位置修正方法、装置、设备和存储介质与流程

技术特征：
1.一种位置修正方法，其特征在于，包括：在搬运设备无法正常识别行进方向上的当前标识码，或者所述搬运设备与所述当前标识码之间的第二位置偏移超出预设范围时，生成半码采集指令，所述半码采集指令用于控制识别器采集第一图像，根据所述第一图像计算所述当前标识码的位置信息，其中沿着所述搬运设备的预设行进方向上设置有至少一个所述标识码；根据所述当前标识码的位置信息，确定所述当前标识码与所述搬运设备之间的第一位置偏移；基于所述第一位置偏移，修正所述搬运设备的当前位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述生成半码采集指令之前，还包括：控制所述识别器采集所述当前标识码的标号；获取所述当前标识码的标号对应的预存位置信息，并计算所述预存位置信息与所述搬运设备的当前位置之间的第二位置偏移；若所述标号与任务标号相同，则判断所述第二位置偏移是否在所述预设范围内。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述生成半码采集指令之前，还包括：控制所述识别器采集所述当前标识码的第二图像；检测所述当前标识码的第二图像中是否存在所述当前标识码的标号；若所述当前标识码的第二图像中不存在所述当前标识码的标号，确定所述搬运设备无法正常识别行进方向上的所述当前标识码。4.根据权利要求1
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3中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一图像中至少包括所述当前标识码的局部信息；所述根据所述第一图像计算所述当前标识码的位置信息，包括：根据所述局部信息，估算所述当前标识码的位置信息。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述生成半码采集指令包括：在所述搬运设备具备位置修正权限时，生成所述半码采集指令。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一位置偏移包括：平移偏移量和/或角度偏移量。7.根据权利要求1
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6中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一位置偏移，修正所述搬运设备的当前位置，包括：判断所述第一位置偏移是否大于修正阈值；当所述第一位置偏移大于所述修正阈值时，基于所述修正阈值，生成控制指令，所述控制指令用于控制所述搬运设备的移动。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：当所述第一位置偏移小于或等于所述修正阈值时，基于所述第一位置偏移，生成所述控制指令，所述控制指令用于控制所述搬运设备的移动。9.根据权利要求7中所述的方法，其特征在于，所述第一位置偏移为横向偏移，所述横向垂直于所述搬运设备的前进方向；所述生成控制指令的步骤包括：生成旋转指令，所述旋转指令用于驱动所述搬运设备旋转预设角度，使所述搬运设备当前前进方向沿着所述横向；生成移动指令，所述移动指令用于指示所述搬运设备按照所述第一位置偏移中指定的
距离移动。10.根据权利要求1
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9中任一项所述的方法，其特征在于，在所述生成半码采集指令之前，还包括：判断所述搬运设备进行位置修正的历史次数是否已经超过用户配置的最大调整次数；若所述历史次数未超过用户配置的所述最大调整次数，则确定所述搬运设备具备位置修正权限；若所述历史次数已经超过用户配置的所述最大调整次数，则发出告警信息。11.一种位置修正装置，其特征在于，包括：生成模块，用于在搬运设备无法正常识别行进方向上的当前标识码，或者所述搬运设备与所述当前标识码之间的第二位置偏移超出预设范围时，生成半码采集指令，所述半码采集指令用于控制识别器采集第一图像，根据所述第一图像计算所述当前标识码的位置信息，其中沿着所述搬运设备的预设行进方向上设置有至少一个所述标识码；计算模块，用于根据所述当前标识码的位置信息，确定所述当前标识码与所述搬运设备之间的第一位置偏移；修正模块，用于基于所述第一位置偏移，修正所述搬运设备的当前位置。12.一种搬运设备，其特征在于，包括：识别器，用于采集搬运设备当前位置的标识码的图像信息；存储器，用以存储计算机程序；处理器，用以执行所述计算机程序，以实现如权利要求1至10中任一项所述的方法。13.一种非暂态电子设备可读存储介质，其特征在于，包括：程序，当其藉由搬运设备运行时，使得所述搬运设备执行权利要求1至10中任一项所述的方法。

技术总结
本申请提供一种位置修正方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：在搬运设备无法正常识别行进方向上的当前标识码，或者所述搬运设备与所述当前标识码之间的第二位置偏移超出预设范围时，生成半码采集指令，所述半码采集指令用于控制识别器采集第一图像，根据所述第一图像计算所述当前标识码的位置信息，其中沿着所述搬运设备的预设行进方向上设置有至少一个所述标识码；根据所述当前标识码的位置信息，确定所述当前标识码与所述搬运设备之间的第一位置偏移；基于所述第一位置偏移，修正所述搬运设备的当前位置。本申请在机器人行进到点后出现丢失位置异常时，可自动恢复异常，无需刻意降低速度来保证精度，保证机器人高效快速的运行。速的运行。速的运行。


技术研发人员：许爱功
受保护的技术使用者：北京旷视机器人技术有限公司
技术研发日：2021.05.28
技术公布日：2021/10/8