车准确泊车，不需要调整，该设定范围s1可根据能使agv运输车准确停靠到泊车位置时的安全误差范围进行选取。而当感应点c3触发时，控制器根据感应点c3采集到的定位磁条的位置计算定位磁条和磁传感器组之间的距离为x2，x2和基准距离x1的距离差大于设定范围s1，控制agv运输车向右移动调整；而在agv运输车运行过程中感应点c1触发时，控制器根据感应点c1采集到的定位磁条的位置计算定位磁条和磁传感器组之间的距离为x3，x3和基准距离x1的距离差小于设定范围s1，控制agv运输车向左移动调整。
37.在另一些实施例中，位置关系包括距离信息和磁场信息，磁场信息包括磁场方向和磁场强度，控制器根据磁传感器组感应到的定位磁条的磁场强度和磁场方向转换为定位磁条和磁传感器组之间位置的距离差，进而根据该距离差调整agv运输车的位姿。以磁场方向为例，在实施时，定位磁条与导轨的角度固定，定位磁条的磁场方向的信息设置于控制器，例如定位磁条与导轨的角度为20
°
，在agv运输车停靠在泊车位置上时，感应点c2正对定位磁条进入触发状态，控制器根据感应点c2采集到的定位磁条的位置计算定位磁条和磁传感器组之间的距离和基准距离x1的距离差，距离差在设定范围s1内，此时采集到定位磁条与磁传感器之间的角度为60
°
，确定agv运输车停歪了，控制器控制agv运输车顺时针旋转10
°
，使定位磁条与磁传感器之间的角度为70
°
，此时磁传感器与导轨磁条垂直，确定agv运输车准确停靠在泊车位置，方便agv运输车取放货物，减少取放货物时的距离和角度偏差，从而提高agv运输车的运行速度和运行效率。
38.本技术实施例通过采集定位磁条的位置信息，agv运输车在运行过程中沿导轨移动，定位磁条用于agv运输车的定位停车，在导轨的旁边设置有多条定位磁条，且每一定位磁条与导轨呈角度设置，根据定位磁条的位置信息计算定位磁条和agv运输车上的磁传感器组之间的位置关系的误差信息，然后根据该误差信息调整agv运输车的位姿，以使agv运输车准确停靠在泊车位置，能有效提高agv运输车的泊车精度。
39.实施例二
40.在一些可选实施例中，请参阅图2，图2是本技术另一个实施例的基本流程示意图。
41.如图2所示，根据误差信息调整agv运输车的位姿的步骤，包括如下述步骤：
42.s1310、判断误差信息是否满足预设的误差条件。
43.误差条件可设置于控制器，在实施时，以图7的定位磁条d为例，agv运输车准确停靠在泊车位置时感应点c1触发，误差条件为感应点c1和感应点b2之间的距离
±
d，其中，d可以根据实际泊车安全距离进行选取。当agv运输车上的rfid读卡器读取到rfid地标时，进入定位磁条的识别和判断，第一磁传感器的感应点b2正对导轨磁条，感应点c1被定位磁条d触发，控制器根据感应点c1采集到的定位磁条d的位置信息计算定位磁条d和磁传感器的距离y1和基准距离y1的距离差为y2，判断y2是否小于d，当y2小于d时判断满足预设的误差条件，执行步骤s1300，根据该误差信息调整agv运输车的位置和姿态。
44.实施例三
45.在一些可选实施例中，如图2所示，判断误差信息是否满足预设的误差条件的步骤之后，本技术提供的agv泊车控制方法还包括：
46.当执行步骤s1310判断误差信息不满足误差条件时，执行步骤s1400。
47.s1400、停止作业并将误差信息反馈至服务器。
48.当agv运输车的位置误差太大导致无法进行调整时，还是以上述的误差条件为感应点c1和感应点b2之间的距离
±
d为例，当y2大于d时，判断误差信息不满足预设的误差条件，控制agv运输车停止作业，然后将误差信反馈至服务器，防止agv运输车继续取放物品时发送错误对物品或者对agv运输车造成损坏。
49.实施例四
50.在一些可选实施例中，如图3所示，本技术还提供一种agv泊车控制装置，包括：
51.信息获取模块100，用于获取agv运输车运行在导轨上时采集到的定位磁条的位置信息，其中，所述导轨旁边设置有至少一条所述定位磁条，每一所述定位磁条与所述导轨之间呈预设角度设置；
52.信息计算模块200，用于根据所述位置信息计算所述定位磁条和磁传感器组之间的位置关系的误差信息，其中，所述磁传感器组设置于所述agv运输车上；
53.位姿调整模块300，用于根据所述误差信息调整所述agv运输车的位姿，以使所述agv运输车停靠在预设的泊车位置内。
54.本技术通过信息获取模块100采集定位磁条的位置信息，agv运输车在运行过程中沿导轨移动，定位磁条用于agv运输车的定位停车，在导轨的旁边设置有多条定位磁条，且每一定位磁条与导轨呈角度设置，然后通过信息计算模块200根据定位磁条的位置信息计算定位磁条和agv运输车上的磁传感器组之间的位置关系的误差信息，然后通过位姿调整模块300根据该误差信息调整agv运输车的位姿，以使agv运输车准确停靠在泊车位置，能有效提高agv运输车的泊车精度。
55.在一些可选实施例中，如图4所示，本技术提供的agv泊车控制装置还包括：
56.位置确定模块110，用于通过磁传感器组的感应点的磁场强度确定定位磁条的位置信息。
57.在一些可选实施例中，本技术提供的agv泊车控制装置的磁传感器组包括第一磁传感器和第二磁传感器，所述第一磁传感器设置于所述agv运输车的车头前端，所述第二磁传感器设置于所述agv运输车的车尾后端。
58.在一些可选实施例中，如图5所示，本技术提供的agv泊车控制装置还包括：
59.误差判断模块310，用于判断误差信息是否满足预设的误差条件；
60.调整执行模块320，用于当判断误差信息满足误差条件时，根据误差信息调整agv运输车的位姿。
61.在一些可选实施例中，如图6所示，本技术提供的agv泊车控制装置还包括：
62.作业停止模块330，用于当判断误差信息不满足误差条件时，停止作业并将误差信息反馈至服务器。
63.本发明实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。
64.实施例五
65.在一些可选实施例中，本技术一个实施例还提供一种agv运输车，agv运输车包括如上述的agv泊车控制装置。
66.在实施时，地面上铺设有导轨磁条、rfid地标和多条定位磁条，导轨磁条用于引导agv运输车移动运行，定位磁条与导轨之间呈预设角度，在一些实施例中，导轨磁条和定位磁条可以预埋在地下，以防止磁条损坏。agv运输车上设置有rfid读卡器、控制器和磁传感器组，在agv运输车运行过程中，rfid读卡器读取到rfid地标时，确定agv运输车进入泊车位置，进入定位磁条的识别和判断，此时磁传感器组会检测到定位磁条的磁场，从而触发磁传感器组中的感应点，如图7所示，磁传感器组采用第一磁传感器t1，第一磁传感器t1安装在agv运输车的车头前端，第一磁传感器t1包括多个感应点，例如将磁传感器分为a区、b区和c区，其中，a区包括感应点a1、感应点a2和感应点a3，b区包括感应点b1、感应点b2和感应点b3，c区包括感应点c1、感应点c2和感应点c3，其中，agv运输车沿导轨运行时，感应点b2正对导轨磁条，定位磁条相对导轨斜贴，当agv运输车在沿导轨行驶时，a区和c区的感应点会随着agv运输车的移动触发不同的感应点。
67.在一些实施例中，以定位磁条设置在导轨右侧为例，c区的感应点会检测到定位磁条，例如agv运输车运行过程中感应点c1正对定位磁条时，感应点c1的磁场强度满足预设的磁场条件，感应点c1为触发状态，磁场条件可以根据定位磁条的正上方一定距离的磁场强度进行选取，agv运输车继续移动使得感应点c1的磁场开始变弱，而感应点c3的磁场强度逐渐变强直至感应点c3正对定位磁条，触发感应点c3，触发状态的感应点的位置即为磁传感器采集到的定位磁条的位置信息。
68.需要说明的是，上述的磁传感器分为a区、b区和c区为本技术一个实施例的举例说明，在实施时，磁传感器还可以采用其他分区方式，且每个分区的感应点可以根据实际使用场景进行设置，例如每个分区包括4个感应点或者5个感应点，在此不做具体限定。
69.控制器获取磁传感器组采集到的定位磁条的位置信息后，控制器根据该位置信息计算定位磁条和磁传感器组之间的位置关系的误差信息，在一些实施例中，以感应点b2点正对导轨为例，当感应点c1触发时，确定定位磁条和磁传感器组之间的位置关系为感应点b2和感应点c1之间的距离，控制器根据该位置关系计算定位磁条和磁传感器组之间的距离与预设的基准距离的误差信息，基准距离可预先存储于控制器，然后根据该误差信息控制agv运输车进行位姿调整，当定位磁条和磁传感器组之间的距离和基准距离x1的距离差在设定范围s1内时，确定agv运输车准确泊车，不需要调整，而当agv运输车偏左时，距离差大于设定范围s1，控制器控制agv运输车向右移动调整；而当agv运输车偏右时，距离差小于设定范围s1，控制器控制agv运输车向左移动调整，以使agv运输车准确停靠在泊车位置，方便agv运输车取放货物，减少取放货物时的距离和角度偏差，从而提高agv运输车的运行速度和运行效率。
70.本技术实施例通过采集定位磁条的位置信息，agv运输车在运行过程中沿导轨移动，定位磁条用于agv运输车的定位停车，在导轨的旁边设置有多条定位磁条，且每一定位磁条与导轨呈角度设置，根据定位磁条的位置信息计算定位磁条和agv运输车上的磁传感器组之间的位置关系的误差信息，然后根据该误差信息调整agv运输车的位姿，以使agv运输车准确停靠在泊车位置，能有效提高agv运输车的泊车精度。
71.以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。