一种机群起飞指令强交互控制的方法、控制系统及终端与流程

1.本发明属于无人机技术领域，尤其涉及一种机群起飞指令强交互控制的方法、控制系统及终端。


背景技术：

2.目前，在编队飞行舞步表演领域，存在着机群飞行极少数飞机会因为通信链路问题，没收到起飞指令，导致起飞失败。导致了编队表演时存在图案漏洞，表演效果变差的问题，设计一种使所有飞机都能快速收到起飞指令的方法，成为需要解决的问题。
3.现有技术中，起飞指令只发送一次，机群表演时，无可避免的因为有飞机小概率未收到起飞指令而导致起飞失败的问题，当发现飞机未起飞时，机群已经开始正常表演，现场异常问题无法挽救，只能看着表演图案缺失。因此，亟需一种新的机群起飞指令强交互控制的方法，以弥补现有技术的缺陷。
4.通过上述分析，现有技术存在的问题及缺陷为：
5.(1)在编队飞行舞步表演领域，存在着机群飞行极少数飞机会因为通信链路问题，没收到起飞指令，导致起飞失败，使得编队表演时存在图案漏洞，表演效果变差的问题。
6.(2)现有技术中，起飞指令只发送一次，机群表演时，无可避免的因为有飞机小概率未收到起飞指令而导致起飞失败的问题，当发现飞机未起飞时，机群已经开始正常表演，现场异常问题无法挽救，只能看着表演图案缺失。


技术实现要素：

7.针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种机群起飞指令强交互控制的方法、控制系统及终端。
8.本发明是这样实现的，一种机群起飞指令强交互控制的方法，所述机群起飞指令强交互控制的方法包括：
9.大架次飞机表演前，通过地面站下发起飞指令到飞机，飞机端发送ack应答回复地面站，静置等待1s后，对未回复ack应答消息的飞机再次进行起飞指令下发，直到接收到所有选中飞机的ack应答。
10.进一步，所述起飞指令消息结构包括：
11.飞行消息数组，是否收到ack以及是否重新发送消息。
12.进一步，所述机群起飞指令强交互控制的方法，还包括：
13.将起飞指令消息，填充进飞行消息数组，然后发送后1s，检查是否收到ack应答，若已收到ack应答，指令发送成功，则不进行消息重新发送；若未收到ack应答，则设置重新发送消息标志，跳转起飞指令发送，重新发送起飞指令消息，直到检索到飞机ack应答。
14.本发明的另一目的在于提供一种应用所述的机群起飞指令强交互控制的方法的机群起飞指令强交互控制的系统，所述机群起飞指令强交互控制的系统，包括：
15.起飞指令下发模块，大架次飞机表演前，通过地面站下发起飞指令到飞机；
16.ack检索模块，用于将起飞指令消息，填充进飞行消息数组，然后发送后1s，检查是否收到ack应答；
17.重新发送模块，用于对未回复ack应答消息的飞机再次进行起飞指令下发，直到接收到所有选中飞机的ack应答。
18.本发明的另一目的在于提供一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如下步骤：
19.大架次飞机表演前，通过地面站下发起飞指令到飞机，飞机端发送ack应答回复地面站，静置等待1s后，对未回复ack应答消息的飞机再次进行起飞指令下发，直到接收到所有选中飞机的ack应答。
20.本发明的另一目的在于提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如下步骤：
21.大架次飞机表演前，通过地面站下发起飞指令到飞机，飞机端发送ack应答回复地面站，静置等待1s后，对未回复ack应答消息的飞机再次进行起飞指令下发，直到接收到所有选中飞机的ack应答。
22.本发明的另一目的在于提供一种存储在计算机可读介质上的计算机程序产品，包括计算机可读程序，供于电子装置上执行时，提供用户输入接口以应用所述的机群起飞指令强交互控制的系统。
23.本发明的另一目的在于提供一种信息数据处理终端，所述信息数据处理终端用于实现所述的机群起飞指令强交互控制的系统。
24.本发明的另一目的在于提供一种无人机，所述无人机搭载有所述的机群起飞指令强交互控制的系统。
25.结合上述的所有技术方案，本发明所具备的优点及积极效果为：本发明提供的机群起飞指令强交互控制的方法，通过设计一种数据结构，通过发送确认逻辑，实现机群起飞指令发送接收强交互的功能。本发明通过控制端(地面站)发送起飞控制指令与机群飞机中每一个个体进行指令控制强交互的方案，实现了机群所有飞机均能收到起飞指令，实现飞行。
26.本发明通过设计机群飞机个体和控制端(地面站)进行起飞指令发送 应答机制，强制等待机群飞机每一个个体都收到起飞指令，实现了机群飞机全部起飞的功能，切实可靠，解决了机群表演中少部分飞机因为未收到起飞指令而导致起飞失败影响飞行表演效果的问题，得到了实现机群所有自检状态正常飞机均能正常起飞的技术效果。
27.本发明极好的解决了因为飞机未收到起飞指令而导致起飞失败带来的运营效果影响。
附图说明
28.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下还可以根据这些附图获得其他的附图。
29.图1是本发明实施例提供的机群起飞指令强交互控制的方法流程图。
30.图2是本发明实施例提供的机群起飞指令强交互控制的方法原理图。
31.图3是本发明实施例提供的机群起飞指令强交互控制的系统结构框图；
32.图中：1、起飞指令下发模块；2、ack检索模块；3、重新发送模块。
具体实施方式
33.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
34.针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种机群起飞指令强交互控制的方法及系统，下面结合附图对本发明作详细的描述。
35.如图1所示，本发明实施例提供的机群起飞指令强交互控制的方法包括以下步骤：
36.s101，大架次飞机表演前，通过地面站下发起飞指令到飞机；
37.s102，飞机端发送ack应答回复地面站，静置等待1s；
38.s103，对未回复ack应答消息的飞机再次进行起飞指令下发，直到接收到所有选中飞机的ack应答。
39.本发明实施例提供的机群起飞指令强交互控制的方法原理图如图2所示。
40.如图3所示，本发明实施例提供的机群起飞指令强交互控制的系统包括：
41.起飞指令下发模块1，大架次飞机表演前，通过地面站下发起飞指令到飞机；
42.ack检索模块2，用于将起飞指令消息，填充进飞行消息数组，然后发送后1s，检查是否收到ack应答；
43.重新发送模块3，用于对未回复ack应答消息的飞机再次进行起飞指令下发，直到接收到所有选中飞机的ack应答。
44.下面结合实施例对本发明的技术方案作进一步描述。
45.本发明通过控制端(地面站)发送起飞控制指令与机群飞机中每一个个体进行指令控制强交互的方案，实现机群所有飞机均能收到起飞指令，实现飞行。
46.本发明的机群起飞指令强交互控制的方法，通过设计一种数据结构，通过发送确认逻辑，实现机群起飞指令发送接收强交互的功能，解决了机群表演中少部分飞机因为未收到起飞指令而导致起飞失败影响飞行表演效果的问题，得到了实现机群所有自检状态正常飞机均能正常起飞的技术效果。
47.大架次飞机表演前，通过地面站下发起飞指令到飞机，飞机端发送ack应答回复地面站，静置等待1s后，对未回复ack应答消息的飞机再次进行起飞指令下发，直到接收到所有选中飞机的ack应答。
48.消息结构：{
49.飞行消息数组；
50.是否收到ack；
51.是否重新发送消息；
52.}
53.首先将起飞指令消息，填充进飞行消息数组，然后发送后1s，检查是否收到ack应
答：已收到应答，则不进行重新发送消息；未收到应答，则设置重新发送消息标志，跳转起飞指令发送，继续发送消息，知道检索到飞机ack应答。
54.本发明的机群起飞指令强交互控制的方法流程图如图2所示。
55.本发明通过设计机群飞机个体和控制端(地面站)进行起飞指令发送 应答机制，强制等待机群飞机每一个个体都收到起飞指令，实现了机群飞机全部起飞的功能，切实可靠。
56.以下是部分实现本发明实施例的源程序，运行效果良好。
[0057][0058]
发送起飞指令，之后再次发送，之后收到起飞指令ack，切换到起飞等待阶段。
[0059]
在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0060]
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用全部或部分地以计算机程序产品的形式实现，所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载或执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(dsl)或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输)。所述计算机可读取存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，dvd)、或者半导体介质(例如固态硬盘solid state disk(ssd))等。
[0061]
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，都应涵盖在本发明的保护范围之内。