移动机器人、移动机器人的控制系统、移动机器人的控制方法与流程

技术特征：
1.一种移动机器人，其具备：驱动部，其对移动速度和行进方向进行变更；检测部，其对沿着到目标地点为止的移动路径而配置的多个被检测体进行检测；以及控制部，其取得到由所述检测部检测出的所述被检测体为止的距离和方向，并算出到所述被检测体为止的距离和方向满足预定的关系的行进方向，并基于算出的行进方向来对所述驱动部进行驱动控制，在所述移动路径中，相对于所述移动机器人的行进方向至少在左右的任一方设定有边界，另外，所述多个被检测体沿着形成所述移动路径的所述边界配置，而且，所述移动机器人以所述移动机器人与所述边界保持一定距离(xref)进行移动的方式，在目标路径被设定于与该边界相距一定距离(xref)的位置的设定环境下被使用，所述移动机器人的特征在于，所述控制部至少在所述移动机器人朝向目标地点而要开始进行沿着所述目标路径的移动时，能够基于到由所述检测部检测出的所述被检测体为止的距离和方向，来算出沿着所述边界而配置的所述被检测体与所述移动机器人的当前位置的相对于所述移动路径正交的方向上的距离(x)，并且能够算出该距离(x)与所述一定距离(xref)的差量(δx)，而且，能够以使该差量(δx)成为0(零)的方式执行对所述驱动部的驱动控制。2.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述控制部能够基于反馈控制来执行以使所述差量(δx)成为0(零)的方式对所述驱动部所要执行的驱动控制。3.一种移动机器人的控制系统，所述移动机器人具备：驱动部，其对移动机器人的移动速度和行进方向进行变更；检测部，其对沿着到目标地点为止的移动路径而配置的多个被检测体进行检测；以及控制部，其取得到由所述检测部检测出的所述被检测体为止的距离和方向，并算出到所述被检测体为止的距离和方向满足预定的关系的行进方向，并基于算出的行进方向来对所述驱动部进行驱动控制，在所述移动路径中，相对于所述移动机器人的行进方向至少在左右的任一方设定有边界，所述多个被检测体沿着形成所述移动路径的所述边界配置，所述移动机器人的控制系统以所述移动机器人与所述边界保持一定距离(xref)进行移动的方式，将目标路径设定于与该边界相距一定距离(xref)的位置，所述移动机器人的控制系统的特征在于，所述控制部至少在所述移动机器人朝向目标地点而要开始进行沿着所述目标路径的移动时，能够基于到由所述检测部检测出的所述被检测体为止的距离和方向，来算出沿着所述边界而配置的所述被检测体与所述移动机器人的当前位置的相对于所述移动路径正交的方向上的距离(x)，并且能够算出该距离(x)与所述一定距离(xref)的差量(δx)，而且，能够以使该差量(δx)成为0(零)的方式执行对所述驱动部的驱动控制。4.根据权利要求3所述的移动机器人的控制系统，其特征在于，所述控制部能够基于反馈控制来执行以使所述差量(δx)成为0(零)的方式对所述驱动部执行的驱动控制。
5.一种移动机器人的控制方法，所述移动机器人具备：驱动部，其对移动机器人的移动速度和行进方向进行变更；检测部，其对沿着到目标地点为止的移动路径而配置的多个被检测体进行检测；以及控制部，其取得到由所述检测部检测出的所述被检测体为止的距离和方向，并算出到所述被检测体为止的距离和方向满足预定的关系的行进方向，并基于算出的行进方向来对所述驱动部进行驱动控制，在所述移动路径中，相对于所述移动机器人的行进方向至少在左右的任一方设定有边界，所述多个被检测体沿着形成所述移动路径的所述边界配置，以所述移动机器人与所述边界保持一定距离(xref)进行移动的方式，将目标路径设定于与该边界相距一定距离(xref)的位置，所述移动机器人的控制方法所执行的处理包括：取得到由所述检测部检测出的所述被检测体为止的距离和方向的处理；算出到所述被检测体为止的距离和方向满足预定的关系的行进方向的处理；以及基于算出的行进方向来对所述驱动部进行驱动控制的处理，所述移动机器人的控制方法的特征在于，所述控制部至少在所述移动机器人朝向目标地点而要开始进行沿着所述目标路径的移动时进行如下处理：基于到由所述检测部检测出的所述被检测体为止的距离和方向，来算出沿着所述边界而配置的所述被检测体与所述移动机器人的当前位置的相对于所述移动路径正交的方向上的距离(x)的处理；算出该距离(x)与所述一定距离(xref)的差量(δx)的处理；以及以使该差量(δx)成为0(零)的方式执行对所述驱动部的驱动控制的处理。6.根据权利要求5所述的移动机器人的控制方法，其特征在于，所述控制部基于反馈控制来执行以使所述差量(δx)成为0(零)的方式对所述驱动部执行的驱动控制。

技术总结
移动机器人(30)具备：驱动部(31)，其对移动速度和行进方向进行变更；检测部(24、25)，其对沿着到目标地点为止的移动路径而配置的多个被检测体(11)进行检测；以及控制部(27)，其取得到由检测部检测出的被检测体为止的距离(Z)和方向(θ)，并算出到被检测体为止的距离和方向满足预定的关系的行进方向，并基于算出的行进方向来对驱动部进行驱动控制。控制部(27)基于到由检测部检测出的被检测体为止的距离和方向，来算出沿着边界(40)而配置的被检测体与移动机器人的当前位置的相对于移动路径正交的方向上的距离(x)，并算出该距离(x)与一定距离(Xref)的差量(δx)，并以使该差量(δx)成为0(零)的方式执行对驱动部的驱动控制，由此能够在通道内将移动机器人尽快地诱导至期望的路径。期望的路径。期望的路径。


技术研发人员：北野齐 内藤隆
受保护的技术使用者：THK株式会社
技术研发日：2020.02.12
技术公布日：2021/9/22