扶手控制系统的制作方法

1.本技术涉及电子控制的技术领域，特别涉及一种扶手控制系统。


背景技术：

2.床是日常生活中必不可少的用品，一般在卧室、宿舍、病房等场合下使用，以满足人类日常睡觉和休息的需求。在实际使用中，为了防止使用者睡觉时从床上滚落，并且为了便于行动较不便的使用者从床上起身，通常会在床的左右两侧设置扶手，以阻挡使用者滚落并供使用者搀扶起身。然而，受使用者的行为习惯影响，使用者通常不会从床头或床尾下床，而是在床体的左侧或者右侧下床，因此，设置在床的左右两侧的扶手往往会对使用者下床过程造成阻碍，大大影响使用者的日常体验。


技术实现要素：

3.本技术的主要目的为提供一种扶手控制系统，旨在解决现有技术中的设置在床体侧面的扶手会对使用者下床过程造成阻碍的问题。
4.为实现上述目的，本技术提供了一种扶手控制系统，包括与床体连接的扶手装置，其中，所述扶手装置的第一端与所述床体转动连接；
5.所述系统还包括：磁性装置、供电装置、开关装置、抓握检测装置和控制装置；所述磁性装置包括磁芯和缠绕在所述磁芯上的第一线圈，所述第一线圈与所述供电装置连接，以在流经所述第一线圈的电流为第一方向时，所述扶手装置的第二端通过所述磁性装置与所述床体磁性连接；
6.所述抓握检测装置设置在所述扶手装置上，用于采集抓握信号并向所述控制装置发送所述抓握信号；
7.所述控制装置与所述抓握检测装置和所述开关装置连接，用于接收所述抓握信号，并根据所述抓握信号向所述开关装置发送第一控制信号；
8.所述开关装置用于接收所述控制装置发送的第一控制信号，并根据所述第一控制信号改变流经所述磁性装置的电流的方向。
9.作为上述方案的改进，所述控制装置在所述第一控制信号发出后，经过预设的第一延迟时间向所述开关装置发送第二控制信号，以使所述开关装置接收所述第二控制信号，并根据所述第二控制信号改变流经所述磁性装置的电流的方向。
10.作为上述方案的改进，所述控制装置在所述第二控制信号发出后，经过预设的第二延迟时间向所述开关装置发送第三控制信号，以使所述开关装置接收所述第三控制信号，并根据所述第三控制信号减小流经所述磁性装置的电流的大小。
11.作为上述方案的改进，所述开关装置包括：第一开关单元、第二开关单元、第三开关单元和第四开关单元；
12.所述第一开关单元的第一端与所述供电装置的正极连接，所述第一开关单元的第二端、所述第二开关单元的第一端以及所述第一线圈的第一端相互连接，所述第一开关单
元的第三端与所述控制装置的第一输出端连接；
13.所述第二开关单元的第二端与所述供电装置的负极连接，所述第二开关单元的第三端与所述控制装置的第二输出端连接；
14.所述第三开关单元的第一端与所述供电装置的正极连接，所述第三开关单元的第二端、所述第四开关单元的第一端以及所述第一线圈的第二端相互连接，所述第三开关单元的第三端与所述控制装置的第三输出端连接；
15.所述第四开关单元的第二端与所述供电装置的负极连接，所述第四开关单元的第三端与所述控制装置的第四输出端连接。
16.作为上述方案的改进，所述第一开关单元、第二开关单元、第三开关单元和第四开关单元分别为第一场效应管、第二场效应管、第三场效应管和第四场效应管；
17.所述第一场效应管的漏极、源极和栅极分别作为所述第一开关单元的第一端、第二端和第三端；
18.所述第二场效应管的漏极、源极和栅极分别作为所述第二开关单元的第一端、第二端和第三端；
19.所述第三场效应管的漏极、源极和栅极分别作为所述第三开关单元的第一端、第二端和第三端；
20.所述第四场效应管的漏极、源极和栅极分别作为所述第四开关单元的第一端、第二端和第三端。
21.作为上述方案的改进，所述开关装置包括：第一继电器、第二继电器、第三继电器和第四继电器；
22.所述第一继电器的公共端与所述供电装置的正极连接，所述第一继电器的常开触点与所述第一线圈的第一端连接，所述第一继电器中的继电器线圈通过第一继电开关与所述供电装置串联；
23.所述第二继电器的公共端与所述第一线圈的第一端连接，所述第二继电器的常开触点与所述供电装置的负极连接，所述第一继电器中的继电器线圈通过第二继电开关与所述供电装置串联；
24.所述第三继电器的公共端与所述供电装置的正极连接，所述第三继电器的常开触点与所述第一线圈的第二端连接，所述第三继电器中的继电器线圈通过第三继电开关与所述供电装置串联；
25.所述第四继电器的公共端与所述第一线圈的第二端连接，所述第四继电器的常开触点与所述供电装置的负极连接，所述第四继电器中的继电器线圈通过第四继电开关与所述供电装置串联。
26.作为上述方案的改进，所述抓握检测装置包括至少一个接触式传感器；所述接触式传感器设置在所述扶手装置的第二端的表面。
27.作为上述方案的改进，所述抓握检测装置包括至少一个第一压力传感器；所述第一压力传感器设置在所述扶手装置的第二端。
28.作为上述方案的改进，还包括：床体传感装置；所述床体传感装置包括至少一个第二压力传感器；
29.所述第二压力传感器设置在所述床体的正面；
30.所述第二压力传感器与所述控制装置连接，用于采集床体压力信号并向所述控制装置发送所述床体压力信号，以使所述控制装置根据所述床体压力信号判断是否向所述开关装置发送所述第一控制信号。
31.作为上述方案的改进，所述磁芯为永磁体。
32.本技术提供的一种扶手控制系统，通过一端与床体转动连接、另一端与通过磁性装置床体磁性连接的扶手装置，使扶手装置与床体之间的连接状态随磁性装置的磁场改变而改变；通过设置在扶手装置上的抓握检测装置识别使用者的抓握信号，使得当使用者抓握扶手时，抓握检测装置能够向控制装置发送抓握信号，以使控制装置向开关装置发出第一控制信号；开关装置根据第一控制信号改变流经磁性装置的电流的方向，进而改变磁性装置的磁场方向，使扶手装置与床体磁性连接的一端松开，即，使用者在抓握扶手后能够直接向外推开扶手的一端，减小了扶手对使用者上下床的阻挡面积，从而解决了设置在床体侧面的扶手会对使用者上下床过程造成阻碍，大大影响使用者的日常体验的问题。
附图说明
33.图1是本技术一实施例中一种扶手控制系统结构示意图；
34.图2是本技术一实施例中开关装置的一具体结构示意图；
35.图3是本技术一实施例中开关装置的另一具体结构示意图；
36.图4是本技术一实施例中开关装置的另一具体结构示意图。
37.本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
38.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
39.本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”“上述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本发明的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件、单元、模块和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、单元、模块、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。
40.本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。
41.参照图1，是本技术一实施例中一种扶手控制系统结构示意图，包括与床体连接的扶手装置1，其中，扶手装置1的第一端与床体转动连接；
42.系统还包括：磁性装置10、供电装置20、开关装置30、抓握检测装置40和控制装置50；磁性装置10包括磁芯和缠绕在磁芯上的第一线圈，第一线圈与供电装置20连接，以在流经第一线圈的电流为第一方向时，扶手装置1的第二端通过磁性装置10与床体磁性连接；
43.抓握检测装置40设置在扶手装置1上，用于采集抓握信号并向控制装置50发送抓握信号；
44.控制装置50与抓握检测装置40和开关装置30连接，用于接收抓握信号，并根据抓握信号向开关装置30发送第一控制信号；
45.开关装置30用于接收控制装置50发送的第一控制信号，并根据第一控制信号改变流经磁性装置10的电流的方向。
46.具体地，扶手装置1的第一端与床体转动连接可以为：扶手装置1的第一端与靠近扶手装置1的第一端的床体位置铰接，并通过销轴固定该铰接位置，形成铰链连接结构，便于扶手装置1绕该销轴转动；在具体实施中，通常将扶手装置平行于床体的一侧边沿设置，当扶手装置1绕销轴转动时，扶手装置1与上述边沿形成一个角度，此时即可产生扶手装置1向床体的外侧或内侧转动的效果；可以理解的，上述转动连接也可以为其它转动连接结构，只要其能够使扶手装置1围绕其第一端转动即可，在此不再一一例举，也不做具体限定。
47.在一具体的实施方式中，磁性装置10还包括与磁芯和第一线圈产生的磁场的方向对应的磁体；扶手装置1的第二端通过磁性装置10与床体磁性连接的具体方式可以为：在床体靠近扶手装置1的第二端的一侧设有上述磁芯和第一线圈，在扶手装置1的第二端上靠近床体的一侧设置有上述磁体；扶手装置1的第二端通过磁性装置10与床体磁性连接的具体方式还可以为：在床体靠近扶手装置1的第二端的一侧设有上述磁体，在扶手装置1的第二端上靠近床体的一侧设置有上述磁芯和第一线圈；当第一线圈通电且电流为第一方向时，磁芯和第一线圈产生正向的磁场，使得磁体能够吸附在与上述磁芯和第一线圈对应的位置，进而使扶手与床体磁性连接，图1中示出的是在床体靠近扶手装置1的第二端的一侧设有上述磁芯和第一线圈的情况(未示出扶手装置1上设置的磁体)。
48.具体地，当流经第一线圈的电流为第一方向时，扶手装置1的第二端通过磁性装置10与床体磁性连接，而当开关装置30接收到控制装置50的第一控制信号后，根据第一控制信号改变流经磁性装置10的电流的方向，使得此时流经第一线圈的电流为第二方向，磁性装置10中的磁芯和第一线圈产生反向的磁场，对其对应的磁体产生一个反向的力，使得扶手装置1的第二端不再与床体磁性连接；由于扶手装置1的第一端与床体转动连接，因此，此时使用者向外推动扶手装置1的第二端或向内侧拉动扶手装置1的第二端时，即可使扶手的大部分离开床沿，减小了扶手装置1对使用者上下床的阻挡面积，便于使用者上下床。
49.综上，通过一端与床体转动连接、另一端与通过磁性装置10床体磁性连接的扶手装置1，使扶手装置1与床体之间的连接状态随磁性装置10的磁场改变而改变；通过设置在扶手装置1上的抓握检测装置40识别使用者的抓握信号，使得当使用者抓握扶手时，抓握检测装置40能够向控制装置50发送抓握信号，以使控制装置50向开关装置30发出第一控制信号；开关装置30根据第一控制信号改变流经磁性装置10的电流的方向，进而改变磁性装置10的磁场方向，使扶手装置1与床体磁性连接的一端松开，即，使用者在抓握扶手后能够直接向外推开扶手的一端，减小了扶手对使用者上下床的阻挡面积，从而解决了设置在床体侧面的扶手会对使用者上下床过程造成阻碍，大大影响使用者的日常体验的问题。
50.进一步的，控制装置50在第一控制信号发出后，经过预设的第一延迟时间向开关装置30发送第二控制信号，以使开关装置30接收第二控制信号，并根据第二控制信号改变流经磁性装置10的电流的方向。
51.具体地，由于在实际使用中，若使用者一抓握扶手装置1，扶手装置1立即放开，可能会对使用者造成惊吓，导致使用者不慎跌倒等问题。通过在第一控制信号后再次发出第二控制信号，改变流经磁性装置10中的第一线圈的电流的方向，使得磁性装置10中变为反向的磁场重新变为正向，此时扶手装置1的第二端在磁场的作用下与床体重新磁性连接。当“第一延迟时间”较小时，磁场从正向到反向再到正向的过程，会导致扶手装置1与床体出现：“连接
‑
松开
‑
连接”的效果，具体应用中，第一延迟时间可以为0.2s、0.5s等。此时在使用者的观感中，在使用者抓握扶手后，扶手产生了一次“振动”，上述“振动”能够提示使用者该扶手松动并可推开，从而实现了“设备适应人”的效果，让使用者无需学习成本即可意识到扶手是可以推开的。
52.进一步地，控制装置50在第二控制信号发出后，经过预设的第二延迟时间向开关装置30发送第三控制信号，以使开关装置30接收第三控制信号，并根据第三控制信号减小流经磁性装置10的电流的大小。
53.具体地，为了避免使用者在床体上睡觉时不小心滚落床体，在未接收到抓握信号时，扶手装置1与床体之间通常需要一个较大的磁力用于紧固上述扶手装置1，因此在该较大的磁力的状态下，使用者即便根据上述“振动”意识到扶手装置1是可推开的，也往往没有力量直接推开该扶手装置1，因此，在扶手装置1与床体之间的磁力经由吸引力短暂地变为斥力，再由斥力变为吸引力从而产生“振动”后，减小流经磁性装置10中的第一线圈的电流的大小，使得扶手装置1与床体之间的吸引力大幅度减弱或消除；此时使用者只需要较小的力就可以推开扶手装置1，大大提升了使用者的使用体验，
54.优选地，在发送第三控制信号后，经过预设的第三延迟时间后再次发送第四控制信号，以使开关装置30接收第四控制信号，并根据第四控制信号增加流经磁性装置10的电流的大小，使得磁性装置10产生的磁场强度恢复到接收到抓握信号之前的大小，以便于使用者推开扶手装置1上下床后，再将该扶手装置1复位至床沿时，床体能够紧固住扶手装置1，直至下一次接收到抓握信号。
55.进一步地，开关装置30包括：第一开关单元301、第二开关单元302、第三开关单元303和第四开关单元304；
56.第一开关单元301的第一端与供电装置20的正极vcc连接，第一开关单元301的第二端、第二开关单元302的第一端以及第一线圈的第一端相互连接，第一开关单元301的第三端与控制装置50的第一输出端连接；
57.第二开关单元302的第二端与供电装置20的负极连接，第二开关单元302的第三端与控制装置50的第二输出端连接；
58.第三开关单元303的第一端与供电装置20的正极vcc连接，第三开关单元303的第二端、第四开关单元304的第一端以及第一线圈的第二端相互连接，第三开关单元303的第三端与控制装置50的第三输出端连接；
59.第四开关单元304的第二端与供电装置20的负极连接，第四开关单元304的第三端与控制装置50的第四输出端连接。
60.具体地，参照图2，是本技术一实施例中开关装置30的一具体结构示意图，开关装置30中各个开关单元呈“h桥”结构，当未接收到抓握信号时，扶手装置1与床体之间磁性连接且磁力较大，此时第一开关单元301和第四开关单元304导通，电流从供电装置20的正极流经第一开关单元301和第一线圈后经第四开关单元304流入供电装置20的负极，即流经第一线圈的电流为第一方向，磁性装置10产生正向磁场。当接收到抓握信号后，控制装置50向各个开关单元发送第一控制信号，使得第一开关单元301和第四开关单元304断开，第二开关单元302和第三开关单元303导通，进而使电流从供电装置20的正极流经第三开关单元303和第一线圈后经第二开关单元302流入供电装置20的负极，即流经第一线圈的电流为第二方向，磁性装置10产生反向磁场，使扶手装置1和床体之间产生斥力。在第一延迟时间后，控制装置50向各个开关单元发送第二控制信号，使得第一开关单元301和第四开关单元304导通，第二开关单元302和第三开关单元303断开，此时磁性装置10再次产生正向磁场，床体与扶手装置1之间再次产生吸引力，实现扶手装置1与床体之间的磁力经由吸引力短暂地变为斥力，再由斥力变为吸引力从而产生“振动”的效果，提高了磁场方向切换的稳定性和可控性；在发送第二控制信号后，控制装置50经过第二延迟时间再向各个开关单元发送第三控制信号，使得第一开关单元301和第四开关单元304的阻值增加或电流减小，从而减小流经磁性装置10的电流的大小，实现了扶手装置1与床体之间的吸引力大幅度减弱或消除的效果。
61.进一步地，参照图3，是本技术一实施例中开关装置30的另一具体结构示意图，第一开关单元301、第二开关单元302、第三开关单元303和第四开关单元304分别为第一场效应管q1、第二场效应管q2、第三场效应管和第四场效应管q4；
62.第一场效应管q1的漏极、源极和栅极分别作为第一开关单元301的第一端、第二端和第三端；
63.第二场效应管q2的漏极、源极和栅极分别作为第二开关单元302的第一端、第二端和第三端；
64.第三场效应管的漏极、源极和栅极分别作为第三开关单元303的第一端、第二端和第三端；
65.第四场效应管q4的漏极、源极和栅极分别作为第四开关单元304的第一端、第二端和第三端。
66.具体地，当未接收到抓握信号时，控制装置50控制第一场效应管q1和第四场效应管q4的栅极电压，使得第一场效应管q1和第四场效应管q4导通，电流从供电装置20的正极流经第一场效应管q1和第一线圈后经第四场效应管q4流入供电装置20的负极，即流经第一线圈的电流为第一方向，磁性装置10产生正向磁场。当接收到抓握信号后，控制装置50向各个场效应管分别发送第一控制信号，使得第一场效应管q1和第四场效应管q4的栅极电压为0，第二场效应管q2和第三场效应管的栅极电压大于导通电压，即第一场效应管q1和第四场效应管q4截止，第二场效应管q2和第三场效应管导通；在第一延迟时间后，使得第一场效应管q1和第四场效应管q4的栅极电压大于导通电压，第二场效应管q2和第三场效应管的栅极电压为0，此时磁性装置10再次产生反向磁场，床体与扶手装置1之间再次产生吸引力，实现扶手装置1与床体之间的磁力经由吸引力短暂地变为斥力，再由斥力变为吸引力从而产生“振动”的效果；此后再经过第二延迟时间后，通过控制单元向第一场效应管q1和第四场效
应管q4发送第三控制信号，减小第一场效应管q1和第四场效应管q4的栅极电压，从而减小流经第一线圈的电流大小，进而减小磁性装置10产生的磁力大小，便于使用者推开扶手装置1；采用场效应管作为开关单元，能够使控制装置50改变场效应管的栅极电压即可对流经第一线圈的电流的方向和大小进行控制，进一步提高了控制的稳定性和控制效率。
67.优选地，第一场效应管q1、第二场效应管q2、第三场效应管和第四场效应管q4分别反向并联一二极管，当上述各个场效应管的源极或漏极接有电感性负载时，通过上述二极管续流，防止高压击穿场效应管。
68.进一步地，参照图4，是本技术一实施例中开关装置30的另一具体结构示意图，开关装置30包括：第一继电器305、第二继电器306、第三继电器307和第四继电器308；
69.第一继电器305的公共端与供电装置20的正极连接，第一继电器305的常开触点与第一线圈的第一端连接，第一继电器305中的继电器线圈通过第一继电开关与供电装置20串联；
70.第二继电器306的公共端与第一线圈的第一端连接，第二继电器306的常开触点与供电装置20的负极连接，第一继电器305中的继电器线圈通过第二继电开关与供电装置20串联；
71.第三继电器307的公共端与供电装置20的正极连接，第三继电器307的常开触点与第一线圈的第二端连接，第三继电器307中的继电器线圈通过第三继电开关与供电装置20串联；
72.第四继电器308的公共端与第一线圈的第二端连接，第四继电器308的常开触点与供电装置20的负极连接，第四继电器308中的继电器线圈通过第四继电开关与供电装置20串联。
73.具体地，上述第一继电器305、第二继电器306、第三继电器307和第四继电器308的结构均相同，上述继电器包括公共端、常开触点、常闭触点、弹簧、衔铁、继电器线圈和继电开关，衔铁的一端与公共端转动连接，弹簧的一端连接在衔铁的另一端或衔铁中部上，弹簧的另一端固定在一距离合适的固定点上；继电器线圈通过继电开关与供电装置20串联，当继电开关断开时，继电器线圈未通电，衔铁在弹簧的作用下向常闭触点抬起，并与常闭触点接触，使得供电装置20与第一线圈之间形成断路；当继电开关闭合时，继电器线圈通电，产生一磁场，衔铁在上述磁场的作用下向常开触点方向移动，并与常开触点接触，使得供电装置20与第一线圈之间形成通路，此时弹簧为绷紧状态，直至下一次继电开关断开时衔铁在弹簧的作用下再次与常闭触点接触。
74.具体地，当未接收到抓握信号时，控制装置50控制第一继电开关和第四继电开关闭合，使得第一继电器305和第四继电器308的继电器线圈导通，第一继电器305和第四继电器308的衔铁与常开触点接触，电流从供电装置20的正极流经第一继电器305和第一线圈后经第四继电器308流入供电装置20的负极，即流经第一线圈的电流为第一方向，磁性装置10产生正向磁场。当接收到抓握信号后，控制装置50向各个继电器分别发送第一控制信号，使得第一继电开关和第四继电开关断开，第二继电开关和第三继电开关闭合，第二继电器306和第三继电器307的继电器线圈导通，此时，电流从供电装置20的正极流经第三继电器307和第一线圈后经第二继电器306流入供电装置20的负极，即流经第一线圈的电流为第二方向，磁性装置10产生反向磁场，由于继电器只需要线圈通电即可切换，实现触点分离，在开
关断开后没有漏电流，便于常开和常闭的实现。
75.优选地，还可以在公共端与常开触点组成的通路上串联可调电阻，从而根据控制装置50的控制信号调节流经第一线圈的电流大小，从而更改磁场大小。
76.进一步地，抓握检测装置40包括至少一个接触式传感器；接触式传感器设置在扶手装置1的第二端的表面。
77.具体地，上述接触式传感器为皮肤接触式传感器，当识别到接触信号时，即可判断使用者可能需要下床，此时将该接触信号作为上述抓握信号，以便于控制装置50发出第一控制信号，提高了识别的敏感度和灵敏度。
78.进一步地，抓握检测装置40包括至少一个第一压力传感器；第一压力传感器设置在扶手装置1的第二端。
79.具体地，若使用者躺卧在床需要起身时，通常会用力拉扯扶手以借力起身，当第一压力传感器采集到扶手压力信号时，将该扶手压力信号作为上述抓握信号，以便于控制装置50发出第一控制信号；采用第一压力传感器进行辅助判断，能够避免将日常中不小心触碰到扶手的状况也判定为使用者需要下床的问题，提高了识别的准确性。
80.进一步地，还包括：床体传感装置；床体传感装置包括至少一个第二压力传感器；
81.第二压力传感器设置在床体的正面；
82.第二压力传感器与控制装置50连接，用于采集床体压力信号并向控制装置50发送床体压力信号，以使控制装置50根据床体压力信号判断是否向开关装置30发送第一控制信号。
83.具体地，本实施例中记载的床体的正面，即使用者躺卧在床体上时，贴近使用者的人体的一面。
84.具体地，由于在日常生活中，并非每一次抓握扶手均代表使用者需要上下床，而有可能是普通的抓握动作；然而，若使用者由躺卧姿势下床时，必然会从床体上坐起身，而人体的体重通常为几十公斤，因此由于人体的重量影响，此时床体正面设置的第二压力传感器的采集到的压力会大大减小。当控制装置50接收到该床体压力信号，且判定当前的床体压力信号对应的压力值远小于上一床体压力信号对应的压力值时，若同时接收到抓握信号，则判定此时使用者需要下床，即向开关装置30发送第一控制信号，从而提高了使用者下床判定的准确性。
85.优选地，第二压力传感器设置在床体的上半部分，即与人体躺卧时的背部对应的部分。
86.优选地，考虑到床上用品的重量，以及不同年龄的使用者对应的体重存在一定的差距，控制装置50可以在上一床体压力信号对应的压力值与当前的床体压力信号对应的压力值差值大于20kg时，判定使用者从床体上起身。
87.进一步地，磁芯为永磁体。
88.具体地，采用永磁体作为磁芯，能够进一步提高磁性装置10产生的磁场强度，即进一步避免使用者在床体上睡觉时撞开扶手装置1而滚落床体。
89.综上，为本技术实施例中提供的扶手控制系统，通过一端与床体转动连接、另一端与通过磁性装置10床体磁性连接的扶手装置1，使扶手装置1与床体之间的连接状态随磁性装置10的磁场改变而改变；通过设置在扶手装置1上的抓握检测装置40识别使用者的抓握
信号，使得当使用者抓握扶手时，抓握检测装置40能够向控制装置50发送抓握信号，以使控制装置50向开关装置30发出第一控制信号；开关装置30根据第一控制信号改变流经磁性装置10的电流的方向，进而改变磁性装置10的磁场方向，使扶手装置1与床体磁性连接的一端松开，即，使用者在抓握扶手后能够直接向外推开扶手的一端，减小了扶手对使用者上下床的阻挡面积，从而解决了设置在床体侧面的扶手会对使用者上下床过程造成阻碍，大大影响使用者的日常体验的问题；通过设置延迟时间，使磁场反向后切换回正向，从而产生“振动”的触感，能够提示使用者该扶手松动并可推开，从而实现了“设备适应人”的效果，大大降低使用者使用时的学习成本；在“振动”后使得扶手装置1与床体之间的吸引力大幅度减弱或消除，令使用者只需要较小的力就可以推开扶手装置1，提升了使用者的使用体验；通过场效应管或继电器对流经第一线圈的电流进行控制，提高了控制的稳定性和控制效率；采用接触式传感作为抓握检测装置40，提高了识别的敏感度和灵敏度；采用压力传感器做为抓握检测装置40，并采用光电传感器辅助识别，提高了使用者下床判定的准确性；采用永磁体作为磁芯，能够进一步提高磁性装置10产生的磁场强度，即进一步避免使用者在床体上睡觉时撞开扶手装置1而滚落床体。
90.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其它变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、装置、物品或者方法不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、装置、物品或者方法所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、装置、物品或者方法中还存在另外的相同要素。
91.以上所述仅为本技术的优选实施例，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利保护范围内。