物料输送作业流程控制方法、装置及系统与流程

1.本技术涉及物料传输作业控制技术领域，特别是涉及一种装船物料作业量控制方法、控制器及控制系统。


背景技术：

2.散杂货皮带机自动化输送作业流程是指给料设备所给出的煤料经过n条皮带机及各皮带机之间的辅助设备(包含翻板、伸缩头或固定机械结构)最终运送到卸料设备上。当前行业一般采用辅助设备全部动作到作业工位、皮带机全部运行条件下，取料设备才能进行给料动作，煤料经由各皮带机和辅助设备最终到达卸料设备。通过计算卸料设备的定位及准备时间和给料设备给料到经由所有设备最终到达卸料设备的时间可以实现卸料设备准备完成时，煤料随即到达卸料设备，但此时作业流程线沿线皮带机也经历了一段时间的空转，且在两个作业流程包含了同一个设备或相同多个设备时的自动切换控制情况下也因不能精确计算造成皮带机空转时间较长，一定程度上导致了能耗浪费和效率降低。
3.在实现过程中，发明人发现传统技术中至少存在如下问题：传统的物料输送作业流程的工作效率低。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种物料输送作业流程控制方法、装置及系统。
5.一种物料输送作业流程控制方法，包括：
6.获取取料设备的第一状态参数、卸料设备的第二状态参数、若干输送设备的第三状态参数，以及若干设于任意两个输送设备之间的辅助设备的第四状态参数；第一状态参数包括取料设备的位置数据；第二状态参数包括卸料设备的位置数据和卸料设备的准备时间；第三状态参数包括输送设备的长度和输送设备的运行速度；第四状态参数包括辅助设备的等待时间；
7.根据第一状态参数、卸料设备的位置数据以及各第三状态参数，确定物料到达各输送设备的第一时间和物料到达卸料设备的第二时间；
8.基于各第一时间、第二时间、卸料设备的准备时间以及各第四状态参数，得到启动时序；
9.根据启动时序向相应的设备输出启动信号；启动信号用于指示设备启动。
10.在其中一个实施例中，第三状态参数还包括输送设备的启动时间和输送设备的制动时间；第四状态参数还包括辅助设备的动作时间；
11.基于各第一时间、第二时间、卸料设备的准备时间以及各第四状态参数，得到启动时序的步骤，包括：
12.基于各第一时间、第二时间、卸料设备的准备时间、各辅助设备的等待时间、各辅助设备的动作时间、各输送设备的启动时间以及各输送设备的制动时间，获得各输送设备
的启动时刻、各辅助设备的启动时刻以及卸料设备的启动时刻；输送设备的启动时刻为取料设备启动后的第一启动时间；辅助设备的启动时刻为取料设备启动后的第二启动时间；卸料设备的启动时刻为取料设备启动后的第三启动时间。
13.在其中一个实施例中，
14.第一启动时间基于以下模型得到：
15.a
n
＝t
n
‑
st
n
‑
bt
n
‑116.第二启动时间基于以下模型得到：
17.b
n
‑1＝t
n
‑1‑
bt
n
‑118.第三启动时间基于以下模型得到：
19.c
m
＝t
m
‑
lt
‑
bt
n
20.其中，n≥1；a
n
为第n个输送设备的第一启动时间；t
n
为物料到达第n个输送设备的第一时间；st
n
为第n个输送设备的启动时间；bt
n
‑1为第n
‑
1个输送设备的制动时间；b
n
‑1为第n
‑
1个辅助设备的第二启动时间；t
n
‑1为物料到达第n
‑
1个输送设备的第一时间；c
m
为第三启动时间；t
m
为第三时间；lt为卸料设备的准备时间；bt
n
为第n个输送设备的制动时间。
21.在其中一个实施例中，基于各第一时间、第二时间、卸料设备的准备时间以及各第四状态参数，得到启动时序的步骤之前，还包括：
22.基于各第一时间、辅助设备的动作时间、辅助设备的等待时间、输送设备的制动时间以及卸料设备的准备时间，若确认满足第一给料条件和第二给料条件，则向取料设备输出启动信号；
23.第一给料条件为：
24.b
n
‑1＞pt
n
‑1 bt
n
‑1 wt
n
‑125.第二给料条件为：
26.c
m
＞lt bt
n
27.其中，n≥1；b
n
‑1为第n
‑
1个辅助设备的第二启动时间；pt
n
‑1为第n
‑
1个辅助设备的动作时间；bt
n
‑1为第n
‑
1个输送设备的制动时间；wt
n
‑1为第n
‑
1个辅助设备的等待时间；c
m
为第三启动时间；lt为卸料设备的准备时间；bt
n
为第n个输送设备的制动时间。
28.在其中一个实施例中，根据启动时序向相应的设备输出启动信号的步骤之后，还包括：
29.若确认向输送设备输出启动信号之后的第一报警时间内，输送设备未处于运行状态，则输出第一报警信号；第一报警信号用于指示作业流程线上输送设备以及输送设备之前的所有输送设备急停；
30.若确认物料到达辅助设备之前的第二报警时间内，辅助设备未到达作业工位，则输出第二报警信号；第二报警信号用于指示作业流程线上辅助设备之前的所有输送设备急停。
31.在其中一个实施例中，第一报警时间为输送设备的第一时间与输送设备的启动时间的差值；
32.第二报警时间为作业流程线上辅助设备的前一个输送设备的制动时间。
33.一种物料输送作业流程控制装置，包括：
34.数据获取模块，用于获取取料设备的第一状态参数、卸料设备的第二状态参数、若
干输送设备的第三状态参数，以及若干设于任意两个输送设备之间的辅助设备的第四状态参数；第一状态参数包括取料设备的位置数据；第二状态参数包括卸料设备的位置数据和卸料设备的准备时间；第三状态参数包括输送设备的长度和输送设备的运行速度；第四状态参数包括辅助设备的等待时间；
35.时间获取模块，用于根据第一状态参数、卸料设备的位置数据以及各第三状态参数，确定物料到达各输送设备的第一时间和物料到达卸料设备的第二时间；
36.时序获取模块，用于基于各第一时间、第二时间、卸料设备的准备时间以及各第四状态参数，得到启动时序；
37.信号输出模块，用于根据启动时序向相应的设备输出启动信号；启动信号用于指示设备启动。
38.一种物料输送作业流程控制系统，包括：控制器以及均连接控制器的取料设备、卸料设备、若干输送设备以及若干设于任意两个输送设备之间的辅助设备；
39.控制器用于执行如上述的物料输送作业流程控制方法的步骤。
40.在其中一个实施例中，控制器为plc；输送设备为皮带机。
41.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。
42.上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点和有益效果：
43.本技术通过获取取料设备的第一状态参数、卸料设备的第二状态参数、若干输送设备的第三状态参数以及若干设于任意两个输送设备之间的辅助设备的第四状态参数，根据第一状态参数、卸料设备的位置数据以及各第三状态参数，确定物料到达各输送设备的第一时间和物料到达卸料设备的第二时间，并基于各第一时间、第二书记兼、卸料设备的准备时间以及各第四状态参数得到启动时序，从而根据启动时序向相应的设备输出用于指示设备启动的启动信号。本技术可以实现精确控制物料输送作业流程中各设备的启动时间，确保物料在即将到达任何输送设备、任何辅助设备以及卸料设备之前，各设备已经处于运行状态，减少了流程等待时间，同时也避免了设备过早启动造成的能耗浪费，提高了物料的输送效率。
附图说明
44.为了更清楚地说明本技术实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例或传统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
45.图1为一个实施例中物料输送作业流程控制方法的流程示意图；
46.图2为另一个实施例中物料输送作业流程控制方法的流程示意图；
47.图3为一个实施例中物料输送作业流程控制装置的结构框图；
48.图4为一个实施例中物料输送作业流程控制系统的结构框图；
49.图5为一个实施例中作业流程线的结构示意图。
具体实施方式
50.为了便于理解本技术，下面将参照相关附图对本技术进行更全面的描述。附图中给出了本技术的实施例。但是，本技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使本技术的公开内容更加透彻全面。
51.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。
52.可以理解，本技术所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。
53.需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件时，它可以是直接连接到另一个元件，或者通过居中元件连接另一个元件。此外，以下实施例中的“连接”，如果被连接的对象之间具有电信号或数据的传递，则应理解为“电连接”、“通信连接”等。
54.在此使用时，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也可以包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应当理解的是，术语“包括/包含”或“具有”等指定所陈述的特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的存在，但是不排除存在或添加一个或更多个其他特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的可能性。
55.在一个实施例中，如图1所示，提供了一种物料输送作业流程控制方法，可以包括：
56.步骤202，获取取料设备的第一状态参数、卸料设备的第二状态参数、若干输送设备的第三状态参数，以及若干设于任意两个输送设备之间的辅助设备的第四状态参数；第一状态参数可以包括取料设备的位置数据；第二状态参数可以包括卸料设备的位置数据和卸料设备的准备时间；第三状态参数可以包括输送设备的长度和输送设备的运行速度；第四状态参数可以包括辅助设备的等待时间；
57.步骤204，根据第一状态参数、卸料设备的位置数据以及各第三状态参数，确定物料到达各输送设备的第一时间和物料到达卸料设备的第二时间；
58.步骤206，基于各第一时间、第二时间、卸料设备的准备时间以及各第四状态参数，得到启动时序；
59.步骤208，根据启动时序向相应的设备输出启动信号；启动信号用于指示设备启动。
60.其中，取料设备用于将物料置于输送设备上；输送设备用于将物料输送至卸料设备的位置；卸料设备用于将物料装载至装船机；辅助设备可以包括翻板、伸缩头或固定机械结构，辅助设备设于任意两个输送设备之间，用于将物料从上一个输送设备转移至下一个输送设备。第一状态参数包括取料设备的位置数据；第二状态参数包括卸料设备的位置数据和卸料设备的准备时间，卸料设备的准备时间为移舱、卸料设备各机构依序启动所需要的准备时间；第三状态参数包括输送设备的长度和输送设备的运行速度；第四状态参数包括辅助设备的等待时间，辅助设备的等待时间为上一作业指令占用完成时至可被本作业指令控制的时间。
61.具体地，通过获取取料设备的第一状态参数、卸料设备的第二状态参数、作业流程线上若干输送设备的第三状态参数，以及若干设于任意两个输送设备之间的辅助设备的第四状态参数；根据第一状态参数中取料设备的位置数据、卸料设备的位置数据以及各第三
状态参数中输送设备的长度和运行速度，可以确定物料的头部从取料设备的位置运行至各输送设备的时间，即第一时间，也可以确定物料的头部从取料设备的位置输送至卸料设备的位置所经历的时间，即第二时间。其中，取料设备给料后，第一个输送设备的第一时间可以视为0，第二个输送设备的第一时间可以为物料的头部从给料位置运送至第一输送设备的尾部(也即第二个输送设备的头部)的时间，而第三个输送设备的第一时间则为第二时间的第一时间与物料的头部从第二个输送设备的头部运送至第二输送设备的尾部(也即第三个输送设备的头部)的时间之和，同理，剩下的输送设备的第一时间也以此类推；而对于物料到达卸料设备的第二时间则为所有输送设备的第一时间与物料头部从最后一个输送设备的尾部运送至卸料设备的位置的时间之和。
62.基于第一时间、第二时间、卸料设备的准备时间以及各第四状态参数中辅助设备的等待时间，可以得到启动时序，并根据启动时序分别向相应的设备输出用于指示设备启动的启动信号，从而根据物料到达各设备的时间，控制物料在到达各设备之前各设备已经处于运行状态。例如，考虑到卸料设备存在准备时间，则在可以在物料达到卸料设备的位置前准备时间向卸料设备输出启动信号，从而物料在达到卸料设备的位置时，卸料设备刚好可以将物料进行装卸。
63.本技术通过基于获取的取料设备的第一状态参数、卸料设备的第二状态参数、若干输送设备的第三状态参数，以及若干设于任意两个输送设备之间的辅助设备的第四状态参数，确定物料达到各输送设备的第一时间和物料到达卸料设备的第二时间，并基于各第一时间、第二时间、卸料设备的准备时间以及各第四状态参数，获得启动时序，从而根据启动时序向相应的设备输出启动信号。本技术综合考虑了卸料设备的准备时间和辅助设备的等待时间，可以实现在物料达到各设备之前处于运行状态，减少了流程等待时间，提高了物料运送效率，也避免了各设备过早启动而造成的能耗浪费，节约了能源。
64.在其中一个实施例中，第三状态参数还可以包括输送设备的启动时间和输送设备的制动时间；第四状态参数还可以包括辅助设备的动作时间；
65.基于各第一时间、第二时间、卸料设备的准备时间以及各第四状态参数，得到启动时序的步骤206，可以包括：
66.基于各第一时间、第二时间、卸料设备的准备时间、各辅助设备的等待时间、各辅助设备的动作时间、各输送设备的启动时间以及各输送设备的制动时间，获得各输送设备的启动时刻、各辅助设备的启动时刻以及卸料设备的启动时刻；输送设备的启动时刻为取料设备启动后的第一启动时间；辅助设备的启动时刻为取料设备启动后的第二启动时间；卸料设备的启动时刻为取料设备启动后的第三启动时间。
67.其中，输送设备的启动时间为输送设备接收到启动信号到输送设备正常运转所经历的时间，该启动时间可以从系统测试中获取到；输送设备的制动时间为输送设备接收到指示输送设备急停的信号时至该输送设备完全停下(运行速度为零)所经历的时间；辅助设备的动作时间为辅助设备从当前位置运行至作业工位的时间，辅助设备可以包括翻板、伸缩头等，若辅助设备为固定结构，则辅助设备的动作时间为零。
68.具体地，在获取启动时序的情况下，还可以考虑到输送设备的启动时间、输送设备的制动时间以及辅助设备的动作时间，各输出设备的第一时间、卸料设备的第二时间、卸料设备的准备时间、各辅助设备的等待时间、各辅助设备的动作时间、各输送设备的启动时间
以及各输送设备的制动时间，从而获得各输送设备的启动时刻、各辅助设备的启动时刻以及卸料设备的启动时刻；输送设备的启动时刻为取料设备启动后的第一启动时间；辅助设备的启动时刻为取料设备启动后的第二启动时间；卸料设备的启动时刻为取料设备启动后的第三启动时间，从而更精确控制各设备的启动时间。
69.并且，由于本技术综合考虑了输送设备的启动时间，因而物料在到达输送设备时，输送设备已处于正常运行的状态，物料可以立刻被运送至下一个输送设备；而对于辅助设备而言，由于考虑了辅助设备的动作时间，因此在物料输送至辅助设备的位置时，辅助设备已位于作业工位且处于正常运行状态；进一步地，由于本技术还考虑了输送设备的制动时间，若各设备因某些原因为讷讷感在计划时间内达到正常作业状态，或发生其他异常情况时，输送设备接收到指示其急停的信号时，为输送设备的急停提供了合理的缓冲时间，从而避免了输送设备不能瞬间停止而造成的冲击前端设备所带来的安全隐患。
70.本技术综合考虑了输送设备的启动时间、输送设备的制动时间以及辅助设备的动作时间，可以保障物料在运送至各设备时，各设备已位于正常作业工位且处于正常运行状态，即在保障物料运送效率的同时，精确控制了各设备的启动时间，节约了能源，并且避免了在异常状况下输送设备急停不能瞬间停止而造成对前端设备冲击的情况，大大提高了作业安全性。
71.在其中一个实施例中，
72.第一启动时间基于以下模型得到：
73.a
n
＝t
n
‑
st
n
‑
bt
n
‑174.第二启动时间基于以下模型得到：
75.b
n
‑1＝t
n
‑1‑
bt
n
‑176.第三启动时间基于以下模型得到：
77.c
m
＝t
m
‑
lt
‑
bt
n
78.其中，n≥1；a
n
为第n个输送设备的第一启动时间；t
n
为物料到达第n个输送设备的第一时间；st
n
为第n个输送设备的启动时间；bt
n
‑1为第n
‑
1个输送设备的制动时间；b
n
‑1为第n
‑
1个辅助设备的第二启动时间；t
n
‑1为物料到达第n
‑
1个输送设备的第一时间；c
m
为第三启动时间；t
m
为第三时间；lt为卸料设备的准备时间；bt
n
为第n个输送设备的制动时间。
79.具体地，在取料设备启动后的各第一启动时间分别向相应的输送装置输出启动信号，在取料设备启动后的各第二启动时间分别向相应的辅助设备输出启动信号，在取料设备启动后的第三启动时间向卸料设备输出启动信号；由于物料到达各输送设备的第一时间为t
n
，在考虑该输送设备的启动时间st
n
以及该输送设备的前一个输送设备的制动时间bt
n
‑1的情况下，可以确定该输送设备的第一启动时间a
n
。
80.例如，物料到达第一个输送设备的第一时间t1为0，且第一个输送设备并没有前级输送设备，则bt0也为0，而第一个输送设备的启动时间为st1，因此可以得到第一个输送设备的第一启动时间a1为
‑
st1，则说明向取料设备输出启动信号之前st1时间需要向第一个输送设备发送启动信号，即在取料设备启动前st1时间第一个输送设备启动，在第一个输送设备从接收到启动信号到正常运行时，取料设备正好将物料置于第一个输送设备上。同理，物料到达第二个输送设备的时间为t2，第二个输送设备的启动时间为st2，第二个输送设备的前一个输送设备即第一个输送设备的制动时间为bt1，从而可以得到第二个输送设备的第一
启动时间a2＝t2‑
st2‑
bt1，其他输送设备的第一启动时间以此类推。
81.对于辅助设备而言，因辅助设备执行动作为非持续运行一次性动作，故不存在减少能耗和提高效率的问题，辅助设备应在一次作业完成后(即物料完全经过此辅助设备)根据作业指令计划直接动作到下一作业工位待命，但也必须在保证作业安全的情况下，即满足物料的头部到达该辅助设备的前一个输送设备的制动时间bt
n
‑1时间前，确保该辅助设备已到达作业工位，从而得到各辅助设备的第二启动时间。对于卸料设备而言也是相似的过程。
82.本技术通过可以在精确控制物料输送作业流程中各设备的启动时间的同时，提高物料运输的效率，并且有效提高了作业流程的安全性。
83.在其中一个实施例中，基于各第一时间、第二时间、卸料设备的准备时间以及各第四状态参数，得到启动时序的步骤206之前，还可以包括：
84.基于各第一时间、辅助设备的动作时间、辅助设备的等待时间、输送设备的制动时间以及卸料设备的准备时间，若确认满足第一给料条件和第二给料条件，则向取料设备输出启动信号；
85.第一给料条件为：
86.b
n
‑1＞pt
n
‑1 bt
n
‑1 wt
n
‑187.第二给料条件为：
88.c
m
＞lt bt
n
89.其中，n≥1；b
n
‑1为第n
‑
1个辅助设备的第二启动时间；pt
n
‑1为第n
‑
1个辅助设备的动作时间；bt
n
‑1为第n
‑
1个输送设备的制动时间；wt
n
‑1为第n
‑
1个辅助设备的等待时间；c
m
为第三启动时间；lt为卸料设备的准备时间；bt
n
为第n个输送设备的制动时间。
90.具体而言，第一给料条件考虑到了取料设备取料后的第二启动时间，需要大于需启动的辅助设备的动作时间、等待时间以及该辅助设备前一个输送设备的制动时间之和，第二给料条件考虑到了取料设备启动后的第三启动时间需要大于卸料设备的准备时间与最后一个输送设备的制动时间之和。在满足第一给料条件和第二给料条件的情况下，说明整个作业流程线的所有设备都具备了自动运行的条件，从而向取料设备输出启动信号，开启整个自动化作业流程。
91.本技术通过设置给料条件，在满足给料条件的情况下向取料设备输出启动信号，从而保证了整个物料输送作业流程可以自动运行，提高了作业效率。
92.在其中一个实施例中，如图2所示，根据启动时序向相应的设备输出启动信号的步骤208之后，还可以包括：
93.步骤302，若确认向输送设备输出启动信号之后的第一报警时间内，输送设备未处于运行状态，则输出第一报警信号；第一报警信号用于指示作业流程线上输送设备以及输送设备之前的所有输送设备急停；
94.步骤304，若确认物料到达辅助设备之前的第二报警时间内，辅助设备未到达作业工位，则输出第二报警信号；第二报警信号用于指示作业流程线上辅助设备之前的所有输送设备急停。
95.在一个示例中，第一报警时间为输送设备的第一时间与输送设备的启动时间的差值；
96.第二报警时间为作业流程线上辅助设备的前一个输送设备的制动时间。
97.具体地，可以将第一报警时间设置为该输送设备的第一时间与该输送设备的启动时间的差值，若确认向输送设备输出启动信号之后的第一报警时间内，输送设备未处于运行状态，则说明该输送设备可能出现故障，或因某些原因该输送设备未能在第一报警时间内到达正常作业状态，从而可能导致该输送设备不能正常将物料继续输送下去，这种情况下若作业流程线上该输送设备之前的输送设备继续输送物料，则会导致物料堆积等情况，从而带来安全风险，因此在这种情况下需要输出第一报警信号控制该输送设备及作业流程线上该输送设备之前的所有输送设备急停。
98.同理，可以将第二报警时间设置为辅助设备的前一个输送设备的制动时间；若确认物料到达辅助设备之前的第二报警时间内，辅助设备未到达作业工位或处于非正常运行状态，则说明该辅助设备未满足正常工作的要求，可能在物料到达后不能及时将物料进行下一步处理，从而造成物料运输作业过程的安全风险，因此在这种情况下，也需要输出第二报警信号使得作业流程线上该辅助设备之前的所有输送设备急停，从而降低安全风险。
99.以上，本技术基于取料设备的第一状态参数、卸料设备的第二状态参数、若干输送设备的第三状态参数，以及若干设于任意两个所述输送设备之间的辅助设备的第四状态参数，确定物料到达各输送设备的第一时间和物料到达所述卸料设备的第二时间，再基于各第一时间、第二时间，并综合输送设备的制动时间、输送设备的启动时间以及辅助设备的动作时间等，获得启动时序；并且设置了相应的给料条件，在满足给料条件的情况下取料设备才可以取料，从而进行自动作业；并且本技术设置了第一报警信号和第二报警信号，用于避免设备在未达到正常作业状态的情况下，控制相应的输送设备急停。本技术在提高了物料运输的效率，节约了能耗，可以实现对各设备启动时间的精确控制，保证了物料在到达各设备时，各设备已经达到正常工作状态，也避免了设备过早启动，并且本技术可以在设备未达到正常工作状态的情况下执行相应的防护措施，有效提高了安全性。
100.应该理解的是，虽然图1、图2的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1、图2中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
101.在一个实施例中，如图3所示，提供了一种物料输送作业流程控制装置，可以包括：
102.数据获取模块110，用于获取取料设备的第一状态参数、卸料设备的第二状态参数、若干输送设备的第三状态参数，以及若干设于任意两个输送设备之间的辅助设备的第四状态参数；第一状态参数包括取料设备的位置数据；第二状态参数包括卸料设备的位置数据和卸料设备的准备时间；第三状态参数包括输送设备的长度和输送设备的运行速度；第四状态参数包括辅助设备的等待时间；
103.时间获取模块120，用于根据第一状态参数、卸料设备的位置数据以及各第三状态参数，确定物料到达各输送设备的第一时间和物料到达卸料设备的第二时间；
104.时序获取模块130，用于基于各第一时间、第二时间、卸料设备的准备时间以及各
第四状态参数，得到启动时序；
105.信号输出模块140，用于根据启动时序向相应的设备输出启动信号；启动信号用于指示设备启动。
106.在其中一个实施例中，第三状态参数还可以包括输送设备的启动时间和输送设备的制动时间；第四状态参数还可以包括辅助设备的动作时间；
107.时序获取模块还用于基于各第一时间、第二时间、卸料设备的准备时间、各辅助设备的等待时间、各辅助设备的动作时间、各输送设备的启动时间以及各输送设备的制动时间，获得各输送设备的启动时刻、各辅助设备的启动时刻以及卸料设备的启动时刻；输送设备的启动时刻为取料设备启动后的第一启动时间；辅助设备的启动时刻为取料设备启动后的第二启动时间；卸料设备的启动时刻为取料设备启动后的第三启动时间。
108.在其中一个实施例中，
109.第一启动时间基于以下模型得到：
110.a
n
＝t
n
‑
st
n
‑
bt
n
‑1111.第二启动时间基于以下模型得到：
112.b
n
‑1＝t
n
‑1‑
bt
n
‑1113.第三启动时间基于以下模型得到：
114.c
m
＝t
m
‑
lt
‑
bt
n
115.其中，n≥1；a
n
为第n个输送设备的第一启动时间；t
n
为物料到达第n个输送设备的第一时间；st
n
为第n个输送设备的启动时间；bt
n
‑1为第n
‑
1个输送设备的制动时间；b
n
‑1为第n
‑
1个辅助设备的第二启动时间；t
n
‑1为物料到达第n
‑
1个输送设备的第一时间；c
m
为第三启动时间；t
m
为第三时间；lt为卸料设备的准备时间；bt
n
为第n个输送设备的制动时间。
116.在其中一个实施例中，物料输送作业流程控制装置还可以包括：
117.取料设备信号输出模块，用于基于各第一时间、辅助设备的动作时间、辅助设备的等待时间、输送设备的制动时间以及卸料设备的准备时间，若确认满足第一给料条件和第二给料条件，则向取料设备输出启动信号；
118.第一给料条件为：
119.b
n
‑1＞pt
n
‑1 bt
n
‑1 wt
n
‑1120.第二给料条件为：
121.c
m
＞lt bt
n
122.其中，n≥1；b
n
‑1为第n
‑
1个辅助设备的第二启动时间；pt
n
‑1为第n
‑
1个辅助设备的动作时间；bt
n
‑1为第n
‑
1个输送设备的制动时间；wt
n
‑1为第n
‑
1个辅助设备的等待时间；c
m
为第三启动时间；lt为卸料设备的准备时间；bt
n
为第n个输送设备的制动时间。
123.在其中一个实施例中，物料输送作业流程控制装置还可以包括：
124.报警信号输出模块，用于若确认向输送设备输出启动信号之后的第一报警时间内，输送设备未处于运行状态，则输出第一报警信号；第一报警信号用于指示作业流程线上输送设备以及输送设备之前的所有输送设备急停；报警信号输出模块还用于若确认物料到达辅助设备之前的第二报警时间内，辅助设备未到达作业工位，则输出第二报警信号；第二报警信号用于指示作业流程线上辅助设备之前的所有输送设备急停。
125.在其中一个实施例中，第一报警时间为输送设备的第一时间与输送设备的启动时
间的差值；
126.第二报警时间为作业流程线上辅助设备的前一个输送设备的制动时间。
127.关于物料输送作业流程控制装置的具体限定可以参见上文中对于物料输送作业流程控制方法的限定，在此不再赘述。上述物料输送作业流程控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。需要说明的是，本技术实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
128.在一个实施例中，如图4所示，提供了一种物料输送作业流程控制系统，可以包括：控制器以及均连接控制器的取料设备、卸料设备、若干输送设备以及若干设于任意两个输送设备之间的辅助设备；
129.控制器用于执行如上述的物料输送作业流程控制方法的步骤。
130.在一个示例中，控制器可以为plc(programmable logic controller，可编程逻辑控制器)；输送设备可以为皮带机。
131.其中，物料可以为煤料，取料设备、卸料设备、各皮带机以及各辅助设备均设于作业流程线上，作业流程线可以如图5所示。
132.具体地，plc在获取到取料设备的第一状态参数、卸料设备的第二状态参数、各皮带机的第三状态参数以及各辅助设备的第四状态参数的情况下，进行相应的处理得到启动时序，并根据启动时序向相应的设备输出启动信号；各设备在接收到启动信号的情况下启动运行，进而完成物料输送作业。
133.本技术的物料输送作业流程控制系统通过plc获取料设备的第一状态参数、卸料设备的第二状态参数、若干输送设备的第三状态参数，以及若干设于任意两个输送设备之间的辅助设备的第四状态参数，处理得到启动时序，从而根据启动时序输出启动信号，各设备在接收到启动信号后启动运行。本技术的物料输送作业流程系统可以精确控制取料设备的启动时间、皮带机的启动时间、辅助设备的启动时间以及卸料设备的启动时间，确保物料即将到达皮带机前皮带机提前启动运行，避免了皮带机过早启动造成的能耗浪费，从而有效提高了物料的运送效率，并且本技术还可以保证作业过程的安全性。
134.在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。
135.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(read
‑
only memory，rom)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(random access memory，ram)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(static random access memory，sram)或动态随机存取存储器(dynamic random access memory，dram)等。
136.在本说明书的描述中，参考术语“有些实施例”、“其他实施例”、“理想实施例”等的
描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特征包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性描述不一定指的是相同的实施例或示例。
137.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
138.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。