自主式农用机械的碰撞规避的制作方法

技术特征：
1.一种用于控制自主式农用机械(105)的方法(200)，所述自主式农用机械被配置成不跨过预先确定的地理边界(110)，其中所述方法(200)包括以下步骤：
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确定所述农用机械(105)的环境(145)中的可运动对象(150)的轨迹(155)；
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确定所述农用机械(105)的轨迹(120)；
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基于所述轨迹(120，155)确定所述农用机械(105)与所述可运动对象(150)之间的预计碰撞点(160)；
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调整所述农用机械(105)的规划轨迹(120')，其方式为使得调整后的碰撞点(160')处于所述边界(110)的与所述农用机械(105)不同的一侧。2.根据权利要求1所述的方法(200)，其中所述边界(110)包围预先确定的区域，所述农用机械(105)处于所述区域内并且以如下方式调整所述轨迹(120')，使得调整后的碰撞点(160')处于所述区域外。3.根据权利要求1所述的方法(200)，其中所述边界(110)包围预先确定的区域，所述农用机械(105)处于所述区域外并且以如下方式调整所述轨迹(120')，使得调整后的碰撞点(160')处于所述区域内。4.根据前述权利要求之一所述的方法(200)，其中确定所述农用机械(105)的地理位置并且将所述地理位置与所述边界(110)的地理坐标进行比较。5.根据前述权利要求之一所述的方法(200)，其中所述农用机械(105)被配置成用于自主地执行农用功能。6.根据前述权利要求之一所述的方法(200)，其中在忽略所述环境中的道路的情况下确定所述农用机械(105)的轨迹(120)。7.根据前述权利要求之一所述的方法(200)，其中调整所述轨迹(120)包括调整所述农用机械(105)的速度。8.根据前述权利要求之一所述的方法(200)，其中调整所述轨迹(120')包括调整所述农用机械(105)的行驶方向。9.根据前述权利要求之一所述的方法(200)，其中将所述预先确定的地理边界(110)理解为另外的对象(150)，并且控制所述农用机械(105)以规避与所述对象(150)和所述另外的对象(150)发生碰撞。10.一种用于控制自主式农用机械(105)的装置(125)，所述自主式农用机械被配置成不跨过预先确定的地理边界(110)，其中所述装置包括以下各项：用于扫描所述农用机械(105)的环境的扫描设备(140)；处理设备，所述处理设备被配置成：
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确定所述农用机械(105)的环境(145)中的可运动对象(150)的轨迹(120)；
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确定所述农用机械(105)的轨迹(120)；
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基于所述轨迹(120，155)确定所述农用机械(105)与所述可运动对象(150)之间的预计碰撞点(160)；
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以及调整所述农用机械(105)的规划轨迹(120')，其方式为使得调整后的碰撞点(160')处于所述边界(110)的与所述农用机械(105)不同的一侧。

技术总结
一种自主式农用机械(105)被配置成不跨过预先确定的地理边界(110)。一种用于控制农用机械(105)的方法(200)包括以下步骤：确定农用机械(105)的环境中的可运动对象(150)的轨迹(155)；确定农用机械(105)的轨迹(120)；基于轨迹(120，155)确定农用机械(105)与可运动对象(150)之间的预计碰撞点(160)；以及调整农用机械(105)的规划轨迹(120')，其方式为使得预计碰撞点(160)处于边界(110)的与农用机械(105)不同的一侧。不同的一侧。不同的一侧。


技术研发人员：M
受保护的技术使用者：采埃孚股份公司
技术研发日：2020.02.10
技术公布日：2021/9/24