S形速度曲线的调整方法与流程

技术特征：
1.一种s形速度曲线的调整方法，其特征在于，包括：s1、读取基准参数；s2、设定插补倍率r；s3、获取所需实际参数。2.如权利要求1所述的s形速度曲线的调整方法，其特征在于，所述s形速度曲线的调整方法还包括：s4、插补器根据实际参数进行速度规划及插补输出。3.如权利要求1所述的s形速度曲线的调整方法，其特征在于，所述基准参数包括最大基准速度v
ref
、基准加速度a
ref
、基准加加速度j
ref
、基准加加加速度s
ref
。4.如权利要求1所述的s形速度曲线的调整方法，其特征在于，所述插补倍率r的设定范围为20％～200％。5.如权利要求1所述的s形速度曲线的调整方法，其特征在于，所述实际参数包括实际最大速度v
max
、实际最大加速度a
max
、实际最大加加速度j
max
、实际最大加加加速度s
max
。6.如权利要求5所述的s形速度曲线的调整方法，其特征在于，所述“获取所需实际参数”具体为：实际最大速度v
max
＝min{r*v
ref
，v
r
}，v
r
为额定速度；实际最大加速度a
max
＝r2*a
ref
；实际最大加加速度j
max
＝r3*j
ref
；实际最大加加加速度s
max
＝r4*s
ref
。

技术总结
本发明公开了一种S形速度曲线的调整方法，包括：S1、读取各基准参数；S2、设定插补倍率r；S3、获取各所需实际参数。与现有技术相比，根据本发明实施方式的插补倍率r的设定，从而实现能够在仅微调插补倍率r这一个参数，即可实现对S形速度曲线的调整，调整非常方便，且加工时间与设定的插补倍率r密切相关，指向性非常明确。明确。明确。


技术研发人员：郭先强 何长安 彭伟
受保护的技术使用者：苏州谋迅智能科技有限公司
技术研发日：2021.07.15
技术公布日：2021/10/8