一种基于光伏铺装车的自动控制方法与流程

1.本技术涉及工程车的技术领域，涉及一种光伏组件铺装车，具体是一种基于光伏铺装车的自动控制技术。


背景技术：

2.随着光伏产业的不断壮大以及光伏产业的商业化，光伏电站在运营管理中的各种问题也开始突显，尤其是直接关系到发电效率的光伏组件的铺装问题。
3.对于大型光伏并网电站的运营，发电量是至关重要的指标之一，而影响发电量的因素除了逆变器、变压器、电缆等设备的损耗外，当属空气中灰尘对发电量的影响，严重的局部遮盖还会导致“热斑效应”。灰尘对光伏组件性能会产生负面影响，甚至光伏组件上的局部阴影也会引起输出功率的明显减少。根据美国国家航空航天局研究显示：每m2仅有4.05g的灰尘层就能减少太阳能转换40％，尤其是环境条件较差的北方地区，影响更加明显。
4.目前光伏电站铺装市场主要采用人工或者第三方团队进行铺装的模式，其铺装效率低，价格昂贵，耗水量高，极大的增加了光伏电站的运维成本。
5.目前市场上暂不存在自动铺装的机器。


技术实现要素：

6.为了解决上述问题，本发明提出了，基于光伏铺装车的自动控制方法。
7.一种基于光伏铺装车的自动控制方法，光伏铺装车至少包括全车智能控制系统、履带行走机构、实时调平浮动底盘和搬运翻叉光伏板机构，全车智能控制系统至少还包括全车安全系统、全车智能电比例液压控制系统和全车气路系统，实时调平浮动底盘至少包括自调平左右偏摆浮动车架和自调平上车作业俯仰平台，自调平上车作业俯仰平台通过铰接主轴连接于自调平左右偏摆浮动车架。
8.自调平左右偏摆浮动车架上至少设置有发动机舱和驾驶控制室，驾驶控制室至少包括操控模块，自调平上车作业俯仰平台上至少设置有全自动左右交替智能铺装作业臂和全自动测高、测距传感器矩阵，全自动左右交替智能铺装作业臂上均设置有全天候自吸取搬运吸盘夹具。
9.光伏铺装车还包括寻迹系统和高度检测系统，寻迹系统和高度检测系统成对地设置在自动铺装设备的左右两侧。
10.寻迹系统、高度检测系统、实时调平浮动底盘和全自动左右交替智能铺装作业臂通过全车智能控制系统，完成光伏板的自动铺装作业。
11.在一个实施例中，寻迹系统用于检测光伏铺装车是否行驶至未铺装的初始位置。
12.在一个实施例中，寻迹系统用于检测光伏铺装车是否行驶到未铺装的位置，以及检测光伏铺装车是否居中，通过反馈传感器信号，控制光伏铺装车的行驶。
13.在一个实施例中，通过反馈传感器信号，控制光伏铺装车的行驶，进一步包括：
14.当光伏铺装车左右两侧的寻迹系统的传感器均有信号时，光伏铺装车继续向前行驶。
15.当光伏铺装车左右两侧的寻迹系统的传感器均无信号时，光伏铺装车停止向前行驶，光伏铺板车停至铺板起始位且与光伏支架平行。
16.当光伏铺装车左右两侧的寻迹系统中，一个寻迹系统的传感器有信号，另一个寻迹系统的传感器无信号时，光伏铺装车向有信号侧向前行驶，直到左右两侧的寻迹系统的传感器均无信号时，光伏铺装车停止向前行驶。
17.在一个实施例中，高度检测系统用于检测光伏铺装车的全自动左右交替智能铺装作业臂到光伏板的距离。
18.在一个实施例中，自调平左右偏摆浮动车架负责左右偏摆调平，自调平上车作业俯仰平台负责前后调平。
19.在一个实施例中，实时调平浮动底盘包括两轴倾角传感器，用于实时检测平台的两轴角度，两轴倾角传感器的一轴控制自调平左右偏摆浮动车架进行左右的实时调平，另一轴控制自调平上车作业俯仰平台俯仰实时调平。
20.自调平左右偏摆浮动车架实时左右调平的同时同步带动自调平上车作业俯仰平台左右的调平。
21.在一个实施例中，控制全自动左右交替智能铺装作业臂300把未铺装的光伏板从放置区域铺装到光伏檩条上。
22.在一个实施例中，全车智能控制系统用于计算全车传感器数据及全车自动铺装的动作逻辑。
23.在一个实施例中，通过循迹系统、全车智能控制系统以及光伏铺装车的履带行走机构，实现光伏铺装车的半自动居中步进3米。
24.本发明的一种基于光伏铺装车的自动控制方法，能解决目前光伏发电站光伏组件铺装问题，代替传统人工铺装劳动量大、成本高的模式，实现光伏铺装车的自动控制技术。
附图说明
25.图1为本发明的控制原理图；
26.图2为本发明自动控制方法的设备示意图；
27.图3为本发明自动控制方法的传感系统示意图；
28.图4为本发明自动控制方法的实时调平浮动底盘的示意图。
具体实施方式
29.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
30.本发明提供的基于光伏铺装车的自动控制方法，在一个实施例中，如图1
‑
图4所示，光伏铺装车至少包括全车智能控制系统、履带行走机构、实时调平浮动底盘和搬运翻叉光伏板机构，全车智能控制系统至少还包括全车安全系统、全车智能电比例液压控制系统和全车气路系统，实时调平浮动底盘至少包括自调平左右偏摆浮动车架400和自调平上车
作业俯仰平台500，自调平上车作业俯仰平台500通过铰接主轴连接于自调平左右偏摆浮动车架400。
31.自调平左右偏摆浮动车架400上至少设置有发动机舱和驾驶控制室，驾驶控制室至少包括操控模块，自调平上车作业俯仰平台500上至少设置有全自动左右交替智能铺装作业臂300和全自动测高、测距传感器矩阵，全自动左右交替智能铺装作业臂300上均设置有全天候自吸取搬运吸盘夹具。
32.其中，光伏铺装车还包括寻迹系统100和高度检测系统200，寻迹系统100和高度检测系统200成对地设置在自动铺装设备的左右两侧。
33.具体地，本实施例的自动控制技术，是通过寻迹系统100、高度检测系统200、实时调平浮动底盘和全自动左右交替智能铺装作业臂300，利用全车智能控制系统，协作完成光伏铺装车的对于光伏板的自动铺装作业。
34.其中，控制全自动左右交替智能铺装作业臂300把未铺装的光伏板从放置区域铺装到光伏檩条上。
35.全车智能控制系统用于计算全车传感器数据及全车自动铺装的动作逻辑。
36.寻迹系统100用于检测光伏铺装车是否行驶至未铺装的初始位置。
37.高度检测系统200用于检测光伏铺装车的全自动左右交替智能铺装作业臂300到光伏板的距离。
38.实时调平浮动底盘用于把未铺装的光伏板实时水平保持与铺装好的光伏板呈平行状态。
39.具体地，寻迹系统100用于检测光伏铺装车是否行驶到未铺装的位置，以及检测光伏铺装车是否居中，通过反馈传感器信号，控制光伏铺装车的行驶。
40.优选地，通过反馈传感器信号，控制光伏铺装车的行驶，进一步包括：
41.当光伏铺装车左右两侧的寻迹系统100的传感器均有信号时，光伏铺装车继续向前行驶。
42.当光伏铺装车左右两侧的寻迹系统100的传感器均无信号时，光伏铺装车停止向前行驶，光伏铺板车停至铺板起始位且与光伏支架平行。
43.当光伏铺装车左右两侧的寻迹系统100中，一个寻迹系统100的传感器有信号，另一个寻迹系统100的传感器无信号时，光伏铺装车向有信号侧向前行驶，直到左右两侧的寻迹系统100的传感器均无信号时，光伏铺装车停止向前行驶。
44.优选地，实时调平浮动底盘由自调平左右偏摆浮动车架400和自调平上车作业俯仰平台500这两部分组成，其中，自调平左右偏摆浮动车架400负责左右偏摆调平，自调平上车作业俯仰平台500负责前后调平。
45.优选地，实时调平浮动底盘还包括两轴倾角传感器，用于实时检测平台的两轴角度，其中，一轴控制自调平左右偏摆浮动车架400进行左右的实时调平，另一轴控制自调平上车作业俯仰平台500俯仰实时调平。
46.优选地，自调平上车作业俯仰平台500通过铰接主轴连接于自调平左右偏摆浮动车架400，自调平左右偏摆浮动车架400实时左右调平的同时同步带动自调平上车作业俯仰平台500左右的调平，从而简单高效实现了光伏组件及铺装作业臂在光伏组件铺装车上实时保持水平的作业需求。
47.在一个实施例中，通过循迹系统、全车智能控制系统以及光伏铺装车的履带行走机构的协作，可以实现光伏铺装车的半自动居中步进，优选地，步进3米。
48.本发明公开了一种基于光伏铺装车的自动控制方法，通过开发一种解决光伏铺装车的控制技术，解决光伏铺装车的自动行走、自动调平和自动铺装光伏板。可以在机构都不变的情况下还可以用于其他不同光伏太阳能板上进行组装铺装车。
49.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
50.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。