无人机任务协同方法及系统与流程

技术特征：
1.一种无人机任务协同方法，其特征在于，应用于调度中心端，所述方法包括：对新创建的待执行任务进行编目管理，并按照预设的派发方式发送派单信息，所述派单信息中包括所述待执行任务的任务信息，所述预设的派发方式包括群发和指派中的至少一种；当接收到终端通过预设的分布式队伍客户端，根据所述派单信息发送的响应信息时，在全局将所述待执行任务的执行状态更新为所述响应信息对应的状态，其中所述响应信息中包含接单通知信息；接收所述终端和地面控制站实时发送的控制无人机执行所述待执行任务时产生的目标任务数据，并在所述待执行任务的生命周期内，根据所述目标任务数据，对所述待执行任务进行实时监控。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对新创建的待执行任务进行编目管理之前，所述方法还包括：根据已注册账号的用户在登录后的任务创建操作，创建所述待执行任务，或者，接收所述终端同步的所述待执行任务；按照与所述已注册账号的权限对应的审核方式，对所述待执行任务进行审核，并当审核通过时执行所述对新创建的待执行任务进行编目管理的步骤；其中，所述调度中心端与所述终端共用一套账号，按照所述权限从大到小的顺序，所述已注册账号依次包括：超级管理员、联盟管理员和终端用户，权限向下兼容，所述联盟管理员和所述终端用户以其所属工作单位进行归类分组，所述按照与所述已注册账号的权限对应的审核方式，对所述待执行任务进行审核，具体包括：当所述已注册账号为所述终端用户时，向所述终端用户所属联盟的所述联盟管理员发送审核通知信息，以使得所述联盟管理员的用户对所述待执行任务进行审核；当根据所述联盟管理员的用户的审核操作确认通过审核后，根据所述联盟管理员的用户的选择操作，选择是否向所述超级管理员发送审核通知信息，以使得所述超级管理员的用户对所述待执行任务进行审核；当所述已注册账号为所述联盟管理员时，根据所述联盟管理员的用户的选择操作，选择是否向所述超级管理员发送审核通知信息，以使得所述超级管理员对所述待执行任务进行审核；当所述已注册账号为所述超级管理员时，不对所述待执行任务进行审核。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照预设的派发方式发送派单信息具体包括：若所述待执行任务由所述联盟管理员创建或审核，则根据所述联盟管理员的用户的第一派单操作，将所述派单信息发送给所述第一派单操作指向的所述联盟管理员所属联盟单位下的一个或多个终端用户；若所述待执行任务由所述超级管理员创建或审核，则：根据所述超级管理员的用户的第二派单操作，向所述第二派单操作指向的一个或多个联盟单位下的联盟管理员发送所述派单信息，并根据接收到所述派单信息的联盟管理员的用户的第三派单操作，将所述派单信息发送给所述第三派单操作指向的一个或多个所述终端用户；
根据所述超级管理员的用户的第四派单操作，向所述第四派单操作指向的一个或多个终端用户发送所述派单信息。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收所述终端用户发起的第一音或视频呼叫请求，向所述第一音或视频呼叫请求指向的接听方帐号发送提示信息，并在呼叫成功建立后，在所述终端用户和所述接听方帐号之间传输会商数据，其中所述会商数据包括：通话数据、音视频数据、图片数据、文件数据以及短消息数据中的至少一种；根据所述联盟管理员或所述超级管理员的用户的会商操作，向所述会商操作指向的终端用户发送第二音或视频呼叫请求，并在呼叫成功建立后，在所述所述联盟管理员或所述超级管理员与所述会商操作指向的终端用户之间传输所述会商数据，所述会商操作指向的终端用户接单的是所述联盟管理员或所述超级管理员派发的任务；向所述终端用户发送标准动作指令，以与所述终端用户进行标准动作指令交互。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于触发的检索指令，在编目的所有任务中检索所述检索指令指向的任务，并输出检索结果；根据数据下载请求，将所述待执行任务关联的任务数据发送给请求方的终端，所述数据下载请求来自所述待执行任务的派单方帐号或创建方帐号或审核方帐号；对所述目标任务数据进行解析及可视化处理，并将处理后的数据在所述调度中心端通过预设的无人机监控网页输出；根据所述目标任务数据中所述终端的定位信息，定位目标测绘点附近的终端用户，其中所述目标任务数据还包括：所述地面控制站通过通用接口发送的所述无人机在执行所述待执行任务时的无人机健康状态信息，以及所述终端通过所述通用接口发送的所述终端的行动轨迹，所述通用接口由所述调动中心端指定。6.一种无人机任务协同方法，其特征在于，应用于预设有分布式队伍客户端的终端，所述方法包括：通过所述分布式队伍客户端根据用户的任务创建操作，创建待执行任务，并将创建的任务同步至调度中心端，以使得所述调度中心端对所述待执行任务进行编目管理；接收所述调度中心端发送的派单信息并输出派单提示信息，所述派单信息中包含目标任务的任务信息；当检测到所述用户基于所述派单提示信息进行的接单操作时，向所述调度中心端发送接单通知信息，通过地面控制台控制关联的无人机执行所述目标任务，并将控制所述无人机执行所述目标任务时产生的目标任务数据实时发送给所述调度中心端；当检测到所述用户基于所述派单提示信息进行的拒绝接单操作时，向所述调度中心端发送拒绝接单通知信息。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：对所述调度中心端指定的通用接口进行监听，并将监听到的来自所述调度中心端的信息按照预设的通知方式输出，其中所述预设的通知方式包括：短信和应用消息中的至少一种；根据所述用户的会商操作，向所述调度中心端发送第一音或视频呼叫请求，以与所述
调度中心端进行第一音或视频通话；当接收到所述调度中心端发送的第二音或视频呼叫请求时，输出提示信息，以提示所述用户是否接受所述第二音或视频呼叫请求；根据所述用于基于所述提示信息进行的接听操作，向所述调度中心端返回响应信息，以与所述调度中心端进行第二音或视频通话；以及在通过所述地面控制台控制所述关联的无人机执行所述目标任务的过程中，向所述调度中心端发送标准动作指令，以与所述调度中心端进行标准动作指令交互。8.一种无人机任务协同系统，其特征在于，包括：调度中心端和终端；所述调度中心端，用于对新创建的待执行任务进行编目管理，并按照预设的派发方式发送派单信息，所述派单信息中包括所述待执行任务的任务信息，所述预设的派发方式包括群发和指派中的至少一种；所述终端，用于通过预设的分布式队伍客户端接收所述派单信息，并根据用户基于所述派单信息的接单操作，向所述调度中心端返回包含接单通知信息的响应信息，并通过地面控制站控制无人机执行所述待执行任务，或者，根据用户基于所述派单信息的拒绝接单操作，向所述调度中心端返回包含拒绝接单通知信息的响应信息；所述调度中心端，还用于根据所述终端返回的响应信息，在全局将所述待执行任务的执行状态更新为所述响应信息对应的状态；所述终端，还用于将控制无人机执行该待执行任务时产生的目标任务数据实时发送给所述调度中心端；所述调度中心端，还用于接收所述终端和地面控制站实时发送的所述目标任务数据，并在所述待执行任务的生命周期内，根据所述目标任务数据，对所述待执行任务进行实时监控。9.如权利要求8所示的系统，其特征在于，所述终端，还用于与所述调度中心端进行标准动作指令交互；所述终端，还用于根据已注册账号的用户在所述分布式队伍客户端的任务创建操作，创建所述待执行任务，并将创建的所述待执行任务同步至所述调度中心端；所述调度中心端，还用于根据已注册账号的用户在本地登录后的任务创建操作，创建所述待执行任务，以及接收所述终端同步的所述待执行任务；所述调度中心端，还用于按照与所述已注册账号的权限对应的审核方式，对所述待执行任务进行审核，并当审核通过时对所述待执行任务进行编目管理；其中，所述调度中心端与所述终端共用一套账号，按照所述权限从大到小的顺序，所述已注册账号依次包括：超级管理员、联盟管理员和终端用户，权限向下兼容，所述联盟管理员和所述终端用户以其所属工作单位进行归类分组，所述按照与所述已注册账号的权限对应的审核方式，对所述待执行任务进行审核，具体包括：当所述已注册账号为所述终端用户时，向所述终端用户所属联盟的所述联盟管理员发送审核通知信息，以使得所述联盟管理员的用户对所述待执行任务进行审核；当根据所述联盟管理员的用户的审核操作确认通过审核后，根据所述联盟管理员的用户的选择操作，选择是否向所述超级管理员发送审核通知信息，以使得所述超级管理员的用户对所述待执行任务进行审核；
当所述已注册账号为所述联盟管理员时，根据所述联盟管理员的用户的选择操作，选择是否向所述超级管理员发送审核通知信息，以使得所述超级管理员对所述待执行任务进行审核；当所述已注册账号为所述超级管理员时，不对所述待执行任务进行审核。10.如权利要求9所示的系统，其特征在于，所述调度中心端，还用于若所述待执行任务由所述联盟管理员创建或审核，则根据所述联盟管理员的用户的第一派单操作，将所述派单信息发送给所述第一派单操作指向的所述联盟管理员所属联盟单位下的一个或多个终端用户；所述调度中心端，还用于若所述待执行任务由所述超级管理员创建或审核，则根据所述超级管理员的用户的第二派单操作，向所述第二派单操作指向的一个或多个联盟单位下的联盟管理员发送所述派单信息，并根据接收到所述派单信息的联盟管理员的用户的第三派单操作，将所述派单信息发送给所述第三派单操作指向的一个或多个所述终端用户，以及根据所述超级管理员的用户的第四派单操作，向所述第四派单操作指向的一个或多个终端用户发送所述派单信息；所述调度中心端，还用于接收所述终端用户发起的第一音或视频呼叫请求，向所述第一音或视频呼叫请求指向的接听方帐号发送提示信息，并在呼叫成功建立后，在所述终端用户和所述接听方帐号之间传输会商数据，其中所述会商数据包括：通话数据、音视频数据、图片数据、文件数据以及短消息数据中的至少一种；所述调度中心端，还用于根据所述联盟管理员或所述超级管理员的用户的会商操作，向所述会商操作指向的终端用户发送第二音或视频呼叫请求，并在呼叫成功建立后，在所述所述联盟管理员或所述超级管理员与所述会商操作指向的终端用户之间传输所述会商数据，所述会商操作指向的终端用户接单的是所述联盟管理员或所述超级管理员派发的任务；所述调度中心端，还用于向所述终端用户发送标准动作指令，以与所述终端用户进行标准动作指令交互；所述调度中心端，还用于响应于触发的检索指令，在编目的所有任务中检索所述检索指令指向的任务，并输出检索结果；所述调度中心端，还用于根据数据下载请求，将所述待执行任务关联的任务数据发送给请求方的终端，所述数据下载请求来自所述待执行任务的派单方帐号或创建方帐号或审核方帐号；所述调度中心端，还用于对所述目标任务数据进行解析及可视化处理，并将处理后的数据在所述调度中心端通过预设的无人机监控网页输出；所述调度中心端，还用于根据所述目标任务数据中所述终端的定位信息，定位目标测绘点附近的终端用户，其中所述目标任务数据还包括：所述地面控制站通过通用接口发送的所述无人机在执行所述待执行任务时的无人机健康状态信息，以及所述终端通过所述通用接口发送的所述终端的行动轨迹，所述通用接口由所述调动中心端指定。

技术总结
本发明实施例公开了一种无人机任务协同方法及系统，其中该方法包括：通过调度中心端对新创建的待执行任务进行编目管理，并通过群发或指派的方式发送派单信息；当接收到终端通过预设的分布式队伍客户端，根据该派单信息发送的包含接单通知信息的响应信息时，在全局将该待执行任务的执行状态更新为该响应信息对应的状态；接收该终端和地面控制站实时发送的控制无人机执行该待执行任务时产生的目标任务数据，并在该待执行任务的生命周期内，根据该目标任务数据，对该待执行任务进行实时监控。本发明可实现平台全息、全程监控飞行全过程的任务协同，有效解决分布式作业无人机的集中协同管理、调度、监视与管理。监视与管理。监视与管理。


技术研发人员：唐长增 盘贻峰 李翔 全昌文 李洋 黄丽霞 冯一军 张春宗 邓立争 黄景金
受保护的技术使用者：广西壮族自治区自然资源调查监测院
技术研发日：2021.07.15
技术公布日：2021/10/8