语音指令的执行方法及装置、存储介质及电子装置与流程

语音指令的执行方法及装置、存储介质及电子装置
【技术领域】
1.本技术涉及通信领域，具体而言，涉及一种语音指令的执行方法及装置、存储介质及电子装置。


背景技术：

2.随着科技的发展，扫地机器人在日常生活中越来越普遍，而目前用户与扫地机器人的交互主要是通过app来进行，即用户通过app将控制指令下发至扫地机器人，扫地机器人将请求信息发送至app，通过app向用户展示请求信息。但通过app实现用户和扫地机器人的交互会存在诸多不便，如用户需要熟悉app如何使用，并且每次控制扫地机器人进行对地面进行清扫的时候，都需要用户打开手机app，找到控制页面，进而下发控制指令，流程十分的繁琐，用户体验感低。
3.针对相关技术中，相关技术中通过app控制扫地机器人对地面进行清扫的方式存在扫地机器人的控制效率较低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

4.本技术的目的在于提供一种语音指令的执行方法及装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中通过app控制扫地机器人对地面进行清扫的方式存在扫地机器人的控制效率较低的问题。
5.本技术的目的是通过以下技术方案实现：
6.根据本技术实施例的一方面，提供了一种语音指令的执行方法，所述方法包括：接收智能设备发送的目标清扫指令，其中，所述目标清扫指令为所述智能设备对目标对象的目标语音指令进行转换所得到的指令；确定与所述目标清扫指令对应的目标清扫区域，其中，所述目标清扫区域为目标清扫设备的待清扫区域；按照所述目标清扫指令对所述目标清扫区域执行清扫操作。
7.进一步地，所述确定与所述目标清扫指令对应的目标清扫区域包括：从所述目标清扫指令中提取出第一区域名称，其中，所述第一区域名称为待清扫区域的区域名称；在所述目标清扫设备中存储有目标区域的目标区域地图、且所述目标区域地图中存在所述第一区域名称所标识的第一分区的情况下，将所述第一分区确定为所述目标清扫区域。
8.进一步地，在所述从所述目标清扫指令中提取出所述第一区域名称之后，所述方法还包括：在所述目标清扫设备中存储有所述目标区域地图、且所述目标区域地图中不存在与所述第一区域名称所标识的第一分区的情况下，确定第二区域名称，其中，所述第二区域名称为所述目标区域地图包含的至少一个分区的区域名称中，与所述第一区域名称的相似度最大的区域名称、或者与所述第一区域名称的相似度大于预设阈值的区域名称；通过所述智能设备向所述目标对象发送第一请求消息，其中，所述第一请求消息用于请求所述目标对象确定所述第二区域名称所标识的分区是否为待清扫区域；在接收到所述智能设备发送的第一响应消息的情况下，将所述第二区域名称所标识的分区确定为所述目标清扫区
域，其中，所述第一响应消息用于指示所述目标对象确定所述第二区域名称所标识的分区为待清扫区域。
9.进一步地，在所述通过所述智能设备向所述目标对象发送所述第一请求消息之后，所述方法还包括：在未接收到所述第一响应消息的情况下，通过所述智能设备向所述目标对象发送第二请求消息，其中，所述第二请求消息中携带有所述至少一个分区的区域名称，所述第二请求消息用于请求所述目标对象从所述至少一个分区的区域名称中选取待清扫区域的区域名称；在接收到所述智能设备发送的第二响应消息的情况下，将所述第二响应消息中携带的第三区域名称所标识的分区确定为所述目标清扫区域，其中，所述第二响应消息用于指示所述目标对象选取出的待清扫区域的区域名称为所述第三区域名称。
10.进一步地，在所述从所述目标清扫指令中提取出所述第一区域名称之后，所述方法还包括：在所述目标清扫设备中未存储有所述目标区域的目标区域地图的情况下，通过所述智能设备向所述目标对象发送第三请求消息，其中，所述第三请求消息用于请求所述目标对象确定是否对所述目标区域进行全面清扫；在接收到所述智能设备发送的第三响应消息的情况下，将所述目标区域确定为所述目标清扫区域，其中，所述第三响应消息用于指示所述目标对象确定对所述目标区域进行全面清扫。
11.进一步地，所述确定与所述目标清扫指令对应的所述目标清扫区域，包括：从所述目标清扫指令中提取出第四区域名称，其中，所述第四区域名称为所述目标清扫设备的避让区域的区域名称；在所述目标清扫设备中存储有目标区域的目标区域地图、且所述目标区域地图中存在与所述第四区域名称所标识的第二分区的情况下，将所述目标区域地图中除所述第二分区以外的其他区域确定为所述目标清扫区域。
12.根据本技术实施例的另一方面，还提供了一种语音指令的执行方法，所述方法包括：接收目标对象的目标语音指令；将所述目标语音指令转化为目标清扫指令；向目标清扫设备发送所述目标清扫指令，以控制所述目标清扫设备确定与所述目标清扫指令对应的目标清扫区域，并根据按照所述目标清扫指令，对所述目标清扫区域执行清扫操作。
13.进一步地，在所述向目标清扫设备发送所述目标清扫指令之后，所述方法还包括：接收所述目标清扫设备的第一请求消息，其中，所述第一请求消息用于请求所述目标对象确定所述第一请求消息中携带的区域名称所标识的分区是否为待清扫区域；向所述目标对象发送所述第一请求消息；在接收到所述目标对象的第一语音指令的情况下，向所述目标清扫设备发送第一响应消息，其中，所述第一响应消息用于指示所述目标对象确定所述第一请求消息中携带的区域名称所标识的分区为待清扫区域，所述目标清扫区域为所述第一请求消息中携带的区域名称所标识的分区。
14.进一步地，在所述向所述目标对象发送所述第一请求消息之后，所述方法还包括：在未接收到所述第一语音指令的情况下，接收所述目标清扫设备发送的第二请求消息，其中，所述第二请求消息中携带有所述目标清扫设备中存储的目标区域地图中至少一个分区的区域名称，所述第二请求消息用于请求所述目标对象从所述至少一个分区的区域名称中选取待清扫区域的区域名称；向所述目标对象发送所述第二请求消息；在接收到所述目标对象的第二语音指令的情况下，向所述目标清扫设备发送第二响应信息，其中，所述第二响应信息用于指示所述目标对象从所述第二请求消息中携带的至少一个分区的区域名称中选取出的区域名称所标识的分区为待清扫区域，所述目标清扫区域为所述目标对象选取出
的待清扫区域的区域名称所标识的分区。
15.进一步地，在所述向目标清扫设备发送所述目标清扫指令之后，所述方法还包括：接收所述目标清扫设备的第三请求消息，其中，所述第三请求消息用于请求所述目标对象确定是否通过所述目标清扫设备对所述目标区域进行全面清扫；在接收到所述目标对象的第三语音指令的情况下，将所向所述目标清扫设备发送第三响应消息，其中，所述第三响应消息用于指示所述目标对象确定通过所述目标清扫设备对所述目标区域进行全面清扫。
16.根据本技术实施例的又一方面，还提供了一种语音指令的执行装置，所述装置包括：第一接收模块，用于接收智能设备发送的目标清扫指令，其中，所述目标清扫指令为所述智能设备对目标对象的目标语音指令进行转换所得到的指令；确定模块，用于确定与所述目标清扫指令对应的目标清扫区域，其中，所述目标清扫区域为目标清扫设备的待清扫区域；清扫模块，用于按照所述目标清扫指令对所述目标清扫区域执行清扫操作。
17.根据本技术实施例的又一方面，还提供了一种语音指令的执行装置，所述装置包括：第二接收模块，用于接收目标对象的目标语音指令；转化模块，用于将所述目标语音指令转化为目标清扫指令；发送模块，用于向目标清扫设备发送所述目标清扫指令，以控制所述目标清扫设备确定与所述目标清扫指令对应的目标清扫区域，并根据按照所述目标清扫指令，对所述目标清扫区域执行清扫操作。
18.根据本技术实施例的又一方面，提供了一种计算机可读的存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行以上任一项中所述的语音指令的执行方法。
19.根据本技术实施例的又一方面，提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行以上任一项中所述的语音指令的执行方法。
20.通过本技术，接收智能设备发送的目标清扫指令，其中，所述目标清扫指令为所述智能设备对目标对象的目标语音指令进行转换所得到的指令；确定与所述目标清扫指令对应的目标清扫区域；按照所述目标清扫指令对目标清扫区域执行清扫操作。也就是说，目标清扫设备通过智能设备接收目标对象的目标语音指令对应的目标清扫指令，并根据目标清扫指令确定目标清扫区域，对目标清扫区域进行清扫。采用上述技术方案，解决了相关技术中通过app控制扫地机器人对地面进行清扫的方式存在扫地机器人的控制效率较低的问题。进而通过智能设备接收用户的目标语音指令，将目标语言指令转化为目标清扫指令后，将目标清扫指令下发扫地机器人，使得扫地机器人根据目标清扫指令对地面进行清扫，提高了用户控制扫地机器人的效率。
【附图说明】
21.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
22.图1是本技术实施例的一种语音指令的执行方法的移动终端或移动机器人的硬件结构框图；
23.图2是根据本技术实施例的一种语音指令的执行方法的流程图(一)；
24.图3是根据本技术实施例的一种语音指令的执行方法的流程图(二)；
25.图4是根据本技术实施例的一种语音指令的执行方法的流程图(三)；
26.图5是根据本技术实施例的一种语音指令的执行装置的结构框图(一)；
27.图6是根据本技术实施例的一种语音指令的执行装置的结构框图(二)。
【具体实施方式】
28.下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
29.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
30.本技术实施例所提供的方法实施例可以在移动终端或移动机器人或者类似的运算装置中执行。以运行在移动终端或移动机器人上为例，图1是本技术实施例的一种语音指令的执行方法的移动终端或移动机器人的硬件结构框图。如图1所示，移动终端或移动机器人可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器(microprocessor unit，简称是mpu)或可编程逻辑器件(programmable logic device，简称是pld)等的处理装置和用于存储数据的存储器104，可选地，上述移动终端或移动机器人还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述移动终端或移动机器人的结构造成限定。例如，移动终端或移动机器人还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示等同功能或比图1所示功能更多的不同的配置。
31.存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本技术实施例中的语音指令的执行方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动终端或移动机器人。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
32.传输设备106用于经由网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动终端或移动机器人的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输设备106包括一个网络适配器(network interface controller，简称为nic)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输设备106可以为射频(radio frequency，简称为rf)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
33.在本实施例中提供了一种语音指令的执行方法，应用于目标清扫设备，图2是根据本技术实施例的一种语音指令的执行方法的流程图(一)，如图2所示，该流程包括如下步骤：
34.步骤s202，接收智能设备发送的目标清扫指令，其中，所述目标清扫指令为所述智能设备对目标对象的目标语音指令进行转换所得到的指令；
35.需要说明的是，本技术实施例中的语音指令的执行方法可以是由目标清扫设备执行的，该目标清扫设备可以是扫地机器人，也可以是其他具备清扫功能的设备。由于目标清扫设备一般没有语音识别模块，故智能设备可以将目标对象的目标语音指令转化为目标清
扫设备可以识别的指令，即，目标清扫指令，并将目标清扫指令发送给目标清扫设备。目标对象是指发出该目标清扫指令的声音源，可以为使用目标清扫设备的用户，也可以为其他的设备等，本实施例中对此不做限定。
36.但智能设备可以在接收到唤醒词以后，对唤醒词之后采集到的该目标对象的目标语音指令进行转化。例如：目标对象发出语音“xxx，对客厅进行清扫”，智能设备在识别到“xxx”唤醒词以后，提取出目标语音指令“对客厅进行清扫”，并开启转换功能，将上述目标语音指令转化为对应的二进制码，进而将向目标清扫设备发送二进制码，目标清扫设备根据二进制码执行对应的操作。补充说明的是，上述智能设备可以是搭载了语音模块的智能音响，也可以是搭载了语音模块的其他设备。
37.步骤s204，确定与所述目标清扫指令对应的目标清扫区域，其中，所述目标清扫区域为目标清扫设备的待清扫区域；
38.步骤s206，按照所述目标清扫指令对所述目标清扫区域执行清扫操作。
39.通过上述步骤，接收智能设备发送的目标清扫指令，其中，所述目标清扫指令为所述智能设备对目标对象的目标语音指令进行转换所得到的指令；确定与所述目标清扫指令对应的目标清扫区域；按照所述目标清扫指令对目标清扫区域执行清扫操作。也就是说，目标清扫设备通过智能设备接收目标对象的目标语音指令对应的目标清扫指令，并根据目标清扫指令确定目标清扫区域，对目标清扫区域进行清扫。采用上述技术方案，解决了相关技术中通过app控制扫地机器人对地面进行清扫的方式存在扫地机器人的控制效率较低的问题。进而通过智能设备接收用户的目标语音指令，将目标语言指令转化为目标清扫指令后，将目标清扫指令下发扫地机器人，使得扫地机器人根据目标清扫指令对地面进行清扫，提高了用户控制扫地机器人的效率。
40.进一步地，可以通过以下方式确定与目标清扫指令对应的目标清扫区域：从所述目标清扫指令中提取出第一区域名称，其中，所述第一区域名称为待清扫区域的区域名称；在所述目标清扫设备中存储有目标区域的目标区域地图、且所述目标区域地图中存在所述第一区域名称所标识的第一分区的情况下，将所述第一分区确定为所述目标清扫区域。
41.也就是说，在智能设备将目标对象的目标语音指令转化为目标清扫设备可以识别的目标清扫指令，并向目标清扫设备发送目标清扫指令以后，目标清扫设备需要对目标清扫指令进行解析，从而提取目标对象想要清扫的区域的第一区域名称。需要说明的是，目标清扫设备的存储空间中存储有整个目标区域的目标区域地图。目标清扫设备在获取到第一区域名称以后，会在目标区域地图中去搜索，确定目标区域地图中是否存在第一区域名称所标识的第一分区，如果存在，则将第一分区确定为目标清扫设备的待清扫区域。假设目标区域地图中有多个分区：房间1分区，客厅分区，卫生间分区，目标清扫指令为“清扫房间1”，则目标清扫设备可以从目标清扫指令中获取到第一区域名称为房间1，进而在目标区域地图中搜索，是否存在房间1所标识的分区，如果存在，则目标清扫设备将房间1分区确定为目标清扫区域。通过上述方案，可以使得目标清扫设备快速的确定目标清扫区域，进而对目标清扫区域进行清扫。
42.进一步地，在目标清扫设备从目标清扫指令中提取出所述第一区域名称之后，还会执行以下步骤：在所述目标清扫设备中存储有所述目标区域地图、且所述目标区域地图中不存在与所述第一区域名称所标识的第一分区的情况下，确定第二区域名称，其中，所述
第二区域名称为所述目标区域地图包含的至少一个分区的区域名称中，与所述第一区域名称的相似度最大的区域名称、或者与所述第一区域名称的相似度大于预设阈值的区域名称；通过所述智能设备向所述目标对象发送第一请求消息，其中，所述第一请求消息用于请求所述目标对象确定所述第二区域名称所标识的分区是否为待清扫区域；在接收到所述智能设备发送的第一响应消息的情况下，将所述第二区域名称所标识的分区确定为所述目标清扫区域，其中，所述第一响应消息用于指示所述目标对象确定所述第二区域名称所标识的分区为待清扫区域。
43.也就是说，如果目标清扫设备从目标区域地图中没有找到与第一区域名称所标识的第一分区，目标清扫设备会从目标区域地图中所有分区对应的区域名称中寻找一个与第一区域名称的相似度最大的区域名称。或者第一区域名称的相似度大于预设阈值的区域名称。例如目标区域地图所有分区对应的区域名称为房间2，卫生间，客厅。则目标清扫设备会从这三个区域名称中挑选一个与第一区域名称“房间1”的相似度最大的区域名称，即为房间2，将房间2确定为第二区域名称。随后目标清扫设备会通过智能设备向目标对象发送第一请求消息，用来向目标对象确定第二区域名称所标识的分区是否为待清扫区域。需要说明的是，智能设备可以将第一请求消息通过语音的方式告知目标对象，也可通过智能设备上的屏幕显示给用户，下面的第一请求消息与第二请求消息同理，在此不进行赘述。如果目标对象响应第一请求信息，确定第二区域名称所标识的分区为待清扫区域的情况下，则智能设备会向目标清扫设备发送第一响应消息，从而目标清扫设备确定第二区域名称所标识的分区为目标清扫区域。采用上述技术方案，可以在目标清扫设备判断自身存储的目标区域地图中没有目标对象所指示的清扫区域的情况下，向目标对象发送一个目标区域地图中与目标对象所指示的清扫区域的区域名称最为接近的区域名称，以供目标对象进行选择，提高用户体验。
44.进一步地，在通过所述智能设备向所述目标对象发送所述第一请求消息之后，所述方法还包括：在未接收到所述第一响应消息的情况下，通过所述智能设备向所述目标对象发送第二请求消息，其中，所述第二请求消息中携带有所述至少一个分区的区域名称，所述第二请求消息用于请求所述目标对象从所述至少一个分区的区域名称中选取待清扫区域的区域名称；在接收到所述智能设备发送的第二响应消息的情况下，将所述第二响应消息中携带的第三区域名称所标识的分区确定为所述目标清扫区域，其中，所述第二响应消息用于指示所述目标对象选取出的待清扫区域的区域名称为所述第三区域名称。
45.需要说明的是，如果目标对象没有响应第一请求消息，或者确定第二区域名称所标识的区域不是待清扫的区域，则智能设备就不会向目标清扫设备发送第一响应消息，从而目标清扫设备会通过智能设备向目标对象发送第二请求消息，其中，第二请求消息中携带有目标区域地图中所有分区对应的区域名称，从而目标清扫设备通过第二请求消息让目标对象从第二请求消息中携带的所有分区中选取待清扫区域的区域名称。如果目标对象从第二请求消息中携带的所有分区中选取了一个待清扫区域的区域名称，则智能设备会向目标清扫设备发送第二响应消息，从而目标清扫设备会将第二响应消息中携带的第三区域名称所标识的分区确定为所述目标清扫区域。采用上述技术方案，可以将目标清扫设备的目标区域地图中所有的区域名称都发送给目标对象，以供目标对象快速的选择，提高了用户的体验感，同时也提高了目标机器人确定目标清扫区域的效率。
46.进一步地，目标清扫设备从目标清扫指令中提取出所述第一区域名称之后，还具有以下步骤：在所述目标清扫设备中未存储有所述目标区域的区域地图的情况下，通过所述智能设备向所述目标对象发送第三请求消息，其中，所述第三请求消息用于请求所述目标对象确定是否对所述目标区域进行全面清扫；在接收到所述智能设备发送的第三响应消息的情况下，将所述目标区域确定为所述目标清扫区域，其中，所述第三响应消息用于指示所述目标对象确定对所述目标区域进行全面清扫。
47.也就是说，存在一种情况：目标清扫设备的存储空间中并没有存储有目标区域的目标区域地图，此时目标清扫设备就需要构建一个目标区域地图，因此，目标清扫设备会通过智能设备向目标对象发送第三请求消息，询问目标对象是否对目标区域进行一次全面的清扫，以构建目标区域的目标区域地图。如果目标对象确定对目标区域进行一次全面的清扫，则智能设备会向目标清扫设备发送第三响应消息，进入目标清扫设备接收到第三响应消息以后，对目标区域进行全面的清扫，以构建目标区域地图。采用上述技术方案，解决了目标清扫设备在不存在目标区域地图的情况下，不能根据目标对象的目标语音指令进行清扫的问题，提高了目标清扫设备的智能性。
48.在一个可选的实施例中，确定与所述目标清扫指令对应的所述目标清扫区域，还包括：从所述目标清扫指令中提取出第四区域名称，其中，所述第四区域名称为所述目标清扫设备的避让区域的区域名称；在所述目标清扫设备中存储有目标区域的目标区域地图、且所述目标区域地图中存在与所述第四区域名称匹配的第二分区的情况下，将所述目标区域地图中除所述第二分区以外的其他区域确定为所述目标清扫区域。
49.需要说明的是，目标对象的目标语音指令有可能不是专门对一个区域的清扫指令，而是对一个区域的避让指令，如果是避让指令，则目标清扫设备会从目标清扫指令中提取目标对象想要避让区域的第四区域名称，如果目标清扫设备中存储有目标区域的目标区域地图、且目标区域地图中存在与第四区域名称所标识的第二分区的情况下，将目标区域地图中除所述第二分区以外的其他区域确定为目标清扫区域。
50.例如，目标清扫设备的目标区域地图中有如下分区：房间1分区，客厅分区，卫生间分区。智能设备发送给目标清扫设备的目标清扫指令为“避让卫生间”，则目标清扫设备从目标清扫指令中提取第四区域名称“卫生间”，进而将卫生间所标识的分区认为是第二分区，此时目标清扫设备只对房间1分区和客厅分区进行清扫。通过上述技术方案，可以使得目标清扫设备避让某一个区域进行清扫，提高了清扫效率。
51.为了更好的理解，在本实施例中还提供了一种语音指令的执行方法，应用于智能设备，图3是根据本技术实施例的一种语音指令的执行方法的流程图(二)，如图3所示，该流程包括如下步骤：
52.s302，接收目标对象的目标语音指令；
53.s304，将所述目标语音指令转化为目标清扫指令；
54.s306，向目标清扫设备发送所述目标清扫指令，以控制所述目标清扫设备确定与所述目标清扫指令对应的目标清扫区域，并根据按照所述目标清扫指令，对所述目标清扫区域执行清扫操作。
55.通过上述步骤，智能设备接收目标对象的目标语音指令，将目标语音指令转化为目标清扫指令，并向目标清扫设备发送目标清扫指令，以控制目标清扫设备确定与目标清
扫指令对应的目标清扫区域，并根据所述目标清扫指令，对所述目标清扫区域执行清扫操作。解决了相关技术中通过app控制扫地机器人对地面进行清扫的方式存在扫地机器人的控制效率较低的问题。进而通过智能设备接收用户的目标语音指令，将目标语言指令转化为目标清扫指令后，将目标清扫指令下发扫地机器人，使得扫地机器人根据目标清扫指令对地面进行清扫，提高了用户控制扫地机器人的效率。
56.进一步地，智能设备向目标清扫设备发送目标清扫指令之后，所述方法还包括：接收所述目标清扫设备的第一请求消息，其中，所述第一请求消息用于请求所述目标对象确定所述第一请求消息中携带的区域名称所标识的分区是否为待清扫区域；向所述目标对象发送所述第一请求消息；在接收到所述目标对象的第一语音指令的情况下，向所述目标清扫设备发送第一响应消息，其中，所述第一响应消息用于指示所述目标对象确定所述第一请求消息中携带的区域名称所标识的分区为待清扫区域，所述目标清扫区域为所述第一请求消息中携带的区域名称所标识的分区。
57.也就是说，智能设备还用于实现目标清扫设备与目标对象之间的交互，会将目标清扫设备的第一请求消息发送至目标对象，在目标对象响应第一请求消息，确定第一请求消息中携带的区域名称所标识的分区为待清扫区域的情况下，发送第一语言指令，智能设备接收目标对象的第一语音指令，并将第一语音指令转化为目标清扫设备可以识别的第一响应消息发送至目标清扫设备。需要说明的是，第一请求消息中携带的区域名称所标识的分区为目标区域地图中的一个分区。通过上述技术方案，智能设备可以让目标清扫设备快速的确定待清扫的区域。
58.进一步地，在所述向所述目标对象发送所述第一请求消息之后，所述方法还包括：在未接收到所述第一语音指令的情况下，接收所述目标清扫设备发送的第二请求消息，其中，所述第二请求消息中携带有所述目标清扫设备中存储的目标区域地图中至少一个分区的区域名称，所述第二请求消息用于请求所述目标对象从所述至少一个分区的区域名称中选取待清扫区域的区域名称；向所述目标对象发送所述第二请求消息；在接收到所述目标对象的第二语音指令的情况下，向所述目标清扫设备发送第二响应信息，其中，所述第二响应信息用于指示所述目标对象从所述第二请求消息中携带的至少一个分区的区域名称中选取出的区域名称所标识的分区为待清扫区域，所述目标清扫区域为所述目标对象选取出的待清扫区域的区域名称所标识的分区。
59.需要说明的是，如果目标对象没有响应第一请求消息，或者目标对象确定第一请求消息中携带的区域名称所标识的分区不是待清扫区域，则目标对象不会向智能设备发送第一语言指令，此时，目标清扫设备没有接收到智能设备的指令，会向智能设备发送的第二请求消息，智能设备将第二请求信息转发给目标对象，请求目标对象从至少一个分区的区域名称中选取待清扫区域的区域名称，如果目标对象从至少一个分区的区域名称中选取待清扫区域的区域名称，则目标对象向智能设备发送第二语音指令，从而智能设备将第二语音指令转化为目标清扫设备可以识别的第二响应消息，将第二响应消息发送至目标清扫设备，进而目标清扫设备可以将第二响应消息中携带的区域名称所标识的分区为目标清扫区域。采用上述技术方案，智能设备可以将目标清扫设备的目标地图中的分区对应的区域名称提供给目标对象选择，提高确定目标清扫区域的效率，使得目标清扫设备快速的进行清扫。
60.进一步地，在所述向目标清扫设备发送所述目标清扫指令之后，所述方法还包括：接收所述目标清扫设备的第三请求消息，其中，所述第三请求消息用于请求所述目标对象确定是否通过所述目标清扫设备对所述目标区域进行全面清扫；在接收到所述目标对象的第三语音指令的情况下，将所向所述目标清扫设备发送第三响应消息，其中，所述第三响应消息用于指示所述目标对象确定通过所述目标清扫设备对所述目标区域进行全面清扫。
61.也就是说，智能设备还可以将目标清扫设备向目标对象请求是否对目标区域进行全面清扫的第三请求消息发送至目标对象。在目标对象确定对目标区域进行全面清扫的情况下，接收目标对象发送的第三语音指令，并将第三语音指令转化为目标清扫设备可以识别的第三响应消息，使得目标清扫设备对目标区域进行全面清扫。通过上述步骤，智能设备可以让目标清扫设备确定是否对目标区域进行全面清扫。
62.显然，上述所描述的实施例仅仅是本技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。为了更好的理解上述语音指令的执行方法，以下结合实施例对上述过程进行说明，但不用于限定本技术实施例的技术方案，具体地：
63.在一个可选的实施例中，图4是根据本技术实施例的一种语音指令的执行方法的流程图(三)；具体步骤如下：
64.步骤s402：用户(相当于上述实施例中的目标对象)发送语音；
65.步骤s404：物联网(internet of things，简称为iot)(相当于上述实施例中的智能设备的语言模块)将用户语音转化为机器指令；
66.步骤s406：扫地机器人(相当于上述实施例中的目标清扫设备)判断是否存在ai分区地图(相当于上述实施例中的目标区域地图)，若是，执行步骤s408，否则，执行步骤s416；
67.步骤s408：扫地机器人判断是否存在用户给出的分区名称，若是，执行步骤s410，否则，执行步骤s412；
68.步骤s410：扫地机器人前往指定分区清扫；
69.步骤s412：扫地机器人查找最为接近的分区找用户确定，若用户确定，执行步骤s410，否则，执行步骤s414；
70.步骤s414：让用户在app(相当于上述实施例中的目标清扫设备的屏幕)上选择想要重点清扫的分区；
71.步骤s416：询问是否要开店一次全新的清扫，若是，执行步骤s418，否则，执行步骤s420；
72.步骤s418：开始一次全新的清扫；
73.步骤s420：退出。
74.具体的，扫地机器人与智能音响(相当于上述实施例中的智能设备)连接，用户唤醒智能音响，并且发送对指定区域重点清扫以及对指定区域避让的语音指令(相当于上述实施例中的目标语音指令)，例如“清扫客厅”，“避让卫生间”等语音指令。通过iot模块处理语音指令，转化为对机器的指令，比如“清扫客厅”指令(相当于上述实施例中的目标清扫指令)，转化为机器对于客厅的选区清扫操作等。扫地机器人收到指令后，判断当前是否存在ai分区后的复用地图，其中，ai分区地图包括对房间类型的分类，包括客厅，厨房，卧室，卫生间等。如果不存在ai分区后的复用地图，询问用户是否要开始一次全新的清扫，如果需要，用户选择是，则扫地机器人开始一次全新清扫，否则用户就不需要响应。如果存在ai分
区地图，但是不存在用户给定的区域名称，选出名称最相近的区域给用户确认，如果是，那么扫地机器人开始清扫，如果不是，让用户在分区中选定想要重点清扫的区域。如果存在ai分区地图，并且存在用户语音中给出的分区，那么对用户的语言指令进行响应，对提及分区进行重点清扫。
75.此外，本技术实施例的上述技术方案，通过语音控制对某些房间或者区域进行重点清扫，或者对某些房间进行避让，可以简化用户操作流程，优化用户体验。
76.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(read
‑
only memory，简称为rom)、随机存取存储器(random access memory，简称为ram)、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述的方法。
77.在本实施例中还提供了一种语音指令的执行装置，该语音指令的执行装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
78.图5是根据本技术实施例的一种语音指令的执行装置的结构框图(一)，如图5所示：
79.第一接收模块52，用于接收智能设备发送的目标清扫指令，其中，所述目标清扫指令为所述智能设备对目标对象的目标语音指令进行转换所得到的指令；
80.需要说明的是，由于目标清扫设备一般没有语音识别模块，故智能设备可以将目标对象的目标语音指令转化为目标清扫设备可以识别的指令，即，目标清扫指令，并将目标清扫指令发送给目标清扫设备。目标对象是指发出该目标清扫指令的声音源，可以为使用目标清扫设备的用户，也可以为其他的设备等，本实施例中对此不做限定。
81.但智能设备可以在接收到唤醒词以后，对唤醒词之后采集到的该目标对象的目标语音指令进行转化。例如：目标对象发出语音“xxx，对客厅进行清扫”，智能设备在识别到“xxx”唤醒词以后，提取出目标语音指令“对客厅进行清扫”，并开启转换功能，将上述目标语音指令转化为对应的二进制码，进而将向目标清扫设备发送二进制码，目标清扫设备根据二进制码执行对应的操作。补充说明的是，上述智能设备可以是搭载了语音模块的智能音响，也可以是搭载了语音模块的其他设备。
82.确定模块54，用于确定与所述目标清扫指令对应的目标清扫区域，其中，所述目标清扫区域为目标清扫设备的待清扫区域；
83.清扫模块56，用于按照所述目标清扫指令对所述目标清扫区域执行清扫操作。
84.通过上述模块，接收智能设备发送的目标清扫指令，其中，所述目标清扫指令为所述智能设备对目标对象的目标语音指令进行转换所得到的指令；确定与所述目标清扫指令对应的目标清扫区域；按照所述目标清扫指令对目标清扫区域执行清扫操作。也就是说，目标清扫设备通过智能设备接收目标对象的目标语音指令对应的目标清扫指令，并根据目标清扫指令确定目标清扫区域，对目标清扫区域进行清扫。采用上述技术方案，解决了相关技
术中通过app控制扫地机器人对地面进行清扫的方式存在扫地机器人的控制效率较低的问题。进而通过智能设备接收用户的目标语音指令，将目标语言指令转化为目标清扫指令后，将目标清扫指令下发扫地机器人，使得扫地机器人根据目标清扫指令对地面进行清扫，提高了用户控制扫地机器人的效率。
85.进一步地，确定模块54还用于从所述目标清扫指令中提取出第一区域名称，其中，所述第一区域名称为待清扫区域的区域名称；在所述目标清扫设备中存储有目标区域的目标区域地图、且所述目标区域地图中存在所述第一区域名称所标识的第一分区的情况下，将所述第一分区确定为所述目标清扫区域。
86.也就是说，在智能设备将目标对象的目标语音指令转化为目标清扫设备可以识别的目标清扫指令，并向目标清扫设备发送目标清扫指令以后，目标清扫设备需要对目标清扫指令进行解析，从而提取目标对象想要清扫的区域的第一区域名称。需要说明的是，目标清扫设备的存储空间中存储有整个目标区域的目标区域地图。目标清扫设备在获取到第一区域名称以后，会在目标区域地图中去搜索，确定目标区域地图中是否存在第一区域名称所标识的第一分区，如果存在，则将第一分区确定为目标清扫设备的待清扫区域。假设目标区域地图中有多个分区：房间1分区，客厅分区，卫生间分区，目标清扫指令为“清扫房间1”，则目标清扫设备可以从目标清扫指令中获取到第一区域名称为房间1，进而在目标区域地图中搜索，是否存在房间1所标识的分区，如果存在，则目标清扫设备将房间1分区确定为目标清扫区域。通过上述方案，可以使得目标清扫设备快速的确定目标清扫区域，进而对目标清扫区域进行清扫。
87.进一步地，确定模块54还用于在所述目标清扫设备中存储有所述目标区域地图、且所述目标区域地图中不存在与所述第一区域名称所标识的第一分区的情况下，确定第二区域名称，其中，所述第二区域名称为所述目标区域地图包含的至少一个分区的区域名称中，与所述第一区域名称的相似度最大的区域名称、或者与所述第一区域名称的相似度大于预设阈值的区域名称；通过所述智能设备向所述目标对象发送第一请求消息，其中，所述第一请求消息用于请求所述目标对象确定所述第二区域名称所标识的分区是否为待清扫区域；在接收到所述智能设备发送的第一响应消息的情况下，将所述第二区域名称所标识的分区确定为所述目标清扫区域，其中，所述第一响应消息用于指示所述目标对象确定所述第二区域名称所标识的分区为待清扫区域。
88.也就是说，如果目标清扫设备从目标区域地图中没有找到与第一区域名称所标识的第一分区，目标清扫设备会从目标区域地图中所有分区对应的区域名称中寻找一个与第一区域名称的相似度最大的区域名称。或者第一区域名称的相似度大于预设阈值的区域名称。例如目标区域地图所有分区对应的区域名称为房间2，卫生间，客厅。则目标清扫设备会从这三个区域名称中挑选一个与第一区域名称“房间1”的相似度最大的区域名称，即为房间2，将房间2确定为第二区域名称。随后目标清扫设备会通过智能设备向目标对象发送第一请求消息，用来向目标对象确定第二区域名称所标识的分区是否为待清扫区域。需要说明的是，智能设备可以将第一请求消息通过语音的方式告知目标对象，也可通过智能设备上的屏幕显示给用户，下面的第一请求消息与第二请求消息同理，在此不进行赘述。如果目标对象响应第一请求信息，确定第二区域名称所标识的分区为待清扫区域的情况下，则智能设备会向目标清扫设备发送第一响应消息，从而目标清扫设备确定第二区域名称所标识
的分区为目标清扫区域。采用上述技术方案，可以在目标清扫设备判断自身存储的目标区域地图中没有目标对象所指示的清扫区域的情况下，向目标对象发送一个目标区域地图中与目标对象所指示的清扫区域的区域名称最为接近的区域名称，以供目标对象进行选择，提高用户体验。
89.进一步地，确定模块54还用于在未接收到所述第一响应消息的情况下，通过所述智能设备向所述目标对象发送第二请求消息，其中，所述第二请求消息中携带有所述至少一个分区的区域名称，所述第二请求消息用于请求所述目标对象从所述至少一个分区的区域名称中选取待清扫区域的区域名称；在接收到所述智能设备发送的第二响应消息的情况下，将所述第二响应消息中携带的第三区域名称所标识的分区确定为所述目标清扫区域，其中，所述第二响应消息用于指示所述目标对象选取出的待清扫区域的区域名称为所述第三区域名称。
90.需要说明的是，如果目标对象没有响应第一请求消息，或者确定第二区域名称所标识的区域不是待清扫的区域，则智能设备就不会向目标清扫设备发送第一响应消息，从而目标清扫设备会通过智能设备向目标对象发送第二请求消息，其中，第二请求消息中携带有目标区域地图中所有分区对应的区域名称，从而目标清扫设备通过第二请求消息让目标对象从第二请求消息中携带的所有分区中选取待清扫区域的区域名称。如果目标对象从第二请求消息中携带的所有分区中选取了一个待清扫区域的区域名称，则智能设备会向目标清扫设备发送第二响应消息，从而目标清扫设备会将第二响应消息中携带的第三区域名称所标识的分区确定为所述目标清扫区域。采用上述技术方案，可以将目标清扫设备的目标区域地图中所有的区域名称都发送给目标对象，以供目标对象快速的选择，提高了用户的体验感，同时也提高了目标机器人确定目标清扫区域的效率。
91.进一步地，确定模块54还用于在所述目标清扫设备中未存储有所述目标区域的区域地图的情况下，通过所述智能设备向所述目标对象发送第三请求消息，其中，所述第三请求消息用于请求所述目标对象确定是否对所述目标区域进行全面清扫；在接收到所述智能设备发送的第三响应消息的情况下，将所述目标区域确定为所述目标清扫区域，其中，所述第三响应消息用于指示所述目标对象确定对所述目标区域进行全面清扫。
92.也就是说，存在一种情况：目标清扫设备的存储空间中并没有存储有目标区域的目标区域地图，此时目标清扫设备就需要构建一个目标区域地图，因此，目标清扫设备会通过智能设备向目标对象发送第三请求消息，询问目标对象是否对目标区域进行一次全面的清扫，以构建目标区域的目标区域地图。如果目标对象确定对目标区域进行一次全面的清扫，则智能设备会向目标清扫设备发送第三响应消息，进入目标清扫设备接收到第三响应消息以后，对目标区域进行全面的清扫，以构建目标区域地图。采用上述技术方案，解决了目标清扫设备在不存在目标区域地图的情况下，不能根据目标对象的目标语音指令进行清扫的问题，提高了目标清扫设备的智能性。
93.在一个可选的实施例中，确定模块54还用于从所述目标清扫指令中提取出第四区域名称，其中，所述第四区域名称为所述目标清扫设备的避让区域的区域名称；在所述目标清扫设备中存储有目标区域的目标区域地图、且所述目标区域地图中存在与所述第四区域名称匹配的第二分区的情况下，将所述目标区域地图中除所述第二分区以外的其他区域确定为所述目标清扫区域。
94.需要说明的是，目标对象的目标语音指令有可能不是专门对一个区域的清扫指令，而是对一个区域的避让指令，如果是避让指令，则目标清扫设备会从目标清扫指令中提取目标对象想要避让区域的第四区域名称，如果目标清扫设备中存储有目标区域的目标区域地图、且目标区域地图中存在与第四区域名称所标识的第二分区的情况下，将目标区域地图中除所述第二分区以外的其他区域确定为目标清扫区域。
95.例如，目标清扫设备的目标区域地图中有如下分区：房间1分区，客厅分区，卫生间分区。智能设备发送给目标清扫设备的目标清扫指令为“避让卫生间”，则目标清扫设备从目标清扫指令中提取第四区域名称“卫生间”，进而将卫生间所标识的分区认为是第二分区，此时目标清扫设备只对房间1分区和客厅分区进行清扫。通过上述技术方案，可以使得目标清扫设备避让某一个区域进行清扫，提高了清扫效率。
96.图6是根据本技术实施例的一种语音指令的执行装置的结构框图(二)，如图6所示：
97.第二接收模块62，用于接收目标对象的目标语音指令；
98.转化模块64，用于将所述目标语音指令转化为目标清扫指令；
99.发送模块66，用于向目标清扫设备发送所述目标清扫指令，以控制所述目标清扫设备确定与所述目标清扫指令对应的目标清扫区域，并根据按照所述目标清扫指令，对所述目标清扫区域执行清扫操作。
100.通过上述模块，智能设备接收目标对象的目标语音指令，将目标语音指令转化为目标清扫指令，并向目标清扫设备发送目标清扫指令，以控制目标清扫设备确定与目标清扫指令对应的目标清扫区域，并根据按照所述目标清扫指令，对所述目标清扫区域执行清扫操作。解决了相关技术中通过app控制扫地机器人对地面进行清扫的方式存在扫地机器人的控制效率较低的问题。进而通过智能设备接收用户的目标语音指令，将目标语言指令转化为目标清扫指令后，将目标清扫指令下发扫地机器人，使得扫地机器人根据目标清扫指令对地面进行清扫，提高了用户控制扫地机器人的效率。
101.进一步地，发送模块66还用于接收所述目标清扫设备的第一请求消息，其中，所述第一请求消息用于请求所述目标对象确定所述第一请求消息中携带的区域名称所标识的分区是否为待清扫区域；向所述目标对象发送所述第一请求消息；在接收到所述目标对象的第一语音指令的情况下，向所述目标清扫设备发送第一响应消息，其中，所述第一响应消息用于指示所述目标对象确定所述第一请求消息中携带的区域名称所标识的分区为待清扫区域，所述目标清扫区域为所述第一请求消息中携带的区域名称所标识的分区。
102.也就是说，智能设备还用于实现目标清扫设备与目标对象之间的交互，会将目标清扫设备的第一请求消息发送至目标对象，在目标对象响应第一请求消息，确定第一请求消息中携带的区域名称所标识的分区为待清扫区域的情况下，发送第一语言指令，智能设备接收目标对象的第一语音指令，并将第一语音指令转化为目标清扫设备可以识别的第一响应消息发送至目标清扫设备。需要说明的是，第一请求消息中携带的区域名称所标识的分区为目标区域地图中的一个分区。通过上述技术方案，智能设备可以让目标清扫设备快速的确定待清扫的区域。
103.进一步地，发送模块66还用于在未接收到所述第一语音指令的情况下，接收所述目标清扫设备发送的第二请求消息，其中，所述第二请求消息中携带有所述目标清扫设备
中存储的目标区域地图中至少一个分区的区域名称，所述第二请求消息用于请求所述目标对象从所述至少一个分区的区域名称中选取待清扫区域的区域名称；向所述目标对象发送所述第二请求消息；在接收到所述目标对象的第二语音指令的情况下，向所述目标清扫设备发送第二响应信息，其中，所述第二响应信息用于指示所述目标对象从所述第二请求消息中携带的至少一个分区的区域名称中选取出的区域名称所标识的分区为待清扫区域，所述目标清扫区域为所述目标对象选取出的待清扫区域的区域名称所标识的分区。
104.需要说明的是，如果目标对象没有响应第一请求消息，或者目标对象确定第一请求消息中携带的区域名称所标识的分区不是待清扫区域，则目标对象不会向智能设备发送第一语言指令，此时，目标清扫设备没有接收到智能设备的指令，会向智能设备发送的第二请求消息，智能设备将第二请求信息转发给目标对象，请求目标对象从至少一个分区的区域名称中选取待清扫区域的区域名称，如果目标对象从至少一个分区的区域名称中选取待清扫区域的区域名称，则目标对象向智能设备发送第二语音指令，从而智能设备将第二语音指令转化为目标清扫设备可以识别的第二响应消息，将第二响应消息发送至目标清扫设备，进而目标清扫设备可以将第二响应消息中携带的区域名称所标识的分区为目标清扫区域。采用上述技术方案，智能设备可以将目标清扫设备的目标地图中的分区对应的区域名称提供给目标对象选择，提高确定目标清扫区域的效率，使得目标清扫设备快速的进行清扫。
105.进一步地，发送模块66还用于接收所述目标清扫设备的第三请求消息，其中，所述第三请求消息用于请求所述目标对象确定是否通过所述目标清扫设备对所述目标区域进行全面清扫；在接收到所述目标对象的第三语音指令的情况下，将所向所述目标清扫设备发送第三响应消息，其中，所述第三响应消息用于指示所述目标对象确定通过所述目标清扫设备对所述目标区域进行全面清扫。
106.也就是说，智能设备还可以将目标清扫设备向目标对象请求是否对目标区域进行全面清扫的第三请求消息发送至目标对象。在目标对象确定对目标区域进行全面清扫的情况下，接收目标对象发送的第三语音指令，并将第三语音指令转化为目标清扫设备可以识别的第三响应消息，使得目标清扫设备对目标区域进行全面清扫。通过上述步骤，智能设备可以让目标清扫设备确定是否对目标区域进行全面清扫。
107.需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。
108.本技术的实施例还提供了一种计算机可读的存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
109.可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：
110.s1，接收智能设备发送的目标清扫指令，其中，所述目标清扫指令为所述智能设备对目标对象的目标语音指令进行转换所得到的指令；
111.s2，确定与所述目标清扫指令对应的目标清扫区域，其中，所述目标清扫区域为目标清扫设备的待清扫区域；
112.s3，按照所述目标清扫指令对所述目标清扫区域执行清扫操作。
113.或被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：
114.s1，接收目标对象的目标语音指令；
115.s2，将所述目标语音指令转化为目标清扫指令；
116.s3，向目标清扫设备发送所述目标清扫指令，以控制所述目标清扫设备确定与所述目标清扫指令对应的目标清扫区域，并根据按照所述目标清扫指令，对所述目标清扫区域执行清扫操作。
117.可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：u盘、只读存储器rom、随机存取存储器ram、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。
118.本技术的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
119.可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。
120.可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：
121.s1，接收智能设备发送的目标清扫指令，其中，所述目标清扫指令为所述智能设备对目标对象的目标语音指令进行转换所得到的指令；
122.s2，确定与所述目标清扫指令对应的目标清扫区域，其中，所述目标清扫区域为目标清扫设备的待清扫区域；
123.s3，按照所述目标清扫指令对所述目标清扫区域执行清扫操作。
124.或被设置为通过计算机程序执行以下步骤：
125.s1，接收目标对象的目标语音指令；
126.s2，将所述目标语音指令转化为目标清扫指令；
127.s3，向目标清扫设备发送所述目标清扫指令，以控制所述目标清扫设备确定与所述目标清扫指令对应的目标清扫区域，并根据按照所述目标清扫指令，对所述目标清扫区域执行清扫操作。
128.可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
129.本技术的实施例还提供了一种机器人，包括主体、运动组件及控制器，该控制器被设置为执行上述任一项方法实施例中的步骤。
130.显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本技术的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本技术不限制于任何特定的硬件和软件结合。
131.以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。