一种用于室内行走机器人的定位装置及方法与流程

技术特征：
1.一种用于室内行走机器人的定位装置，其特征在于，包括第一微处理器、红外激光器和若干个固定点；所述第一微处理器与红外激光器相连，二者均用于安装在行走机器人上；所有固定点均布置在机器人的行走路径上方，各固定点均设有相连的第二微处理器和红外摄像头；当机器人行驶到i区域时，第一微处理器发送其身份id标识和测量请求至位于i区域的固定点i，固定点i中的第二微处理器基于接收到的测量请求发送响应至机器人中的第一微处理器，由所述第一微处理器控制开启红外激光器，产生激光光斑，固定点i中的红外摄像头检测到激光光斑，并发送至第二微处理器，由所述第二微处理器计算出激光光斑的坐标，进而计算出机器人的位置，完成定位。2.根据权利要求1所述的一种用于室内行走机器人的定位装置，其特征在于：所述定位装置还包括第一无线连接器和第二无线连接器，二者分别设于机器人和固定点上，用于进行无线通讯。3.根据权利要求1所述的一种用于室内行走机器人的定位装置，其特征在于：所述红外激光器与第一微处理器之间设有控制开关；所述红外激光器垂直正对着位于机器人的行走路径上方的天花板。4.根据权利要求1所述的一种用于室内行走机器人的定位装置，其特征在于：所述红外摄像头的拍摄面正对着位于机器人的行走路径上方的天花板。5.根据权利要求1所述的一种用于室内行走机器人的定位装置，其特征在于：所述机器人的数量大于1，各机器人上均设有标定其身份的id标签。6.根据权利要求1所述的一种用于室内行走机器人的定位装置，其特征在于：各固定点中红外摄像头视窗坐标原点的全局坐标(j
ix
,j
iy
)是已知的，当红外摄像头测得光斑视窗坐标(x
ik
,y
ik
)，则机器人的全局坐标为[(j
ix
x
ik
)、(j
iy
y
ik
)]。7.一种用于室内行走机器人的定位方法，其特征在于，包括：当机器人行驶到i区域时，第一微处理器发送其身份id标识和测量请求至位于i区域的固定点i；固定点i中的第二微处理器基于接收到的测量请求发送响应至机器人中的第一微处理器；所述第一微处理器控制开启红外激光器，产生激光光斑；固定点i中的红外摄像头检测到激光光斑，并发送至第二微处理器，由所述第二微处理器计算出激光光斑的坐标，进而计算出机器人的位置，完成定位。8.根据权利要求7所述的一种用于室内行走机器人的定位方法，其特征在于：所述定位装置还包括第一无线连接器和第二无线连接器，二者分别设于机器人和固定点上，用于进行无线通讯。9.根据权利要求7所述的一种用于室内行走机器人的定位方法，其特征在于：所述红外激光器与第一微处理器之间设有控制开关；所述红外激光器垂直正对着位于机器人的行走路径上方的天花板；所述机器人的数量大于1，各机器人上均设有标定其身份的id标签。10.根据权利要求7所述的一种用于室内行走机器人的定位方法，其特征在于：各固定点中红外摄像头视窗坐标原点的全局坐标(j
ix
,j
iy
)是已知的，当红外摄像头测得光斑视窗
坐标(x
ik
,y
ik
)，则机器人的全局坐标为[(j
ix
x
ik
)、(j
iy
y
ik
)]。

技术总结
本发明公开了一种用于室内行走机器人的定位装置及方法，包括第一微处理器、红外激光器和若干个固定点；第一微处理器与红外激光器相连，二者均用于安装在行走机器人上；所有固定点均布置在机器人的行走路径上方，各固定点均设有第二微处理器和红外摄像头；当机器人行驶到i区域时，发送其身份ID标识和测量请求至位于i区域的固定点i，该固定点i中的第二微处理器基于接收到的测量请求发送响应至机器人中的第一微处理器，由第一微处理器控制开启红外激光器，产生激光光斑，固定点i中的红外摄像头检测到激光光斑，并发送至第二微处理器，由第二微处理器计算出激光光斑的坐标，进而计算出机器人的位置。本发明采用测量机器人发出的移动式激光光斑坐标，实现机器人定位。实现机器人定位。实现机器人定位。


技术研发人员：余程 袁荣炎 宋天东
受保护的技术使用者：苏州山沪和智能科技有限公司
技术研发日：2021.07.13
技术公布日：2021/9/21